Comportamento dinâmico de processos

controlados por realimentação

O desempenho de um sistema de controle pode ser julgado pela

resposta transiente da saída a uma variação específica na entrada. A
variação na entrada pode ser uma variação no “set point” ou variação
na carga.

Comportamento Dinâmico
Vamos examinar o comportamento dinâmico de processos controlados
por sistemas de controle por realimentação quando muda:

1 A perturbação (carga) d .

2 O valor desejado do “set point” y sp .

Diagrama de blocos e resposta à malha fechada
A série de blocos entre o comparador e a variável controlada,
constituída por G c , G f e G p , é chamada de caminho direto (“forward
path”).

O bloco G m entre a variável controlada e o comparador é chamado de

linha de realimentação (“feedback path”).

Processo: y(s) = G p (s) m (s) + G d (s) d (s)

Medidor: y m (s) = G m (s) y(s)

Controlador: ε (s) = y sp (s) − y m (s) comparador

c (s) = G c (s) ε (s) ação de controle

Elemento final de controle: m (s) = G f (s) c (s)

m (s) = G f (s) c (s) = G f (s)G c (s) ε (s)

m (s) = G f (s)G c (s)[y sp (s) − y m (s)]

m (s) = G f (s)G c (s)[y sp (s) − G m (s) y(s)]

y(s) = G p (s) m (s) + G d (s) d (s) = G p (s)G f (s)G c (s)[y sp (s) − G m (s) y(s)]
+ G d (s) d (s)

G p (s)G f (s)G c (s) G d (s)

y(s) = y sp (s) + d (s)
1 + G p (s)G f (s)G c (s)G m (s) 1 + G p (s)G f (s)G c (s)G m (s)
Função de transferência em malha fechada para variação no “set
point”

G p (s)G f (s)G c (s)

= G sp (s)
1 + G p (s)G f (s)G c (s)G m (s)

Função de transferência em malha fechada para variação na carga

G d (s)
= G load (s)
1 + G p (s)G f (s)G c (s)G m (s)
Tipos de problema de controle: o problema servo e o regulador:

Problema servo: d (s) = 0 . O controlador atua de maneira a manter

y , seguindo variações em y sp .

y(s) = G sp (s) y sp (s)

Problema regulador: y sp (s) = 0 enquanto a carga varia. Então

y(s) = G load (s) d (s)

Exemplo

DPC: “differential pressure cell”

Fi - perturbação
Fo - variável manipulada
Processo

dh
A = Fi − Fo
dt

Ash (s) = Fi (s) − Fo (s)

1 1
h (s) = Fi (s) − Fo (s)
As As

Elemento de medida

∆p = αh α = constante

d2z dz
τ2
+ 2ζτ + z = K p ∆p = K p αh
dt 2 dt

z = hm

K pα
h m (s) = h (s)
τ s + 2ζτs + 1
2 2
Controlador

ε (s) = h sp (s) − h m (s)

 1 
PI c (s) = K c 1 +  ε (s)
 τ I 
s

Válvula de controle

Assumindo que a resposta seja de um sistema de primeira ordem

Kv
Fo (s) = c (s)
τ vs + 1

1
Gd =
As

1
Gp =
As
Exemplo

Ti - carga
Tst - manipulada
Processo

dT 1
+ aT = Ti + KTst
dt τ

1
a = +K
τ

1 Fi
=
τ V

UA t
K=
VρC p

1τ K
T (s) = Ti (s) + Tst (s)
s+a s+a
Sensor de temperatura (termopar)

Assumindo que a resposta do termopar seja muito rápida e sua

dinâmica possa ser desprezada.

Tm (s) = K m T (s)

Controlador

ε (s) = Tsp (s) − Tm (s)

P c( t ) = K c ε ( t )

Válvula de controle: assumindo dinâmica de primeira ordem

Kv
Tst (s) = c (s)
τ vs + 1
Observações
1. O produto

G OL (s) = G p (s)G f (s)G c (s)G m (s)

é chamado de função de transferência da malha aberta, pois relaciona

a variável medida y m ao “set point” y sp quando o laço de
realimentação é desligado do comparador (laço de realimentação é
aberto).

G p (s)G f (s)G c (s) G d (s)

y(s) = y sp (s) + d (s)
1 + G OL (s) 1 + G OL (s)

2.

3. O tipo de resposta transitória é determinado pelos pólos da malha

fechada, ao passo que a forma de resposta transitória é determinada
principalmente pelos zeros da malha fechada.
Efeito do controle proporcional na
resposta de um processo controlado
G p (s)G f (s)G c (s) G d (s)
y(s) = y sp (s) + d (s)
1 + G p (s)G f (s)G c (s)G m (s) 1 + G p (s)G f (s)G c (s)G m (s)

Assumindo que:

G m (s) = 1

G f (s) = 1

G c (s) = K c (controle P)

G p (s)K c G d (s)
y(s) = y sp (s) + d (s)
1 + G p (s)K c 1 + G p (s)K c
Sistemas de primeira ordem
dy
τp + y = K pm + Kdd com y(0) = m(0) = d(0) = 0
dt

Kp Kd
y(s) = m (s) + d (s)
τps + 1 τ ps + 1

constante de tempo: τ p
ganhos estáticos: K p para manipulação
K d para carga
 Kp Kd
G p (s) = G d (s) =
τps + 1 τps + 1

KpKc Kd
y(s) = y sp (s) + d (s)
τps + 1 + K p K c τps + 1 + K p K c

K pKc Kd
1+ K pKc 1+ K pKc
y(s) = y sp (s) + d (s)
τp τp
s +1 s +1
1+ K pKc 1+ KpKc

K′p K′d
y(s) = y sp (s) + d (s)
τ′p s + 1 τ′ps + 1
 τp
τ′p =
1+ K p K c

KpKc
K ′p =
1+ K pKc

Kd
K ′d =
1+ K pKc

K ′p e K ′d ganhos estáticos à malha fechada

Características:
1. Permanece de primeira ordem em relação a variações na carga e no
“set point”.

2. Constante de tempo diminui ( τ′p < τ p ), significa resposta à malha

fechada mais rápida do que resposta à malha aberta, para variações na
carga e no “set point”.

3. O ganho estático K ′d diminui ( K ′d < K d ) e K ′p < 1 .

Variação degrau no “set point” (servo)

1
y sp (s) =
s

K ′p 1
y(s) =
τ′p s + 1 s

(
y( t ) = K ′p 1 − e
− t τ′p
)
t → ∞ , a resposta final nunca atingirá o novo “set point” desejado

offset = (novo set point) - (valor final da resposta)

KpKc 1
off set = 1 − K ′p = 1 − =
1+ KpKc 1+ KpKc

“Offset” é característico de controle proporcional, e

offset → 0 quando K c → ∞
Variação degrau na carga (regulador)

1
d (s) =
s

K ′d 1
y(s) =
τ′p s + 1 s

( − t τ′
y( t ) = K ′d 1 − e p )
O controlador não consegue manter a resposta no “set point” desejado.

offset = (set point) - (valor final da resposta)

Kd Kd
offset = 0 − K ′d = 0 − =−
1+ KpKc 1+ KpKc

offset → 0 quando K c → ∞
Observações:
Embora “offset” tenda a zero, fazendo K c → ∞ , nunca se deve usar
valores muito altos de K c em controle proporcional (problema de
estabilidade).
Sistemas de segunda ordem (problema servo)
y(s) Kp
G p (s) = = 2 2
m (s) τ s + 2ζτs + 1

d (s) = 0

K ′p
y(s) = y sp (s)
(τ′) 2 s 2 + 2ζ ′τ′s + 1

KpKc
K ′p =
1+ K pKc

τ
τ′ =
1+ K p K c

ζ
ζ′ =
1+ K p K c
Características:
1. Permanece de segunda ordem.

2. O ganho estático diminui.

3. O período natural τ′ e o fator de amortecimento ζ′ diminuem. Isso

implica que um processo superamortecido com controle proporcional
e valores apropriados de K c pode se tornar subamortecido
(oscilatório).
Variação degrau no “set point” (servo)

1
y sp (s) =
s

K ′p 1
y(s) =
(τ′) 2 s 2 + 2ζ ′τ′s + 1 s

A resposta pode ser:

Superamortecido ζ ′ > 1.

Criticamente amortecido ζ ′ = 1.

Subamortecido ζ ′ < 1 .
Valor final

KpKc
y( t → ∞) = lim[sy(s)] = K ′p =
s →0 1+ KpKc

offset = (novo set point) - (valor final da resposta)

KpKc 1
offset = 1 − K ′p = 1 − =
1+ KpKc 1+ KpKc

offset → 0 quando K c → ∞
Observações:
O fator de amortecimento pode ser: ζ ′ > 1, ζ ′ = 1 ou ζ ′ < 1 .

ζ ′ > 1, resposta à malha fechada é superamortecida e lenta.

Aumentando-se K c e fazendo ζ ′ < 1 , a resposta à malha fechada reage
mais rapidamente, mas torna-se oscilatória.
Efeito da ação de controle integral

Sistemas de primeira ordem e problema servo

d (s) = 0

G p (s)G f (s)G c (s)

y(s) = y sp (s)
1 + G p (s)G f (s)G c (s)G m (s)
Assumindo

G m (s) = 1

G f (s) = 1

Kp
G p (s) =
τ ps + 1

1
G c (s) = K c
τIs

 K p  
  K c 1 
 τ s + 1  τ I s 
  
y(s) =
p
y sp (s)
 K p  
1 +   K c 1 
 τ I s 
 τ p s + 1 
 1
y(s) = y sp (s)
τ s + 2ζτs + 1
2 2

τI τp
τ=
K pK c

1 τI
ζ=
2 τpK pK c
Efeitos da ação integral

1. Aumenta a ordem dinâmica da resposta a malha fechada.

A ação de controle integral sozinho faz com que a resposta à malha

fechada fique mais lenta (aumentando a ordem do sistema, sua
resposta torna-se mais lenta).

2.

1
y sp (s) =
s

1 1
y(s) =
τ s + 2ζτs + 1 s
2 2

 
y( t → ∞) = lim[sy(s)] = lim  2 2
1
=1
s →0 s → 0 τ s + 2ζτs + 1
 

offset = (novo set point) - (valor final da resposta)

offset = 1 − 1 = 0

A ação de controle integral elimina qualquer “offset”.

Observações:
1. A forma da resposta a malha fechada depende de K c e τ I .

2. Aumentando-se K c , conseqüentemente, diminui ζ .

(a) Em geral, a resposta move-se de superamortecida lenta a

subamortecida mais rápida e oscilatória.

(b) O “overshoot” e a razão de declínio da resposta à malha fechada

aumentam.
3. Diminuindo-se τ I , diminui ζ .

4. Aumentando-se a ação de controle integral (aumentando K c e

diminuindo τ I ), a resposta à malha fechada torna-se mais sensível.
Efeito da ação de controle derivativo
G c (s) = K c τ D s

Assumindo:

G m (s) = 1

G f (s) = 1

Kp
G p (s) =
τ ps + 1
  Kp 
 ( )
 τ s + 1  K c τ Ds
y(s) =  
p
y sp (s)
 Kp 
1 +  (K c τ D s )

 τ ps + 1

K p K c τDs
y(s) =
(τ + K p K c τ D )s + 1
y sp (s)
p
Características:

1. O controle derivativo não altera a ordem da resposta.

2. A constante efetivo a malha fechada é (τ p + K p K c τ D ) , isto é, maior

do que τ p . Isso significa que a resposta do processo controlado é mais
lenta do que a do processo original.
Efeito da ação de controle derivativo sobre a resposta de um
sistema de segunda ordem

y(s) Kp
G p (s) = = 2 2
m (s) τ s + 2ζτs + 1

Assumindo:

G m (s) = 1

G f (s) = 1

e problema servo:

Kp
K c τDs
τ 2 s 2 + 2ζτs + 1
y(s) = y sp (s)
Kp
1+ 2 2 K c τDs
τ s + 2ζτs + 1

K p K c τDs
y(s) =
τ 2 s 2 + (2ζτ + K p K c τ D )s + 1
y sp (s)
Observações:
(a) O período natural τ da resposta em malha fechada permanece o
mesmo.

(b) 2ζ ′τ = 2ζτ + K p K c τ D

∴ ζ ′ > ζ , resposta mais amortecida e aumenta com K c e τ D .

A ação de controle derivativo resulta em comportamento mais robusto

nos processos controlados.
Efeitos das ações de controle combinadas

Controle PI

1. A ordem da resposta aumenta (efeito do modo integral).

2. O “off set” é eliminado (efeito do modo integral).

3. Com o aumento de K c , a resposta torna-se mais rápida (efeito dos

modos proporcional e integral) e mais oscilatória [aumenta o
“overshoot” e “decay ratio” (efeito do modo integral)]. Valores altos
de K c resultam em respostas muito sensíveis e podem levar à
instabilidade.

4. Com o decréscimo de τ I , com K c constante, a resposta torna-se

mais rápida, mas mais oscilatória com “overshoot” e “decay ratio”
maiores (efeito do modo integral).
Controle PID

1. A resposta a malha fechada em geral tem as mesmas características

dinâmicas do controle PI.

2. Alguns benefícios introduzidos pelo modo derivativo:

A presença do modo integral torna a resposta à malha fechada do

processo mais lenta. Para aumentar a velocidade da resposta, podemos
aumentar o valor de K c , mas a resposta torna-se mais oscilatória e
pode ficar instável. A introdução do modo derivativo dá um efeito
estabilizante ao sistema. Assim, podemos ter velocidades de resposta
razoáveis selecionando valores adequados para K c mantendo ao
mesmo tempo o “overshoot” e “decay ratio” moderados.
Exemplo

Fo = constante

dh
A = Fi + Fd − Fo
dt

dh ′
A = Fi′ + Fd′
dt

Ash ′(s) = Fi′(s) + Fd′ (s)

1 1
h ′(s) = Fi′(s) + Fd′ (s)
As As

Gm = Gf = 1
Problema servo:

1
1 Kc
h ′(s) = h ′sp (s) + Fd′ (s)
A A
s +1 s +1
Kc Kc

1
h ′sp (s) = e Fd′ (s) = 0
s

1 1
h ′(s) =
A s
s +1
Kc

h ′( t → ∞) = lim sh ′(s) = 1
s →0

offset = 1 − 1 = 0
Problema regulatório:

1
h ′sp (s) = 0 e Fd′ (s) =
s

1
Kc 1
h ′(s) =
A s
s +1
Kc

1
h ′( t → ∞) = lim sh ′(s) =
s →0 Kc

1 1
offset = 0 − =− ≠0
Kc Kc
Observações
Processos que apresentam o termo 1 s em sua função de transferência,
quando são controlados proporcionalmente, não apresentam “offset”
para variações no “set point”, mas apresentam “offset” para variações
sustentadas na carga.