FORMULÁRIO – CONTROLE CONTÍNUO

Descrição da propriedade Propriedade

Linearidade kf t   kF s 
Linearidade  f 1 t   f 2 t   F1 s   F2 s 
Deslocamento no tempo  f t     e  s F s 
 df t  
Derivação de 1ª ordem  dt   sF s   f 0 

 d 2 f t  
  s F s   sf 0  f ' 0
2
Derivação de 2ª ordem  2
 dt 

 t f t dt   F s 
Integração 0  s

Teorema do valor final f t     lim sF s 

s 0

Teorema do valor inicial f t  0  lim sF s 

s 

- Função de transferência

FTD
FTMF 
1  FTMA
- Modelagem de sistemas

dx 2 t  dxt 
f t   m  f t   B  f t   k  xt 
dt 2 dt

d 2 t  d t 
T t   J  T t   D T t   k t 
dt 2 dt
v R t  dvC t  t iC t 
v R t   R  i R t  i R t   iC t   C  vC t    dt
R dt 0 C
diL t  v L t 
t
v L t   L  i L t    dt
dt 0 L

- Sistemas de 1ª ordem

Y s  B B 3 3
G s   
X s  s  A
yt  
A

 1  e  At  Ta  
A Polo

 B 
y t     l im s  X s  
s 0
 s  A 

- Sistemas de 2ª ordem
  
2  
Y s  n 
 1
2 
 2   n d  n 1   2 MP  e 
X s  s  2n s   n 2

  3  C s  
TP   Ta  y t     l im s  X s  
n 1   2 d  n s 0
 Rs  

- Erro estacionário

 1 
et    lim s  X s 
s 0
 1  FTD 

- Sensibilidade

a T
S T :a 
T a
- Critério de Routh-Huritz

a1 a 2  a0 a3 a a  a0 a5 a a  a0 a7
b1  ; b2  1 4 ; b1  1 6 ;
a1 a1 a1

b1 a3  a1b2 b a  a1b3 b a  a1b4

c1  ; c2  1 5 ; c1  1 7 ;
b1 b1 b1

- Lugar geométrico das raízes

K
1

1

 comprimento dos polos
G s H s  M  comprimento dos zeros
m n
  ângulos dos zeros   ângulos dos polos   s  z    s  p 
i 1
i
j 1
j

a 
 polos finitos   zeros finitos
número de polos finitos  número de zeros finitos

a 
2k  1
número de polos finitos  número de zeros finitos

1
K   KG s H s   2 k  1  180 º
G  H  

- Compensação por avanço de fase por lugar das raízes

  
 
K s  z c  
 1
2 
Gc s   c MP  e 
  180 º  arccos  
s  p c 
1 dK 4  n 
K  0 Ta  tan  90º   
G  H   d  n d d

d
  180 º  arccos    c   p   z  180 º tan  c 
pc  

K 
1

1

 compriment o dos polos
G s H s  M  compriment o dos zeros

- Compensação por avanço de fase por lugar das raízes

K c s  z c  zc K
Gc s    novo  constante
s  p c  pc K
- Resposta em frequência
Ganho K:

Módulo = 20 log K ; Fase = 0º

Fator (jω)±1:

Módulo = 20 log  j 
1
 20 log  ; Fase:   arctan
 j 1  90º
0
Fator (1+jω)±1:
1
Módulo = 20 log 1  jT   20 log 1   2T 2 ; Fase:    arctan  T 

Fator [1 + 2ζ(jω/ωn) + jω/ωn]±1:

2 1 2 2
         2   2 

Módulo = 1  2  j  j   20 log 1 - 2    2 2 
   n    n    n   n 
 

  
 2
 n 
Fase:    arctan  2 
1     
   
  n 

1
Mr   r   n 1  2 2
2
2 1  

- Erro de velocidade

e   lim sGc s Gs 

s 0

- Compensador por avanço de fase por resposta em frequência

Ts  1 1
G c s   K c  K  K c G1 s   KG s  sen 
Ts  1 1
1 1 1
m  c   20 log
T T 
 2
 BW  1  2  
2
4 4  4  2 MF  arctan
Tp 1   2  2 2  1  4 4
- Compensador por atraso de fase por resposta em frequência

Ts  1 s 1
G c s   K c   Kc T ,   1 K  K c G1 s   KG s 
Ts  1 s 1
T
1 1 2
20 log  MF  arctan
 T  2 2  1  4 4

- Controlador Proporcional

R2 R 4
U p s   K p E s  Kp  
R1 R3

- Controlador Integral

1 R4 1 R 1
U i s    E s  Ti  R1C 2 u i t    et dt  U i s   4   E s 
Ti s R3 C 2 R1 R3 sC 2 R1

- Controlador Derivativo

R4 det  R
U d s   sTd  E s  Td  R 2 C1 u d t    R2 C1  U d s   4  R2 C1 sE s 
R3 dt R3

- Controlador Proporcional-Integral

K s  z c  K
C s    Kp  i
s s

R4  R2 1  U s  R4 R2  R2 C 2 s  1
u pi t    et    et dt   PI    
R3  R1 C 2 R1  E s  R3 R1  R2 C 2 s 

R2 1 1
Kp    Ti  R1C 2
R1 sTi R1C 2 s

- Controlador Proporcional-Derivativo

K d s  K p  K s  z c 

R4  R2 det   U PD s  R4 R2
u pd t    et   R1C1    R1C1 s  1
R3  R1 dt  E s  R3 R1

R2
Kp  sTd  R2 C1 s  Td  R2 C1
R1
- Controlador Proporcional-Integral-Derivativo

 Kp K 
K d  s 2  s  i 
K
G PID ( s )  K p  i  K d s 
 Kd
 

K d  K s  z d s  z i  K s 2   z d  z i s  z d  z i 
s s s s

R4  R2 1 det   U PID s  R4 R2  R1C1 s  1R2 C2 s  1 

u pid t    et    et dt  R1C1     
R3  R1 C2 R1 dt  Es  R3 R1  R2 C2 s 

- Compensadores PID modificados

U s  1  1 
GPID s    Kp   sTd  U s   K p   sTd Es 
Es  sTi  sTi 

U s   1   1 
GPID s    K p 1   sTd   U s   K p 1   sTd  Es 
Es   sTi   sTi 

Y s   1  K p G p s 
 1  Td s 
Rs   Ti s   1 
1  1   Td s  K p G p s 
 Ti s 
 1   1 
U s   K p 1  Rs   K p 1  Td s Bs 
 Ti s   Ti s 

Y s   1  K p G p s 
 
Rs   Ti s   1 
1  1   Td s K p G p s 
 Ti s 
1  1 
U s   K p Rs   K p 1   Td s Bs 
Ti s  Ti s 

- Método de Ziegler-Nichols

Tipo de
Kp Ti Td
controlador
T
P  0
L
T L
PI 0,9 0
L 0,3
T
PID 1,2 2L 0,5 L
L
 Tipo de
Kp Ti Td
controlador
P 0,5 K crítico  0
1
PI 0,45K crítico Pcrítico 0
1,2
PID 0,6 K crítico 0,5 Pcrítico 0,125Pcrítico