UNIVERSIDADE EDUARDO MONDLANE

FACULDADE DE ENGENHARIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELECTROTÉCNICA
Curso: Engenharia Electrónica

Controle Automático I Laboratório II

K
1-Suponha que tem um sistema cuja FT é GH ( s ) 
S2
a) Obtenha o LGR para variações de K e observe que esse sistema é instável sempre.
b) Modifique a função
 acrescentando um zero em s  5 e observe que o LGR se modifica.
 acrescentando par de zeros complexos em s  1  j
e observe que o LGR se modifica.

Solução. a) GH=tf(1,[1 0 0]); rlocus(GH)

Solução. b)
GH1=tf([1 5],[1 0 0])
figure(2);rlocus(GH1)
GH2=tf(conv([1 1+1*i],[1 1-1*i]),[1 0 0])
figure(3);rlocus(GH2)
 O sistema que era instável
se tornou estável, o LGR
se deslocou para a
esquerda

K
2-Suponha que tem um sistema cuja FT é GH ( s) 
S ( S  5)
a) Obtenha o LGR para variações de K e observe que esse sistema é estável sempre.
b) Modifique a função
 acrescentando um polo em s  1
 acrescentando um polo em s0
e observe que o LGR se modifica.

Solução. a) GH=tf(1,[1 5 0]) ; figure(1) ; rlocus(GH).

Solução. b)
GH=tf(1,conv([1 5 0],[1 1]))
figure(2)
rlocus(GH)

GH=tf(1,[1 5 0 0])
figure(3)
rlocus(GH)

O sistema que era estável no

primeiro caso tem a
possibilidade de ser instável
para alguns valores de K e
inclusive no segundo caso é
totalmente instável para
qualquer valor de K , o LGR se
deslocou para a direita
 K (TS  1)
3-Suponha que tem um sistema cuja FT é GH ( s ) 
S ( S  1)(S  2)
Faça o LGR para K variando e logo o contorno para T variando para K=2,3,4,5

fazendo T=0

GH=tf(1,conv([1 2 0],[1 1]))

figure(1)
rlocus(GH)

Logo

GH=tf(1,conv([1 2 0],[1 1]))

figure(2)
rlocus(GH)
hold on
pause
for k=[ 2 3 4 5]
g2=tf([k 0],[1 3 2 k])
 rlocus(g2)
pause
hold on
end