UNIVERSIDADE FEDERAL DO TRIÂNGULO MINEIRO

INSTITUTO DE CIÊNCIAS TECNOLÓGICAS E EXATAS

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA QUÍMICA
Disciplina: Controle de Processos Químicos I

Prof. Davi Leonardo de Souza

davi.souza@uftm.edu.com
 Controle de Processos Químicos I
Conteúdo da aula

1.0 - Introdução

2.0 - Comportamento dinâmico de sistemas de 1ª ordem

3.0 - Comportamento dinâmico de sistemas de 2ª ordem

4.0 - Termos usuais em dinâmica de sistemas

5.0 - Dinâmica de sistemas mais complicados

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 Controle de Processos Químicos I
1.0 - Introdução
Na análise de sistemas dinâmicos e sistemas de controle, é importante saber como o processo
responde a mudanças nas entradas dos mesmos.
Vários tipos de entradas são largamente utilizadas por duas razões:
 Elas representam as mudanças que ocorrem em plantas industriais;
 Elas são fáceis de analisar do ponto de vista matemático.

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 Controle de Processos Químicos I
2.0 - Comportamento dinâmico de sistemas de 1ª ordem
Sistemas de primeira ordem tem seu comportamento dinâmico descrito por equações
diferenciais de primeira ordem:
dy
a1  a 0 y  bu
dt a1 dy b dy
y u    y  Ku
com: y - Variável saída a 0 dt a0 dt
u - Variável entrada

Parâmetros de dinâmica:
K - ganho do processo
τ - constante de tempo
Função de transferência:
K
No domínio “s” temos: sY  s   Y  s   KU  s   G  s   (1)
s 1
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 Controle de Processos Químicos I
2.1 – Entrada tipo Degrau (de amplitude M)
M Y(s) M K
U(s)  G(s)   Y(s) 
s U(s) s ( s  1)
y(t)  L1[Y(s)] y(t)  KM 1  e  t/  

t y/KM = 1 - e -t/
0 0
 0,6321
2 0,8647
3 0,9502
4 0,9817
5 0,9933

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 Controle de Processos Químicos I
Exemplo 2.1: Seja o sistema de aquecimento abaixo em que w = 1000 Kg/h, V = 2 m3, ρ = 900
Kg/m3, cp = 1 cal/g°C. Pergunta-se:
T0, w

ഥ se T
a) - Qual é o valor de Q ഥ0 = 100oC e Tഥ = 130oC?
ഥ sofre um aumento de 30%, quanto tempo leva para a
b) - Se Q T, w
V, , cp
temperatura de saída alcançar 99,33% do valor do novo EE?
E qual é a nova TEE?
c) - Se T0 aumenta de 100oC para 120oC, quanto tempo
o sistema leva para a temperatura de saída alcançar 135oC?
Q
Solução:
dT 1 K
Vc p  wc p (T0  T)  Q  T '(s)  T0 '(s)  Q '(s)
dt (s  1) (s  1)
V 1
em que   ,K 
w wc p
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 Controle de Processos Químicos I
a)-
 6 g   cal  7 cal
Q  wc p (T  T0 )  Q  10  1 o  130  100  C  Q  3 10
o

 h  g C  h

b)-
 V   2m3  900Kg / m3  t y/KM = 1 - e -t/
t 99,33  5  t 99,33  5    5   t 99,33  9h
 w   1000Kg / h  0 0
 0,6321
Pelo Teorema do valor final:
2 0,8647
T '(t  )  lim sT '(s) como T0 '  0, teremos 3 0,9502
s0 4 0,9817
K 5 0,9933
T '(t  )  lim s Q '(s)
s0 (s  1)
o
1 1 6 C
K   10 V 2m3  900Kg / m3
g
wc p 1000 103 1 cal cal / h    1,8 h
w 1000Kg / h
h goC
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Temos o Degrau:
M 0,3  3 107 9 106
Q '(s)   Q '(s)   Q '(s) 
s s s
Assim, teremos:
106 9 106
T '(t  )  lim s  T '(t  )  9 o C
s0 (1,8s  1) s
Como T está em variável desvio, teremos:
T '(t  )  T()  T  T()  T()  T  130  9  T()  139 o C

c)- Sistema de 1ª ordem: T '(s)  1

T0 '(s) (s  1)
o
T '(t)  t/  5 C  t/1,8
Degrau em T0’  K=1 pela TF de T0’
 1 e   1  e  t  0,52h
KM 1 20 Co

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2.2 - Entrada tipo Rampa

a a K
U(s)  2  Y(s)  2
s s (s  1)
a K    τ
Y(s)  2  1  2  23
s (s  1) s  1 s s
Ka2 Ka Ka
Y(s)    2
s  1 s s
y(t)  L1[Y(s)]
y(t)  Ka  e  t/   1  Kat
Para t >>   y  t   Ka ( t  )

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2.3 - Entrada tipo Sinusoidal (Senoidal)
A K A
U(s)  2  Y(s) 
s  2
(s  1) (s 2  2 )
K A 1  2s   3
Y(s)    2
(s  1) (s   ) (s  1) (s  2 )
2 2

KA  2 s  
Y(s)  2 2   2  2 
(   1)  s  1 s   s  2 
2

y(t)  L1[Y(s)]

y(t)  2 2
KA
(   1)
 e  t/    cos(t)  sen(t) 

KA  t/  KA
ou y(t)  2 2 e  sen(t  )
(   1) (   1)
2 2

com    arctan()
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2.4 - Sistemas Integrantes q0
Considerando ρ, q0(t) e q constantes.
BM: ρ, A
d(V) d(h) h
 q 0  q  A  q0  q
dt dt
q
ത
Admitindo que em t = 0: q0 = q = qത → h = h.
Em variável desvio teremos: O termo (1/s) presente nas funções de
transferência representa um sistema integrante:
dh '
A  q 0 ' q '  sAH '(s)  Q 0 '(s)  Q '(s) dh 1 t
dt A  q 0 (t)  q  h(t)  h   (q 0 (t)  q)dt
 H '(s) 1 dt A 0
 
1 1  Q0 '(s) As
H '(s)  Q0 '(s)  Q '(s)   Qualquer modificação em q0(t) fará com que o
As As  H '(s)   1 sistema nunca mais atinja um novo Estado
 Q '(s) As Estacionário.
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2.5 - Resposta com atraso no tempo
Pelo teorema da translação real, aplicada a um sistema de 1ª ordem temos:
Ke s
Y(s)  U(s) (2)
(s  1)
com θ, o atraso (tempo morto).
∆u
 Resposta ao degrau: u(t)
0
K∆u
y(t)  Ku 1  e  (t  )/ 
 u(t  )
y(t)
0

t=0 t = t0 t
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 Resposta à rampa:

y(t)  u(t  )  Kae  (t )/   Ka(t    )  (3)

 Resposta senoidal:

 KA  (t )/  KA 
y(t)  u(t  )  2 2 e  sen  (t  )   (4)
 (   1) (   1)
2 2


com
   arctan()

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3.0 - Comportamento dinâmico de sistemas de 2ª ordem
Sistemas de segunda ordem tem seu comportamento dinâmico descrito por equações
diferenciais de segunda ordem. Também pode ser composto por duas funções de transferência
de 1ª ordem em série.
d2 y dy a 2 d 2 y a1 dy b
a 2 2  a1  a 0 y  bu  2
 y u (5)
dt dt a 0 dt a 0 dt a0
2
d y dy
2 2  2  y  Ku (6)
dt dt

Se considerarmos ωn = 1/τ, e multiplicando todos os termos por ωn2:

d2 y dy
2
 2n  n
2
y  k  2
p n u (7)
dt dt
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Parâmetros dinâmicos
K - Ganho estacionário do processo;
ζ - Fator de amortecimento;
τ - Determina a velocidade da resposta (equivalente à constante de tempo do processo);
ωn - Frequência natural de oscilação do processo.

Função de transferência:
No domínio "s" teremos:
Y s  K
 s Y  s   2  sY  s   Y  s   KU  s   G  s  
2 2
 2 2 (8)
U  s   s  2 s  1
ou
Y s  K 2
s 2 Y  s   2 n sY  s   n 2 Y  s   Kn 2 U  s   G  s    2 n
(9)
U  s  s  2n s  n 2

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 G(s) é inerentemente de 2ª ordem:

U(s) Y(s)
G(s)

K
G(s)= (10)
2s 2  2s  1

 G1(s) é de 1ª ordem em série com G2(s), também de 1ª ordem:

U(s) Y1(s) Y(s)

G1(s) G2(s)

K1 K 2 K
G(s)=  (11)
(1s+1)(2s+1) 12s 2 +(1  2 )s+1
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Podemos obter as seguintes relações entre 1 e 2 com  e :

  2
 12
 s  2s  1  12s +(1  2 )s+1  
2 2 2

2  1  2

Dados 1 e 2:

1  2
  12 e  (12)
2 12

Dados  e :
 
1  e 2  (13)
   1
2
   1
2

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3.1 – Entrada tipo Degrau (de amplitude M)

M M K  KM
U(s)   Y(s)   2 2  
s   s  2s  1 
Y(s)
s s(2s 2  2s  1)

Caso A) -  > 1 (1 e 2 são reais e diferentes)

KM KM 1 2 3
Y(s)     
s( s  2s  1) s(1s+1)(2s+1) s ( 1s+1) (2s+1)
2 2

1
  1e  t/ 1  2 e  t/ 2 
y(t)  L [Y(s)]  y(t)  KM 1   
  1  2 

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Caso B) -  =1 (1 e 2 são iguais a )
KM KM 1 2 3
Y(s)     
s(2s 2  2s  1) s(s+1) 2 s (1s+1) (2s+1) 2

1   t   t/  
y(t)  L [Y(s)]  y(t)  KM 1  1   e 
   
Caso C) -  <1 (raízes complexas conjugadas)

KM 1  2s   3 1  2s 3
Y(s)      
s(2s 2  2s  1) s 2s 2  2s  1 s  2s 2  2s  1  2s 2  2s  1

   1 2   1 2   
 1
y(t)  L1[Y(s)]  y(t)  KM 1  e  t/  cos  t sen  t  
      2   
    1    
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Há três formas importantes das funções de transferência de segunda ordem:

Faixa do característic Características

Caso Fator de a de resposta dos polos
Amortecimento do sistema (raízes)
Caso A e B
Sobre polos reais e
A >1
amortecido distintos
Criticamente polos reais e
B =1
amortecido iguais
polos
Sub
C 0<<1 complexos e
amortecido
conjugados Caso C

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4.0 - Termos usuais em dinâmica de sistemas
a)- Tempo de subida (rise time, tr): tempo que a saída
do processo leva para alcançar o novo valor do estado
estacionário (y):
 1 2
tr  com d  (14)
2d 
b)- Tempo do 1º Pico (tp): tempo que a saída do
processo leva para alcançar o 1º valor máximo (1º pico).

tp  (sistemas de 2ª ordem com  < 1) (15)
1  2

c)- Tempo de assentamento (settling time, ts): tempo requerido para a saída do processo
alcançar e permanecer dentro de uma faixa igual a  5% do valor do estado estacionário (y).

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d)- Overshoot: definido como OS = a/b ou (% overshoot = 100 x a/b)
a
OS   e / 1 2
(15)
b
(sistemas de 2ª ordem com  < 1)

e)- Período de oscilação: tempo decorrido entre

dois picos sucessivos
2
P (16)
1  2
f)- Taxa de decaimento: definida como DR = c/a
2
c a
 e2  / 1 2
DR    (17)
a b

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 Controle de Processos Químicos I
5.0 - Dinâmica de sistemas mais complicados
Para estudarmos a dinâmica de sistemas mais complicados temos que conhecer os efeitos dos
polos e zeros na resposta do sistema. Seja o sistema dinâmico a seguir:

Y(s) K
 G(s)  com 0   1 (18)
U(s) s(1s  1)(2s  1) 2 (32s 2  23s  1)

A saída do sistema dinâmico é dada por:

K
Y(s)   U(s) ( 0    1) (19)
s(1s  1)(2s  1) (3s  23s  1)
2 2 2

Que pode ser expandida de modo geral em:

1 2 3 4  5s   6
Y(s)      2 2  termos devido à entrada (20)
s (1s  1) (2s  1) (2s  1) 2
(3s  23s  1)
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 Controle de Processos Químicos I
Termo na resposta
Termo em G(s) Polos
temporal
1/s  termo constante s1 = 0
 t / 1
1/(1s+1)  e s2 = -1/1

e  t / 2 s3 = -1/2
A resposta temporal do
te  t / 2
2
1/(2s+1)
s4 = -1/2
sistema dinâmico conterá
os modos dinâmicos:
t/ 3
 1  2   1  2
e sen  t s5    j
 3  3 3
 
1/(32s2+23s+1)
t/ 3
 1  2   1  2
e cos  t s6    j
 3  3 3
 

+ termos devido à entrada

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 Controle de Processos Químicos I
 Lugar das Raízes: É um gráfico em que “plotamos” os polos e zeros da função de
transferência de um sistema dinâmico.
Parte
imaginária

Região Região
Estável Instável
Parte
real

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 Controle de Processos Químicos I
De uma maneira geral sempre podemos representar um sistema dinâmico linear por sua função
de transferência:
b ms m  b m1s m1   b1s  b0
G(s) 
a n s n  a n 1s n 1   a1s  a 0

b m  s  z1  s  z 2  s  zm 
G(s) 
a n  s  p1  s  p 2  s  pn 

G(s)  K
 a s  1 bs  1
 1s  1 2s  1
com
zi: zeros de G(s)
pi: polos de G(s)
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 Controle de Processos Químicos I
Exemplo 5.1: Calcule a resposta a um degrau de amplitude M na entrada para um sistema com
a seguinte G(s):
G(s)  K
 a s  1
 Y(s)  K
 a s  1 M
 1s  1 2s  1  1s  1 2s  1 s
Expandindo em frações parciais:
KM  a s  1 1 2 3
  
s  1s  1 2s  1 s  1s  1  2s  1
(a  1 ) ( a   2 )
com 1  KM,  2  KM1 , 3  KM2
(1  2 ) (2  1 )

KM (a  1 ) 1 ( a   2 ) 1
Logo: Y(s)   KM1  KM2
s (1  2 )  1s  1 (2  1 )  2s  1

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 Controle de Processos Químicos I
Aplicando a Transformada inversa de Laplace:
1  a  1  t/ 1 a  2  t/ 2 
y(t)  L [Y(s)]  y(t)  KM 1  e  e  t    y(t  )  KM
 1  2 2  1 

Observação: A inclusão
do zero (τa) não muda os
polos nem os modos
dinâmicos do sistema,
mas muda o fator de
ponderação destes modos
dinâmicos.
Caso a: a > 1
Caso b: 0 < a < 1
Caso c: a < 0
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 Controle de Processos Químicos I
Na prática, dois sistemas de primeira ordem atuando em paralelo podem apresentar resposta
inversa:

Condição para existência da resposta inversa:

y

K12  K 2 1
0 (21)
K1  K 2
Tempo

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 Controle de Processos Químicos I
5.1 - Tempo morto (atraso)
Sempre que um material ou energia é fisicamente movido em um processo ou planta, há um
atraso de tempo associado ao movimento, por exemplo, transporte de material sólido (correias
transportadoras), analise química (cromatografia, etc) e fluido transportado através de um tubo,
como na figura abaixo:

Fluxo

1 L 2

u: alguma propriedade fluido no ponto 1 (concentração, temperatura);

y: mesma propriedade no ponto 2;
v: velocidade;
L L  A volume
    tempo (22)
v vA vazão
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 Controle de Processos Químicos I
O tempo morto (θ) pode ser expresso como:

 0 t  0 Y(s)
y(t)     G (s)  e s (23)
u( t  ) t  0 U(s)

Entrada u(t)
e
u y
Saída y(t)

Tempo (t)

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 Controle de Processos Químicos I
5.2 - Aproximação de sistemas de altas ordens
Nesta seção veremos um método geral de aproximar funções de transferências de altas ordens
de sistemas dinâmicos por modelos de baixas ordens com características dinâmicas e estáticas
similares.

5.2.1 - Aproximação do termo de tempo morto

Começamos com a aproximação do termo relativo a tempo morto que possa conter na função
de transferência. Para pequenos valores de “s” (variável de Laplace) podemos expandir o termo
(e-θs) em série de Taylor:
es  1  s (24)

Uma forma alternativa é:

s 1 1
e  s
 (25)
e 1  s

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 Controle de Processos Químicos I
Uma segunda alternativa, é usar a expansão de Padé, que é a mais utilizada pois sendo uma
função racional, esta aproximação é mais rica analiticamente do que funções polinomiais
resultantes da aproximação de séries de Taylor:

s 1  ( / 2)s
e  (26)
1  ( / 2)s

5.2.2 - O Método de Skogestad (regra da metade)

Skogestad propôs um método para aproximar sistemas de altas ordens que contêm várias
constantes de tempo, por um modelo de primeira ordem mais tempo morto (FOPTD, First
Order Plus Time Delay), isto é:
Y(s) Ke s
 G(s)  (27)
U(s) (s  1)

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 Controle de Processos Químicos I
Neste método, ele propõem reter a constante de tempo dominante (maior constante de tempo do
sistema). A segunda maior constante de tempo é desprezada e seu efeito é compensado pela
soma da metade do valor da constante desprezada na constante de tempo dominante e a outra
metade é somada ao valor do tempo morto, isto é:

Kes Ke  ( 2 /2)s

 (com 1  2 ) (28)
(1s  1)(2s  1) ( 1  2 / 2)s  1

As demais constantes de tempo menores são também desprezadas e seus efeitos são
compensados pela adição do valor da constante desprezada ao valor do tempo morto, isto é:

es
 es es  e ()s (29)
s  1

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Exemplo 5.2: Encontre uma aproximação para o sistema a seguir usando os dois métodos
anteriores (Método de Taylor e Método de Skogestad). Compare a resposta temporal do sistema
real com as aproximações ao um degrau unitário na entrada u(t).

Y(s) K(0,1s  1)
 G(s) 
U(s) (5s  1)(3s  1)(0,5s  1)

Método 1: Usando aproximações em série de Taylor

1
 reter  constante de tempo dominante 
(5s  1)

1 3s 1
e ,  e 0,5s e (0,1s  1)  e 0,1s
(3s  1) (0,5s  1)

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Portanto, Y(s) K( 0,1s  1) Ke 0,1s e 3s e 0,5s
 G(s)  
U(s) (5s  1)(3s  1)(0,5s  1) (5s  1)

Y(s) Ke 3,6s
 G(s) 
U(s) (5s  1)
Método 2: Método de Skogestad - regra da metade (FOPTD)
 O termo 1/(3s+1) com a constante de tempo τ = 3 é desprezado e a metade do seu efeito é
incorporado na constante de tempo dominante e no tempo morto;
 Demais termos são aproximados por tempo morto.
Constante de tempo: 5+3/2 = 6,5
Tempo morto: 3/2 + 0,5 + 0,1 = 2,1
Y(s) Ke 2,1s
 G(s) 
U(s) (6,5s  1)
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Comparativo entre as aproximações de Taylor e FOPDT (Skogestad) para G(s) atual.

Atual:
K(0,1s  1)
G(s) 
(5s  1)(3s  1)(0,5s  1)

Taylor:
Ke3,6s
G(s) 
(5s  1)

Skogestad:
Ke2,1s
G(s) 
(6,5s  1)

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PROPOSTA DE EXERCÍCIOS (Entrega não necessária!):

1)- Refazer os exercícios do capítulo;

2)- Refazer os exercícios resolvidos do Capítulo 5 e 6 do Livro Texto (SEBORG D. E. et al - 2ª

Edição);

3)- Fazer todos os exercícios do Capítulo 5 e 6, exceto os de simulação, do Livro Texto

(SEBORG D. E. et al - 2ª Edição);

4)- Demais exercícios de outras bibliografias referente ao assunto do capítulo.

BOM ESTUDO!

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Bibliografia
1)- SEBORG, D. E., EDGAR, T. F., MELLCHAMP, D. A. – Process Dynamics and Control, Wiley, 2011.
2)- SMITH, C. A., CORRIPIO, A. B. – Princípios e Práticas do Controle Automático de Processos, LTC, 3ª
edição, 2008.
3)- OGATA, K – Engenharia de Controle Moderno, Pearson, 5ª edição, 2011.
4)- HENRIQUE, H. M. – Notas de aula. Universidade Federal de Uberlândia, 2009.
5)- LUYBEN, W. L. – Process Modeling, Simulation and Control for Chemical Engineers, 2a. Edição, McGraw
Hill, 1990.
6)- BEQUETTE, B. W. – Process Control. Modeling, Design, and Simulation. Prentice Hall, 2003.
7)- SIGHIERI, L., NISHINARI, A. Controle Automático de Processos Industriais – Instrumentação, 2ª Ed, Edgard
Blucher, 1997.
8)- COUGHANOWR, D.; LEBLANC, S. Process Systems Analysis and Control, McGraw Hill, ed 3, 2008.
9)- STEPHANOPOULOS, G. – Chemical Process Control. An Introduction to Theory and Practice, Prentice Hall,
1984.

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