LISTA 3 - Movimento de corpo rı́gido em torno de um eixo MECÂNICA TEÓRICA Monitor: Lucas da Costa 1

Resolução

Exercı́cio 1
Movimento geral de um sólido ou corpo rı́gido: quantas coordenadas independentes (ou
graus de liberdade = G.L.) são necessárias para descrever a configuração de um sólido exe-
cutando movimento de translação no espaço 3D e rotações ?

~
Sejam ~r(x, y, z), o vetor posição de um dado ponto no sólido, e R(x, y, z) o vetor posição
de um determinado ponto P2 neste sólido (não necessariamente o seu C.M.), ambos medidos
a partir do referencial Laboratório (Lab). Imagine que este sólido seja constituı́do de N
pontos, então, a princı́pio, precisarı́amos de 3N variáveis para descrever o movimento de
todo o sólido, ou N vetores ~r(xk , yk , zk ), que não é verdade pois a condição de “sólido”
implica que a distância entre os seus constituintes é fixa, ou seja, temos vı́nculos entre os N
pontos: ri,j = constante.
Se a rotação for em torno de um ponto fixo, então é conveniente escolher P2 neste ponto
fixo; se a rotação for em torno de um eixo localizado no sólido, então é conveniente esco-
lher o ponto P2 sobre este eixo; caso contrário, podemos escolher P2 no C.M. pois facilita
matematicamente a descrição do movimento de translação, conforme vimos na lista 3.
Denotamos por ~rkint o vetor posição interno do ponto k usando um referencial fixo no
sólido com origem no ponto P2 ,
~ + ~rkint .
~r = R
Voce está observando o movimento do sólido a partir do Lab. Repare que voce consegue
identificar qualquer ponto no sólido a partir do referencial no sólido ⇔ ~rkint (x0 , y 0 , z 0 ). Para
isso, é necessário fixar uma origem P2 no sólido (voce precisa de 3 G.L. para identificar P2 a
partir do Lab) ⇔ R(x, ~ y, z). Assim, ao todo, é suficiente 6 G.L. para observar o movimento
do sólido a partir do Lab,
~r = (x, y, z, x0 , y 0 , z 0 ) .
Os 3 G.L. necessários para definir o conjunto de eixos no sólido correspondem à orientação
de (x0 , y 0 , z 0 ) em relação a (x, y, z), conforme a figura acima. Imagine o que acontece se voce
deslocar a origem do Lab para P2 mas mantendo as direções (x, y, z) fixas.
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Exercı́cio 2
Caso particular do exercı́cio 1: consideremos o sólido do exercı́cio anterior, mas exe-
cutando movimento de rotação em torno de um eixo localizado no próprio sólido mas não
passando necessariamente pelo seu C.M., por exemplo, o movimento de um bastão em relação
a uma extremidade fixa. O movimento de rotação dos pontos deste sólido em torno de um
único eixo, chamamos de z, é facilmente descrito por meio das coordenadas polares,

~rkint (x, y, z) ⇒ ~rkint (x, y) = ~rkint (θ) ,

pois todos os pontos que constituem o sólido se movimentam conjuntamente em torno de z.

Exercı́cio 3
Se o referencial a partir do qual voce observa pontos do sólido em rotação estiver fixo
no próprio sólido, então este referencial se movimenta com o sólido e voce não observará
nenhuma rotação.

Exercı́cio 4
a) Seguindo a resolução do exercı́cio 10 da Lista 2, consideramos o sólido como um somatório
de partı́culas, X
~ =
L ~ri × mi~vi .
i

O que significam os vetores posição ~ri e velocidade ~vi na expressão acima ? ou seja, a
partir de qual referencial eles são medidos ?

Dado que estou interessado no momento angular do sólido, vou transladar a origem do
referencial Lab para o sólido e re-orientar um dos eixos do referencial Lab de forma a
coincidir com o eixo z de rotação do sólido, permanecendo fixa a orientação dos demais
eixos deste referencial quando observados no laboratório. Assim ~ri e ~vi são as posições e
velocidades das partı́culas constituindo o sólido e medidas a partir do eixo z no
referencial Lab (transladado para o sólido).

solução i) voce pode usar os vetores posição e velocidade em coordenadas polares:

~r = r~er ~r˙ = ṙ ~er + rθ̇ ~eθ

e efetuar o produto vetorial, usando as propriedades dos versores ~er e ~eθ : ~er × ~eθ = ~ez .

solução ii) mantendo a base de vetores unitários das coordenadas cartesianas:

~ri = ri cosθi ~i + ri sinθi ~j

~vi = −ri θ̇i sinθi ~i + ri θ̇i cosθi ~j

Efetuando corretamente o produto vetorial, obtemos

X
~ =
L mi ri2 θ̇i ẑ ,
i

cujo módulo é L = i mi ri2 θ̇ , pois todos os pontos têm a mesma velocidade angular
P

θ˙i = θ̇ medida no referencial Lab.

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b) Podemos
P definir uma grandeza, momento de inércia, que resume a informação contida
2
em i m r
i i , X
Iz = mi ri2 .
i

Podemos também calcular o momento de inércia desse sólido por meio da integral
ZZZ
Iz = ρr2 dV
V ol

onde r é a distância ao eixo de rotação. Repare que aqui não temos as usuais
integrais de volume por causa do significado de r na expressão acima. Obtemos: L = Iz θ̇ .

c)

d
L = Iz θ̈ = Nz = torque externo total acerca de um eixo Eq. (5.13) Symon, pag. 241,
dt
Iz θ̈ = Nz = equação do movimento.

Exercı́cio 5
a) Energia cinética de rotação pode ser obtida por meio de
1 X
T = mk (~vk · ~vk )
2 k

utilizando os vetores em 4a-i) ou 4b-ii). Obtemos

1 X 1
T = mk rk2 θ̇k2 = Iz θ̇ 2 ,
2 k 2

pois todas as partı́culas se movem com a mesma velocidade angular e Iz é calculado em

relação ao eixo que passa pelo C.M.

b) Neste cálculo da energia cinética de rotação, o momento de inércia Iz depende

da localização do eixo de rotação z, enquanto que a massa total na expressão da energia
cinética de translação não depende de nenhuma consideração em relação ao seu movi-
mento.

Exercı́cio 6
Já sabemos que a energia cinética de rotação de um corpo de massa m que dista por l
do eixo de rotação é dada por T = 21 ml2 θ̇2 . Qual é a energia potencial num movimento de
rotação em torno de um eixo ?
Veremos (mais tarde ao estudarmos forças generalizadas) que

∂V (r, θ)
− = Fr (1)
∂r
∂V (r, θ)
− = rFθ ≡ Nz (2)
∂θ

onde Fr e Fθ são os componentes de F~ (r, θ) ao longo de ~er e ~eθ , ou seja,

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F~ (r, θ) = Fr ~er + Fθ ~eθ .

As eqs. (1) e (2) são apresentadas na pag. 241, Symon (ed. em português) sem
justificativa formal.
Sabemos que
~z = R
N ~ × F~ ext = torque exercido pela força externa (o que é R
~ ?)

~ = l e F~ ext = m ~g ,
Para um pêndulo de comprimento l fixo, |R|

Nz = −mgl sin(θ) .

A energia potencial V (θ) para este sistema (l fixo) é obtida a partir da Eq. (2):
Z θ
V =− −mgl sin (θ)dθ ,
θ0

e escolhendo o zero de potencial em θ0 = π2 , obtemos V = −mgl cos (θ).

Assim, a energia total é
1
E = ml2 θ̇2 − mgl cos (θ) .
2

Exercı́cio 7
Por simetria, ao selecionar o centro da esfera como origem do sistema de coordenadas,
sabemos que o C.M. do hemisfério superior estará no eixo z e tendo coordenada
Z a Z π Z 2π
1 2
Z= ρz(r2 sin (θ))drdθdϕ
M r=0 θ=0 ϕ=0

onde z = r cos (θ),

π
Z a Z Z 2π
1 2
Z= ρrcos(θ)(r2 sin (θ))drdθdϕ
M r=0 θ=0 ϕ=0

 4 a Z π
1 r 2
Z= 2π ρ cos (θ) sin (θ)dθ
M 4 r=0 θ=0
Utilizando a substituição u = sin θ e du = cos (θ)dθ
Z 1
1 a4
Z= 2π ρ udu
M 4 u=0

πa4
Z= ρ
4M

Exercı́cio 8
a) extremidade
L
ρL3 mL2
Z
Iz = ρr2 dr = = ,
0 3 3
pois ρ = m/L.
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b) centro
L/2
ρL3 mL2
Z
Iz = ρr2 dr = =
−L/2 12 12

Exercı́cio 9
Vamos usar o Teorema declarado na pag. 251 (Symon, ed. português), antes da Eq.
~ 1, R
(5.65). Assim, inicialmente calculamos o C.M. para cada cubo, ou seja, R ~ 2, R
~3 e R
~ 4.
Posteriormente usamos a relação
4
~ 1 X ~k
R= Mk R
M k=1

e obtemos (X, Y, Z) = (3/4, 3/4, 3/4) .