Análise de sistemas, G(s)

Funções de Transferência, FT

A solução de modelos por Transformadas de Laplace requer que

todo o procedimento seja refeito quando da mudança das condições
iniciais ou da entrada de novas perturbações.
É preciso obter uma expressão independente para compreender a
relação dinâmica a entrada e a saída do sistema (I/O).
Esta expressão é conhecida como função de transferência (FT),
também chamada de resposta impulsional.

dy y (t )
u (t )  f (t , y, u )
dt Domínio de Laplace

Domínio do tempo y( s)
u (s) G (s)  y(s)
u (s)
119 ENG-10933 Controle de Processos - Prof. Julio Dutra / 2018
Análise de sistemas, G(s)

Funções de Transferência, FT

Obtenção de uma FT a partir de EDO linear, em variáveis-desvio...

dny dy d mu du
an n    a1  ao y  bm m    b1  bou n  m
dt dt dt dt

Aplicando a transformação de Laplace, vem que:

 bm s m  bm1s m1  b1s  b0 

y(s)    u ( s)
 an s  an 1s   a1s  a0 
n n 1

y( s) bm s m  bm 1s m 1  b1s  b0
G (s)  G ( s) 
u (s) an s n  an 1s n 1   a1s  a0

120 ENG-10933 Controle de Processos - Prof. Julio Dutra / 2018

Análise de sistemas, G(s)

Funções de Transferência, FT

Exemplo: tanque de aquecimento (EDO de 1ª ordem), em variáveis-desvio.

dT '(t )
V cp  F  c p Tin' (t )  T '(t )   q '(t )
dt

V dT '(t ) ' 1
Na forma padrão:  T '(t )  Tin (t )  q '(t )
F dt F cp
V 1
Constante de tempo   Ganho estacionário K 
F F cp

dT '(t )
  T '(t )  Tin' (t )  Kq '(t )
dt

121 ENG-10933 Controle de Processos - Prof. Julio Dutra / 2018

Análise de sistemas, G(s)

Funções de Transferência, FT

Exemplo: tanque de aquecimento (EDO de 1ª ordem).

Aplicando a transformada de Laplace:

 dT '  ( s  1)T '( s )  Tin' ( s )  Kq '( s )

L   T '  L Tin'  Kq '
 dt 

1 K
T '( s )  Tin' ( s )  q '( s ) T '( s)  G1 ( s ) Tin' ( s )  G2 ( s ) q '( s)
 s 1  s 1

G1 e G2 são as funções de transferências deste

processo – ou relação de causa e efeito, em que
τ e K dependem das condições operacionais.

122 ENG-10933 Controle de Processos - Prof. Julio Dutra / 2018

Análise de sistemas, G(s)

Funções de Transferência, FT

Exemplo: tanque de aquecimento (EDO de 1ª ordem).

Supondo Tin(t) constante e degrau Δq em q’(t), vem que

' q K q
T ( s)  0 e q '( s ) 
in T '( s) 
s  s 1 s
K q K q  A1 A2 K q K q
T '( s )      

s  s  1 s s  1
  s s 1 s s 1
 

T '(t )  K q  K qe t / T '(t )  K q 1  e  t / 

123 ENG-10933 Controle de Processos - Prof. Julio Dutra / 2018

Análise de sistemas, G(s)

Funções de Transferência, FT

Propriedades
1) O ganho estacionário K em relação a uma entrada pode ser
calculado ao se calcular o limite G(s→0), caso ele exista.

K  lim G ( s) Ganho da saída do processo a uma

s 0 perturbação degrau unitária.

2) A ordem no denominador (chamado de polinômio característico)

é igual a ordem da EDO equivalente.
3) Podem ser representadas em álgebra de blocos com as
propriedades de adição e multiplicação:

y ( s)  G ( s)u ( s ) u (s) G ( s) y(s)

124 ENG-10933 Controle de Processos - Prof. Julio Dutra / 2018

Análise de sistemas, G(s)

Funções de Transferência, FT

Álgebra de blocos

(FT em série)

u (s) G1 ( s ) G2 ( s ) y(s)

y ( s)  G1 ( s)G2 ( s)u ( s )
(FT em paralelo)

u ( s) G1 ( s ) + y(s)

y ( s)  G1 ( s)  G2 ( s) u ( s)
u (s) G2 ( s)

125 ENG-10933 Controle de Processos - Prof. Julio Dutra / 2018

Análise de sistemas, G(s)

Funções de Transferência, FT

Exercício: mostre que a função de transferência de uma malha de

controle fechada é dada pela relação abaixo.


yset ( s ) G1 ( s ) G2 ( s ) y(s)


y(s) G1 ( s )G2 ( s )

yset ( s ) 1  G1 ( s)G2 ( s )

126 ENG-10933 Controle de Processos - Prof. Julio Dutra / 2018

Análise de sistemas, G(s)

Funções de Transferência, FT

Exercício: A temperatura de um objeto a ser aquecido é dada pelo

seguinte modelo matemático:
C ⋅ ̇ t = q t − α T4 − T4a
T(0)=700 ºR e q(0)=7753,472 BTU/h.
Neste modelo, ( ) é a temperatura do objeto; e ( ) é a carga de
calor fornecida. Os parâmetros invariantes são: C = 180 BTU/ºR;
Ta = 540 ºR e α = 5·10-8 BTU/(h·ºR).
a. Obtenha o modelo linear em torno da condição inicial.
b. Obtenha G(s)=T’(s)/q’(s).
c. Indique os valores do parâmetros que caracterizam a FT.
d. Qual será o valor final de ( ) se = 1,50 0 ?

127 ENG-10933 Controle de Processos - Prof. Julio Dutra / 2018