Estabilidade e controle

01/04/2024 – Aula 7
Movimento com 6 graus de liberdade

Equações do movimento para rotação e translação

Simular o movimento do avião corpo rígido;

Avaliar a resposta aos controles;

Determinar a estabilidade dinâmica;

Projeto de controladores.

Avaliação de qualidades de voo.

Definições e hipóteses do movimento com 6 GDL

Sequência de definições comum e qualquer estudo de mecânica analítica;

Leis de Newton  referencial inercial  sistema de referência fixo na Terra.

Referencial Inercial de aproximação de Terra Plana (LVLH – Local Vertical Local horizontal). (OBS:
Está desprezando a curvatura o plano horizontal e também está desprezando a rotação da Terra).

O sistema LVLH é também conhecido como NED (North East Down).

Os ângulos de ataque de derrapagem (α e β) são ângulos de Euler que orientam o SRA com respeito
ao SRC ou vice-versa.

O ângulo de derrapagem é o ângulo formado entre o Vetor velocidade e o plano de simetria do

avião.

β  é o ângulo de Euler da rotação do SPA até o eixo X a encontrar o plano de simetria (em torno da
direção negativa de Za.

α  ângulo de Euler de giro em torno de Y b (y intermediário) de modo que x’ (intermediário)

encontre Xb.
03/04/2024 – Aula 8
Equações do movimento com 6 GDL
Processo de determinação

- Escolher o sistema de referência

- Identificar os graus de liberdade

- Identificar as forças e momentos atuantes

- Determinar relações cinemáticas, vínculos entre as variáveis, transformações entre

sistemas de coordenadas, etc.

Vetor Velocidade angular

Rotação unidimensional: ocorre ao redor de um eixo. Rotação plana  o movimento de qualquer
ponto do corpo que é paralelo a um plano (o qual é normal ao eixo de rotação).

Define-se um vetor: ^ω = ω^k, como o vetor velocidade angular de um corpo que gira paralelo ao
plano xy.

Eixos xi, yi, zi,: eixos fixos onde o observador está parado olhando o movimento.

Vamos supor que o centro de massa(CM) do corpo está parado no referencial fixo (por facilidade na
origem). Por definição, esse corpo não tem translação, que é o movimento do CM. Mas ele pode
“tombar” em qualquer sentido.

Rotação de 3 GDL é qualquer movimento do corpo rígido em que o CM não desloca.

Para descrever uma rotação 3d precisamos de dois referenciais:

- o referencial fixo: aquele com respeito ao qual a rotação é medida.

- o referencial girante: aquele solidário ao corpo que gira junto com ele.

Eixo instantâneo de rotação.

e⃗ : vetor unitário que aponta a direção instantânea de rotação em um tempo muito pequeno.
φ̇ : velocidade (escalar) instantânea de giro ao redor de e⃗ .
Vetor: ⃗
ω =φ̇ ⃗e
Matematicamente ⃗
ω é definido no SRC

[]
ωx
ω= ωy
⃗
ωz SRC

Atitude: orientação espacial de um corpo. Matematicamente é a orientação do sistema de

referência do corpo com respeito ao sistema de referência fixo.
Como se quantifica esta orientação espacial?
Resposta: De infinitas formas.

As possibilidades de representação são chamadas de parametrização de atitude.

Duas formas mais comuns de parametrização de atitude:

- Matriz de cossenos diretores.

- Ângulos de Euler.

Matriz de cossenos diretores

Produto escalar:

K ∙ ⃗I =|⃗
⃗ K|∙|⃗
I |cos θ31=1 ∙ 1∙ cos θ31

Matriz com os 9 cossenos

[ ]
cos θ11 cos θ 12 cos θ13
C= cos θ21 cos θ 22 cos θ23
cos θ31 cos θ 32 cos θ33

i⃗ , ⃗j e ⃗k com respeito a ⃗I , ⃗J e ⃗
K.

{} [ ]{ }
⃗i cos θ11 cos θ 12 cos θ13 ⃗I
⃗j = cos θ21 cos θ 22 cos θ23 ⃗J
⃗k cos θ31 cos θ 32 cos θ33 ⃗
K

Matriz que transforma as coordenadas do SRF para o SRC

[ ]
cos θ11 cos θ 12 cos θ13
C= cos θ21 cos θ 22 cos θ23
cos θ31 cos θ 32 cos θ33

Pode ser chamada de:

- Matriz de cossenos diretores;

- Matriz de Atitude;

- Matriz de transformação de coordenadas;

- Matriz de mudança de base;

- Matriz de rotação.

Ela é padronizada do fixo para o girante. O processo contrário é feito pela transposta dela.

Ângulos de Euler
Qualquer série de rotações em torno de eixos canônicos é considerada uma possibilidade de ângulos
de Euler (desde que os eixos não se repitam um após o outro de maneira sucessiva)
Exemplos: xyz, zyx, yzx, xzy, xyx, zxz, yxy, xzx, etc.

08/04/2024 – Aula 9
Aula anterior, representação de atitude.

- Vetor velocidade angular

- Eixo de Euler e ângulo principal

- Matriz de cossenos diretores  Parametrizações de atitude

- Ângulos de Euler  Parametrizações de atitude

==//==

Cinemática de Atitude

1D : θ̇=ω
Na rotação 3D, a cinemática de atitude é uma relação entre a derivada dos parâmetros de atitude e
o vetor velocidade angular. Essa relação será diferente para cada parametrização de atitude.

--//--

Os ângulos de Euler dependem da sequencia de rotações escolhida, assim a cinemática (relação

entre suas derivadas e o vetor velocidade angular) também dependerá da sequência. Vamos estudar
para o caso da sequência 321.

ψ 3 θ 2 ∅1

ψ 3: em torno de zi (inicial)

θ2: em torno de y1 (intermediário)

∅ 1: em torno de x (final)
Velocidades relativas:

[] [] []
0 0 ∅˙
ωψ = 0
⃗ ωψ = 0
⃗ ⃗
ω∅ = 0
ψ̇ i ≡1 ψ̇ i ≡1 0 b

Por definição, ⃗
ω está no sistema do corpo:

[]
ωx
ω= ωy
⃗
ωz b

A relação entre a derivada dos ângulos de Euler e o vetor velocidade angular é obtida somando as
velocidades relativas convertidas para o mesmo referencial: