Aula - Cap6 - v221101 - Controle MF - Parte 3 - Controle PD

Capı́tulo 6
Controle em Malha Fechada (Parte 3)
Controle Proporcional+Derivativo (PD)
Controle Proporcional+Derivativo (PD) Controle em Malha Fechada 1/43

Este material contém notas de aula para suporte ao curso
Teoria de Sistemas Lineares de Controle do Dept. de
Engenharia Elétrica da UFPR.
Não substitui o estudo dos livros recomendados na bibliografia
do curso.

Onde estamos e para onde vamos
Relembrando dos casos particulares do controlador PID:
Controlador Proporcional
C(s) = Kp → já estudado no Capı́tulo 6 (parte 1)
OBS: Considera Ki = Kd = 0
Controlador PI
Ki
C(s) = Kp + → já estudado no Capı́tulo 6 (parte 2)
s
OBS: Considera Kd = 0
Controlador PD
C(s) = Kp + Kd s → será estudado agora no Capı́tulo 6 (parte 3)
OBS: Considera Ki = 0
Controlador PID completo
Ki
C(s) = Kp + + Kd s → será estudado no Capı́tulo 6 (parte 4)
s

Conhecendo o controlador PD
Estrutura:
C(s) = Kp + Kd s
Sistema de controle em malha fechada considerando o controlador PD:
Quando devo utilizar?
Como o termo derivativo Kd s deriva o erro e(t) ao longo do tempo, o controlador PD é geralmente usado
quando deseja-se diminuir oscilações ou os tempos de resposta do sistema a ser controlado.

Como projetar Kp e Kd ?
O roteiro para projeto é geralmente similar ao dos controladores PI.

Em muitos casos, projetamos esses dois parâmetros do controlador PD buscando fazer com que o sistema em
malha fechada resultante
C(s)H(s)
G(s) =
1 + C(s)H(s)
seja o mais próximo possı́vel de um sistema desejado de 2ª ordem do tipo

2
ωn
Gdesejado (s) =
s2 + s2ξωn + ωn
2
onde ωn e ξ são valores por nós especificados.
Por que projetamos dessa forma?
Lembre-se que, definindo ωn e ξ de forma apropriada, estamos especificando a sobreelevação Mp e os tempos de

resposta desejados para o sistema resultante:
Outra observação importante: Note que Gdesejado (s) possui ganho unitário, ou seja, erro em regime
permanente nulo para resposta ao degrau (ep = 0).
Observação
O controlador PD é geralmente usado quando não é necessário usar uma ação integrativa para zerar o erro em
regime permanente e(∞). Por exemplo, quando o sistema já naturalmente apresenta erro nulo em regime
permanente mesmo quando da utilização de um simples controlador proporcional Kp .
Veremos um exemplo disso agora.

Relembrando do controlador P projetado para a antena...
No capı́tulo 2 dessa disciplina, vimos que a função de transferência da antena
era
Θ(s) 1
H(s) = =
Tc (s) 600000s2 + 20000s
No capı́tulo 6 (parte 1) dessa disciplina, para obtermos Mp = 10 % nós projetamos um controlador proporcional
Kp = 477.17
para essa antena.

Perguntas
Utilizando um simples controle proporcional Kp para essa planta, foi de fato possı́vel obter erro nulo em
regime permanente para entrada em degrau? Por que isso foi possı́vel?
Com o controlador Kp = 477.17 projetado, foi de fato obtido Mp = 10 % em malha fechada?
Utilizando um simples controle proporcional Kp para essa planta, foi possı́vel especificar tp ? Qual foi o
tp obtido? Seria possı́vel usar uma outra estrutura de controlador de modo que seja possı́vel também
especificar tp ?

Respostas
Sim, utilizando apenas esse controle proporcional P (sem ter a ação integrativa), já foi possı́vel obter erro
de posição nulo em regime permanente (isso acontece pois a planta possui um polo na origem s = 0)
Com o controlador Kp = 477.17 projetado, foi de fato obtido Mp = 10 % em malha fechada
Utilizando um simples controle proporcional Kp para essa planta, NÃO foi possı́vel especificar tp . Foi
obtido tp = 137.8 seg. Seria sim possı́vel usar, por exemplo, um controlador PD de modo que seja
possı́vel também especificar tp .

Atividade de aula
Você é o Engenheiro responsável pelo projeto do sistema de controle de posição angular abaixo.
Deseja-se:
ep = 0 rad.
Mp = 10 % em y(t) quando r(t) é uma mudança de setpoint de ângulo da antena (degrau).
tp = 100 seg em y(t) quando r(t) é uma mudança de setpoint de ângulo da antena (degrau).

Atividade de aula
Roteiro para um projeto exitoso:
A) Redesenhe o diagrama de blocos do sistema de controle destacando qual estrutura de controlador será
utilizada, assim como os sinais r(t), e(t), u(t) e y(t).
B) Com base em exercı́cios anteriores, qual seria um modelo matemático para essa planta? Qual é a sua
ordem? Ele possui polo na origem? O que isso significa?
C) Obtenha
2
ωn
Gdesejado (s) =
s2 2
+ s2ξωn + ωn
(tarefa para casa: simule a resposta ao degrau de Gdesejado (s) e verifique se os critérios de
desempenho são conforme especificado)
D) Obtenha
C(s)H(s)
G(s) =
1 + C(s)H(s)
E) Projete C(s) tal que os polos de G(s) e Gdesejado (s) sejam iguais.
F) Foi possı́vel obter G(s) perfeitamente igual à Gdesejado (s)? Quais serão as consequências? Apesar
disso, G(s) terá ep = 0? Justifique suas respostas.
(tarefa para casa: simule o sistema de controle no simulink)

Algumas respostas estão na simulação abaixo
0.0389452
Gostarı́amos de ter Gdesejado (s) = , que possui
s2 + 2 · 0.591 · 0.038945 · s + 0.0389452
erro nulo em regime permanente para resposta ao degrau.
Mp = 10 %
tp = 100 seg
(Kd s + Kp )/600000 0.01267s + 0.0015167

Conseguimos obter G(s) = = ,
s2 + s(20000 + Kd )/600000 + Kp /600000 s2 + 0.046s + 0.0015167
que possui
Mp = 11 %
tp = 88.1 seg

Algumas respostas estão na simulação abaixo

Uma observação importante!
Na aula passada, vimos que o sistema abaixo
responde de forma equivalente ao sistema
C(s)H(s) 0.01267s + 0.0015167

G(s) = =
1 + C(s)H(s) s2 + 0.046s + 0.0015167
Pergunta-se:
G(s) é causal?
O que significa um sistema ser causal ou não causal?
H(s) é causal?
C(s) é causal?

Sistemas causais
O que significa um sistema ser causal ou não causal?
Sistemas causais são aqueles cuja saı́da depende somente da entrada em instantes de tempo anteriores (ou iguais)
ao atual, ou seja, y(tk ) depende somente de u(t), para t ≤ tk .
Um sistema não causal é, em princı́pio, capaz de prever o futuro e nenhum sistema fı́sico tem esta
capacidade.
Causalidade é uma condição necessária para que um sistema possa ser implementado na prática
Como descobrir se um sistema é causal a partir da sua função de transferência?
Caso a ordem do polinômio do denominador seja maior ou igual à ordem do polinômio do numerador, o sistema é
causal. Caso contrário, ele é não causal.
Vamos agora voltar ao slide anterior e responder às perguntas.

Não causalidade dos controladores PD e PID
Controladores com ação derivativa (PD e PID) são, originalmente, não causais.
Controlador PD:
C(s) = Kp + Kd s
Qual é a ordem do polinômio do numerador? e do denominador?
Controlador PID:
Ki Kp s + Ki + Kd s2
C(s) = Kp + + Kd s =
s s
Qual é a ordem do polinômio do numerador? e do denominador?
Pergunta:
Como softwares como o Simulink, por exemplo, simulam a equação de um controlador desse tipo?

Não causalidade dos controladores PD e PID
Resposta:
Eles aproximam a ação derivativa por meio de um filtro com estrutura causal, por exemplo:
Ns
Kd s ≈ Kd
s+N
OBS: A medida com que N → ∞, note que essa aproximação tende a ser uma igualdade
Ns s
lim Kd = lim Kd = Kd s
N →∞ s+N N →∞ s/N + 1
Tipicamente, utiliza-se N = 100.

Veja como está isso no Simulink:

Em busca de um PID discretizado...
Vimos como o Simulink faz para simular a equação do PD ou PID.

Agora veremos como podemos discretizar PD ou PID para utilização em microcontroladores. (transformar em linha
de código)

Discretizando o PID completo
Em aulas anteriores, vimos que o sinal u(t) do controlador PI
Ki

U (s) = Kp + E(s)
s
pode ser calculado para um instante especı́fico de tempo t = tk por meio da equação
′ ′
u(tk ) = Kp e(tk ) + Ki i (tk ),
onde
′ ′ ′
e(tk ) = r(tk ) − y(tk ), Ki = Ki Ts , i (tk ) = i (tk−1 ) + e(tk )
Pergunta:
Como ficaria essa equação para cálculo do u(tk ) no caso de um PID completo
Ki

U (s) = Kp + + Kd s E(s) ?
s
Resposta:
d e(t) e em seguida adicionar esse termo à equação do u(t ).
Temos que discretizar a ação derivativa Kd dt k

Controlador PID discretizado
A ação derivativa do controlador PID possui a derivada
d
d(t) = e(t)
dt
Supondo um perı́odo de amostragem Ts tal que tk = kTs , k = 0, 1, 2, · · · , é possı́vel discretizar a derivada

d
d(t) = e(t) da seguinte maneira:
dt
e(tk ) − e(tk−1 )
d(tk ) =
Ts

Controlador PID discretizado
Portanto, a versão em tempo discreto do controlador Proporcional+Integral+Derivativo PID é
u(tk ) = Kp e(tk ) + Ki i(tk ) + Kd d(tk )
onde
e(tk ) − e(tk−1 )
i(tk ) = i(tk−1 ) + e(tk )Ts , d(tk ) =
Ts
Elaborando uma versão equivalente do PID discreto
Para eliminar a necessidade de multiplicar (ou dividir) por Ts toda vez que i(tk ) (ou d(tk )) é calculado, é
possı́vel ainda utilizar a versão equivalente
′ ′ ′ ′
u(tk ) = Kp e(tk ) + Ki i (tk ) + Kd d (tk )
onde
′ ′
Ki = Ki Ts , Kd = Kd /Ts ,
′ ′ ′
i (tk ) = i (tk−1 ) + e(tk ), d (tk ) = e(tk ) − e(tk−1 )

Controlador PID discretizado (pseudo-código)
OBS: Trata-se de um pseudo-código escrito em MATLAB. Importante apenas para entender conceitos. Requer
modificações para que possa ser de fato utilizado na prática.

Atividade de aula
Você é o Engenheiro responsável pelo projeto do sistema de controle de posição angular abaixo.
OBS: Lembre-se que você já projetou um controlador PD para essa planta.
Pede-se
Implemente, na forma de pseudo-código, um sistema de controle digital para esse sistema.
OBS: Você precisará definir um perı́odo de amostragem para essa planta. Você lembra como faz isso? Vimos isso
no Capı́tulo 3 da disciplina, conforme mostrado no slide a seguir.

Como selecionar o perı́odo de amostragem Ts para um sistema?
Estratégia prática:
Reduza sistematicamente Ts até que a medição da resposta ao degrau do sistema não apresente mais
descontinuidades.
Nesse exemplo, temos a seguinte resposta para o sistema em malha fechada:
Para sistemas de 1a ordem, também tı́nhamos visto a seguinte observação: Se você já conhece a constante de
tempo τ do sistema, pode ser uma boa estratégia estabelecer algo como Ts = τ /20, por exemplo.
Para o sistema de 2a ordem que temos agora, podemos pensar em algo do tipo tp ≈ 2τ , resultando numa
expressão Ts = tp /40. Assim, se usarmos o tp = 100 seg, por exemplo, chegamos em Ts = 2.5 seg.

Questões ENADE

Questão 18 do ENADE 2019 (Eng. Contr. & Autom.)

Questão 14 do ENADE 2019 (Eng. Elétrica)

Pergunta-se também:
A) Usando esse algoritmo, quais serão os valores de x(t) para t = 0, t = 0.5, t = 1, ..., t = 12?
B) Sabendo que o Método de Euler aplica uma aproximação (discretização) do tipo
d
x(t + Ts ) ≈ x(t) + Ts x(t)
dt
prove que a equação diferencial que está sendo resolvida numericamente nesse exemplo é dada por
d −x(t)
x(t) = +1
dt 4

Pergunta-se também:
C) Prove que a solução geral analı́tica para a equação diferencial
d −x(t)
x(t) = +1
dt 4
é dada por
−t/4
x(t) = (x(0) − 4) e +4
D) Compare os valores obtidos com a expressão x(t) = (x(0) − 4) e−t/4 + 4 para t = 0, t = 0.5,
t = 1, ..., t = 12 com aqueles que haviam sido obtidos na letra A).


Tópico adicional: Derivativo na realimentação y(t)

No caso do PID clássico, temos o seguinte:
Entretanto, para alguns casos, pode ser que a ação derivativa atuando sobre o erro exija um esforço de
controle u(t) muito grande quando há uma variação abrupta no sinal de referência r(t) (por exemplo, um
degrau em r(t))
Quando r(t) varia abruptamente, e(t) = r(t) − y(t) também tende a variar abruptamente, fazendo
d e(t) seja elevada
com que dt
Uma solução para esse problema é derivar não o erro e(t), mas sim a medida y(t), que não variará
abruptamente, já que estamos considerando que a planta possui um comportamento dinâmico (com
memória).

Com essa ideia em mente, ao invés de usarmos
podemos usar

Sob o ponto de vista de sistema em malha fechada, deixamos de ter
e obtemos
No slide seguinte temos a prova disso.

Prova:
Note que podemos escrever três expressões para o diagrama acima:
Y (s) = H(s)U (s)
U (s) = CP I (s)E(s) + CD (s)Y (s)
E(s) = R(s) − Y (s)
Fazendo as substituições necessárias, facilmente chegamos na expressão mostrada no slide anterior.

Voltando para o exercı́cio da Antena...
Em um exercı́cio anterior, já projetamos um PD clássico para essa planta e chegamos em

Agora queremos projetar um PD alternativo com derivativo na realimentação y(t):
0.0389452
Vamos supor que ainda queremos obter Gdesejado (s) = , que
s2 + 2 · 0.591 · 0.038945 · s + 0.0389452
possui
Mp = 10 %
tp = 100 seg

Nosso sistema em malha fechada agora é dado por
Kp 1
CP I (s)H(s) 600000s2 +20000s
G(s) = = 1
1 + (CP I (s) − CD (s)) H(s) 1+ Kp − Kd s
600000s2 +20000s
Podemos ainda reescrever essa expressão conforme abaixo:
Kp /600000
G(s) =
s2 + s(20000 − Kd )/600000 + Kp /600000

Finalmente, comparando
Kp /600000
G(s) =
s2 + s(20000 − Kd )/600000 + Kp /600000
com
0.0389452
Gdesejado (s) =
s2 + 2 · 0.591 · 0.038945 · s + 0.0389452
obtemos Kp = 910.02 e Kd = −7600. São os mesmo ganhos que já havı́amos obtido anteriormente. Em
termos de ganhos Kp e Kd , a única coisa que mudou é que Kd ficou com o sinal trocado!

Ou seja, nosso projeto final da malha de controle ficou assim:
Versão discreta desse PID
Note que essa versão altera apenas o termo derivativo d′ (tk ) do PID
′ ′ ′ ′
u(tk ) = Kp e(tk ) + Ki i (tk ) + Kd d (tk ),
onde d′ (tk ) deixa de ser d′ (tk ) = e(tk ) − e(tk−1 ) e passa a ser d′ (tk ) = y(tk ) − y(tk−1 ).

Simulação no Simulink:


Conclusões
Para termos um sistema que requer menos esforço de controle u(t), podemos projetar uma ação derivativa
que atua sobre y(t) e não sobre e(t)
O Kd projetado para essa versão alternativa tende a ser próximo daquele apresentado pela versão clássica,
mas aparece com o sinal trocado.

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Capı́tulo 6

Controle em Malha Fechada (Parte 3)

Controle Proporcional+Derivativo (PD)

Controle Proporcional+Derivativo (PD) Controle em Malha Fechada 1/43

Controle Proporcional+Derivativo (PD) Controle em Malha Fechada 2/43

Relembrando dos casos particulares do controlador PID:

C(s) = Kp → já estudado no Capı́tulo 6 (parte 1)

C(s) = Kp + Kd s → será estudado agora no Capı́tulo 6 (parte 3)

Controlador PID completo

Controle Proporcional+Derivativo (PD) Controle em Malha Fechada 3/43

Sistema de controle em malha fechada considerando o controlador PD:

Quando devo utilizar?

Controle Proporcional+Derivativo (PD) Controle em Malha Fechada 4/43

O roteiro para projeto é geralmente similar ao dos controladores PI.

seja o mais próximo possı́vel de um sistema desejado de 2ª ordem do tipo

onde ωn e ξ são valores por nós especificados.

Por que projetamos dessa forma?

Lembre-se que, definindo ωn e ξ de forma apropriada, estamos especificando a sobreelevação Mp e os tempos de

Controle Proporcional+Derivativo (PD) Controle em Malha Fechada 6/43

No capı́tulo 2 dessa disciplina, vimos que a função de transferência da antena

para essa antena.

Controle Proporcional+Derivativo (PD) Controle em Malha Fechada 7/43

Controle Proporcional+Derivativo (PD) Controle em Malha Fechada 8/43

Controle Proporcional+Derivativo (PD) Controle em Malha Fechada 9/43

Controle Proporcional+Derivativo (PD) Controle em Malha Fechada 10/43

Roteiro para um projeto exitoso:

Controle Proporcional+Derivativo (PD) Controle em Malha Fechada 11/43

(Kd s + Kp )/600000 0.01267s + 0.0015167

Controle Proporcional+Derivativo (PD) Controle em Malha Fechada 12/43

Controle Proporcional+Derivativo (PD) Controle em Malha Fechada 13/43

Na aula passada, vimos que o sistema abaixo

responde de forma equivalente ao sistema

C(s)H(s) 0.01267s + 0.0015167

Controle Proporcional+Derivativo (PD) Controle em Malha Fechada 14/43

O que significa um sistema ser causal ou não causal?

Como descobrir se um sistema é causal a partir da sua função de transferência?

Vamos agora voltar ao slide anterior e responder às perguntas.

Controle Proporcional+Derivativo (PD) Controle em Malha Fechada 15/43

Qual é a ordem do polinômio do numerador? e do denominador?

Controle Proporcional+Derivativo (PD) Controle em Malha Fechada 16/43

Tipicamente, utiliza-se N = 100.

Controle Proporcional+Derivativo (PD) Controle em Malha Fechada 17/43

Controle Proporcional+Derivativo (PD) Controle em Malha Fechada 18/43

Vimos como o Simulink faz para simular a equação do PD ou PID.

Controle Proporcional+Derivativo (PD) Controle em Malha Fechada 19/43

Em aulas anteriores, vimos que o sinal u(t) do controlador PI

Controle Proporcional+Derivativo (PD) Controle em Malha Fechada 20/43

A ação derivativa do controlador PID possui a derivada

Supondo um perı́odo de amostragem Ts tal que tk = kTs , k = 0, 1, 2, · · · , é possı́vel discretizar a derivada

Controle Proporcional+Derivativo (PD) Controle em Malha Fechada 21/43

Portanto, a versão em tempo discreto do controlador Proporcional+Integral+Derivativo PID é

u(tk ) = Kp e(tk ) + Ki i(tk ) + Kd d(tk )

Elaborando uma versão equivalente do PID discreto

Controle Proporcional+Derivativo (PD) Controle em Malha Fechada 22/43

Controle Proporcional+Derivativo (PD) Controle em Malha Fechada 23/43

Implemente, na forma de pseudo-código, um sistema de controle digital para esse sistema.

Controle Proporcional+Derivativo (PD) Controle em Malha Fechada 24/43

Nesse exemplo, temos a seguinte resposta para o sistema em malha fechada:

Controle Proporcional+Derivativo (PD) Controle em Malha Fechada 25/43

Controle Proporcional+Derivativo (PD) Controle em Malha Fechada 26/43

Controle Proporcional+Derivativo (PD) Controle em Malha Fechada 27/43

Controle Proporcional+Derivativo (PD) Controle em Malha Fechada 28/43

Controle Proporcional+Derivativo (PD) Controle em Malha Fechada 29/43