Análise de sistemas, G(s)

Exemplo

88 ENG-10933 Controle de Processos - Prof. Julio Dutra / 2018

Análise de sistemas, G(s)

Espaço de Estados

Quando o sistema em estudo apresenta múltiplas entradas e

múltiplas saídas (MIMO), pode-se utilizar uma representação
matricial chamada de Espaço de Estados.
Esta forma introduz a teoria conhecida como “Controle Moderno” e
possibilita o projeto de controladores usando técnicas avançadas.

dx
 Ax(t )  Bu(t ) Modelo de evolução dos estados
dt
y (t )  Cx(t )  Du(t ) Modelo de variáveis de saída

ny
x   nx u   nu y 
n x nx n x nu n y n x n y  nu
A  B  C D
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Análise de sistemas, G(s)

Espaço de Estados

As variáveis de estado são o menor conjunto de variáveis que

determinam o estado do sistema dinâmico.
O conhecimento destas variáveis para t = t0, juntamente com as
entradas u(t) para t ≥ t0, determina completamente o comportamento
y(t) do sistema para qualquer instante t ≥ t0.
A nx variáveis estado compõem o vetor de estados:

x T   x1 x2  xnx 

xT   x1 x2  xnx 

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Análise de sistemas, G(s)

Espaço de Estados

O modelo de um sistema linear de tempo contínuo em espaço de

estado pode ser dado pelo diagrama de blocos:

Onde:
A é a matriz de estados; B, a matriz das entradas; C, a matriz de
saída; e D, a matriz de transição direta.

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Análise de sistemas, G(s)

Espaço de Estados

Voltando ao exemplo do tanque de mistura....

dC ' (C f , s  Cs ) ' Fs ' Fs ' - Apenas 1 estado (C’)

 F  Cf  C - 2 entradas (F’ e Cf’)
dt V V V - Variáveis-desvio

Pode ser reescrito como

'
dC ' Fs '  (C f , s  Cs ) Fs   F 
   C (t )     C ' 
dt V  V V   f 
y (t )  C '(t )

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Análise de sistemas, G(s)

Espaço de Estados

Voltando ao exemplo do tanque de mistura....

x (t )  A  x(t )  B  u
y (t )  C  x(t )  D  u

onde
'
x(t )  C (t ) Fs  (C f , s  Cs ) Fs 
A B 
V  V V
F' 
u '  C 1 D   0 0
C f 

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Análise de sistemas, G(s)

Linearização e Espaço de Estados

Exemplo: CSTR não isotérmico

dCa  E 
V  F  Ca0  Ca   VkCa2 k  k0 exp  
dt  RT 

dT
V  Cp  F  Cp T0  T    H VkCa2
dt
Neste modelo, V, ρ, Cp, ΔH, E, k0 e R são constantes e as demais
variáveis (F, Ca0, T0, Ca e T) são funções do tempo. Linearize o modelo
em torno de uma condição estacionária e apresente o modelo linear
espaço de estados, supondo que só T é medida.

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Análise de sistemas, G(s)

Linearização e Espaço de Estados

Exemplo: CSTR não isotérmico

 f1 f1   f1 f1 f1 

 F'
C a 
'   ' 
Ca T Ca  F Ca 0 T0  '  
 '      
'
 Ca 0
 
T
  f 2 f 2  T
  f 2 f 2 f 2  '
    
 T0 

x Ca T  s x
  F Ca 0 T0  s 
   u
A B

T   0 1 x   0 0 0 u

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Análise de sistemas, G(s)

Linearização e Espaço de Estados

Exemplo: CSTR não isotérmico

  Fs  Ek s Cas2   Ca0, s  Cas Fs 

    2ks Cas   2   0
 V  R T V V
A 
s
B 
 2Hks Cas  Fs E Hk s Cas2    T0, s  Ts Fs 
    2 
  0
  Cp V R  Cp Ts   V V 

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Espaço de Estados

Solução da equação dinâmica linear com coeficientes constantes

t
At A ( t  )
x(t )  e x(t0 )  e Bu( )d

Resposta livre 
0

Resposta dinâmica forçada por
mudanças na entrada do processo,
também conhecida como Integral
de Convolução

O termo exp(λit) é o modo associado

e At  Ve t V 1 ao valor característico λi da matriz A.

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Análise de sistemas, G(s)

Espaço de Estados

Diagonalização da matriz A A  VΛV 1

Λ: matriz diagonal de valores característicos Λ  diag  1 2  n x 

det  A  λI   0

V: matriz de vetores característicos V   v1 v 2  v nx 

 A  i I  vi  0

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