Aula - Cap6 - v231027 - Controle MF - Parte 4 - Controle PID

Capı́tulo 6
Controle em Malha Fechada (Parte 4)
Controle Proporcional+Integral+Derivativo (PID)
Controle Proporcional+Integral+Derivativo (PID) Controle em Malha Fechada 1/45

Este material contém notas de aula para suporte ao curso
Teoria de Sistemas Lineares de Controle do Dept. de
Engenharia Elétrica da UFPR.
Não substitui o estudo dos livros recomendados na bibliografia
do curso.

Onde estamos e para onde vamos
Relembrando dos casos particulares do controlador PID:
Controlador Proporcional
C(s) = Kp → já estudado no Capı́tulo 6 (parte 1)
OBS: Considera Ki = Kd = 0
Controlador PI
Ki
C(s) = Kp + → já estudado no Capı́tulo 6 (parte 2)
s
OBS: Considera Kd = 0
Controlador PD
C(s) = Kp + Kd s → já estudado no Capı́tulo 6 (parte 3)
OBS: Considera Ki = 0
Controlador PID completo
Ki
C(s) = Kp + + Kd s → será estudado agora no Capı́tulo 6 (parte 4)
s

Resumo sobre controladores P, PI e PD (Qual escolher?)
Controlador Proporcional (P)
Utilizar quando a planta H(s) já possui um polo na origem, ou seja, um polo em s = 0
Utilizar quando aceita-se ep ̸= 0
Controlador PI
Utilizar quando deseja-se adicionar um polo na origem (s = 0) ao produto C(s)H(s) com o objetivo de
obter ep = 0, por exemplo
Controlador PD
Utilizar quando a planta H(s) já possui um polo na origem, ou seja, um polo em s = 0 e deseja-se
especificar 2 parâmetros de desempenho simultaneamente para G(s). Por exemplo, especificar Kp e Kd
de tal forma que sejam obtidos Mp e tp desejados.

A importância dos PIDs
Fonte do texto: K. Astrom and T. Hagglund, 2001.

Imagem: UHE Jirau.

Conhecendo o controlador PID
Estrutura:
Ki
C(s) = Kp + + Kd s
s
Sistema de controle em malha fechada considerando o controlador PID:
Quando devo utilizar?
Quando deseja-se combinar simultaneamente os benefı́cios do termos integral Ki /s e derivativo Kd s num único
controlador.

Projetando Kp , Ki , e Kd
Como projetar Kp , Ki , e Kd ?
Estudaremos aqui dois roteiros para projeto de controladores PIDs, quais sejam:
Roteiro 1: Ziegler-Nichols no domı́nio da frequência: Usar quando observa-se que o sistema em malha
fechada G(s) tende à instabilidade quando um controlador apenas proporcional C(s) = Kp com
Kp → ∞ é utilizado.
Roteiro 2: Ziegler-Nichols no domı́nio do tempo: Utilizar quando a planta H(s) pode ser aproximada
por um modelo de primeira ordem com atraso.
Observação importante!
Como será visto, esses dois roteiros também podem ser utilizados para projetar estruturas mais simples, do tipo P e
PI, por exemplo.

Projetando Kp , Ki , e Kd
Os dois métodos do Ziegler-Nichols usam a seguinte estrutura alterativa para o PID:
K/Ti
C(s) = K + + KTd s
s
onde
K é o ganho proporcional
Ti é o tempo integral
Td é o tempo derivativo
Comparando com a estrutura estudada anteriormente,
Ki
C(s) = Kp + + Kd s
s
note que
Kp = K
Ki = K/Ti
Kd = KTd

Exemplo 1
Exemplo 1:
Dado o controlador
3s2 + s + 2
C(s) =
s
encontre
A) Kp , Ki , Kd
B) K, Ti , Td
Solução de A):
Note que é possı́vel reescrever

2
C(s) = 1 + + 3s
s
Comparando com a estrutura padrão
Ki
C(s) = Kp + + Kd s
s
temos que
Kp = 1
Ki = 2
Kd = 3

Exemplo 1
Solução de B):
Comparando
2
C(s) = 1 + + 3s
s
Comparando com a estrutura padrão do Ziegler-Nichols,
K/Ti
C(s) = K + + KTd s
s
temos que
K =1
Ti = 0.5
Td = 3

Exemplo 2
Exemplo 2:
Dado um controlador PID com K = 1.6, Ti = 2.96 e Td = 0.46, encontre
Ki
C(s) = Kp + + Kd s
s
Solução:
Kp = K = 1.6
Ki = K/Ti = 1.6/2.96 = 0.54
Kd = KTd = 1.6 · 0.46 = 0.736
Portanto,
0.54
C(s) = 1.6 + + 0.736s
s

Roteiro 1 para projeto do PID
Roteiro 1: Ziegler-Nichols no domı́nio da frequência
Usar quando observa-se que o sistema em malha fechada G(s) tende à instabilidade quando um controlador
apenas proporcional C(s) = Kp com Kp → ∞ é utilizado.
Ou seja, embora o sistema de controle desejado final seja
Iremos começar analisando como a planta H(s) responde no seguinte contexto:

O método então consiste em ir aumentando o ganho K até chegar à condição de estabilidade limite abaixo
Observação 1: As amplitudes mostradas no gráfico referem-se à resposta do sistema de controle y(t) para uma
referência r(t) na forma de degrau unitário (é possı́vel aplicar um impulso ao invés de um degrau também para
verificar tal comportamento).
Observação 2: O ganho associado é chamado de ganho crı́tico Ku

O perı́odo de oscilação quando o valor do ganho é o ganho crı́tico é chamado de perı́odo crı́tico Tu

Regra para determinação dos parâmetros do PID
A partir dos parâmetros da resposta do sistema (Ku e Tu ), a seleção dos parâmetros do PID é feita conforme:
Tipo K Ti Td
P 0,5Ku
PI 0,4Ku 0,8Tu
PID 0,6Ku 0,5Tu 0,125Tu
(Fonte: Astrom and Hagglung, Advanced PID Control)
Observação
Note que a tabela nos fornece K, Ti e Td . Na sequência, é necessário obter Kp , Ki e Kd pelas relações já
vistas nessa aula:
Kp = K
Ki = K/Ti
Kd = KTd

Exemplo de aplicação do Roteiro 1
Seja o sistema de controle abaixo.
Por meio de um teste prático, foi observado que, para K = 4, a resposta y(t) do sistema é
Projete controladores P, PI e PID para essa planta.

Solução:
Note que a saı́da y(t) do sistema tende à instabilidade quando K = 4. Portanto,
Ku = 4
Note que o perı́odo das oscilações é

Tu = 9.4 − 5.7 = 3.7 seg
Portanto, tem-se que
Controlador K Ti Td
P 2
PI 1,6 2,96
PID 2,4 1,85 0,46
ou ainda, em função de Kp , Ki e Kd :
Controlador Kp Ki Kd
P 2
PI 1,6 0,54
PID 2,4 1,30 1,10

Solução:
Abaixo comparamos o desempenho dos 3 controladores projetados:

Observação Importante
Observação Importante!
Quando queremos deixar o nosso controlador mais agressivo (sistema respondendo mais rapidamente), porém
mantendo um bom projeto, nós aumentamos o K mantendo Ti e Td fixos e calculamos os novos valores de Kp ,
Ki e Kd
De forma análoga, quando queremos deixar o nosso controlador menos agressivo (sistema respondendo mais
lentamente), porém mantendo um bom projeto, nós reduzimos o K mantendo Ti e Td fixos e calculamos os
novos valores de Kp , Ki e Kd

Atividade de aula
Seja o sistema de controle abaixo.
Por meio de um teste prático, foi observado que, para K = 3.044, a resposta y(t) do sistema é
(Fonte: Franklin et al.)
Projete controladores P, PI e PID para essa planta.

Atividade de aula (respostas)
O ganho crı́tico é
Ku = 3.044
O perı́odo das oscilações quando K = Ku é
Tu = 6.5 seg
Portanto, tem-se que
Controlador K Ti Td
P 1,522
PI 1,2176 5,2
PID 1,8264 3,25 0,8125
P 1,522
PI 1,2176 0,2341
PID 1,8264 0,562 1,484

Roteiro 1 com variantes
Seguem abaixo algumas variantes do método Ziegler-Nichols para projeto de controladores PID a partir dos
parâmetros Ku e Tu do sistema.
Observação
Tais variantes não serão cobradas em prova.

Agora estudaremos o Roteiro 2 para projeto de Kp , Ki , e Kd
Como projetar Kp , Ki , e Kd ?
Roteiro 1: Ziegler-Nichols no domı́nio da frequência: Usar quando observa-se que o sistema em malha
fechada G(s) tende à instabilidade quando um controlador apenas proporcional C(s) = Kp com
Kp → ∞ é utilizado.
Roteiro 2: Ziegler-Nichols no domı́nio do tempo: Utilizar quando a planta H(s) pode ser aproximada
por um modelo de primeira ordem com atraso.
Observação
Na aula passada, vimos como projetar controladores PID pelo Roteiro 1. Nessa aula, estudaremos o Roteiro 2
Pergunta
Antes de projetarmos um PID para uma planta com atraso, precisamos entender: o que são sistemas com atraso?

Sistemas com atraso
Atraso
Sistemas com atraso são aqueles onde a entrada produz um efeito na saı́da somente alguns instantes de tempo
após sua aplicação;
(Ilustração de artigo de R. B. C. Lima e P. R. Barros, 2015)
Observação:
Note que o atraso na resposta do sistema é visı́vel quando comparamos sua entrada com sua saı́da.

Sistemas com atraso
Pergunta:
Como modelamos matematicamente um sistema que possui um atraso de T segundos?
Vamos inicialmente relembrar dos sistemas de 1ª ordem sem atraso
Conforme já vimos na nossa disciplina, sistemas de 1ª ordem são tipicamente representados por uma função de
transferência do tipo
k
H(s) =
τs + 1
k: trata-se do ganho do sistema, afinal, G(0) = k.

τ : é a constante de tempo do sistema.
Sistemas de 1ª ordem com atraso
Matematicamente, inserimos um atraso de T segundos na função de transferência da seguinte forma
−T s k
H(s) = e
τs + 1
Observação: O termo e−T s produzirá um atraso de T segundos na saı́da y(t) do sistema. A mesma ideia vale
para funções de transferência de maior ordem.

Exemplo
Deduza uma função de transferência para cada um dos dois sistemas abaixo.
Resposta:
4 −3s 4
H1 (s) = e H2 (s) = e
2s + 1 2s + 1

Código MATLAB

Roteiro 2: Ziegler-Nichols no domı́nio do tempo
Utilizar quando a planta H(s) pode ser aproximada por um modelo de primeira ordem com atraso.
Nesse caso, o sistema de controle será conforme abaixo.
Pergunta:
Como projetar Kp , Ki e Kd supondo que conhecemos k, τ e T ?

Regra para determinação dos parâmetros do PID
A partir dos parâmetros do modelo (k, τ e T ), a seleção dos parâmetros do PID é feita conforme:
Tabela
Controlador K Ti Td
τ
P
kT
0,9τ T
PI
kT 0,3
1,2τ
PID 2T 0,5T
kT
(Fonte: Franklin et al)
Observação
Note que a tabela nos fornece K, Ti e Td . Na sequência, é necessário obter Kp , Ki e Kd pelas relações já
conhecidas:
Kp = K
Ki = K/Ti
Kd = KTd

Exemplo
Você é responsável pelo projeto de um sistema de controle para uma máquina usada na manufatura de papel.
A espessura do papel que sai da máquina é função do fluxo de matéria prima colocada
O objetivo é controlar o fluxo de matéria primeira de modo a estabelecer uma espessura desejada de referência para
o papel.
Você mediu a seguinte resposta ao degrau unitário para essa máquina:
Projete controladores P, PI e PID para essa máquina.

Exemplo (solução)
Considerou-se que y(∞) = 1. Como u(t) = 1, tem-se que k = 1.
Agora, usando uma régua e aplicando regra de três, os seguintes valores podem ser destacados no gráfico:
Com base nas marcações acima, observa-se que
T = 0.7 seg e τ = 3.7 − 0.7 = 3 seg

Portanto, temos que

−T s k −0.7s 1
H(s) = e =e
τs + 1 3s + 1
Simulando no Matlab:

Agora estamos prontos para projetar os controladores via Ziegler-Nichols
A partir dos parâmetros do modelo (k = 1, τ = 3 e T = 0.7), a seleção dos parâmetros do PID é feita conforme:
Tabela
Controlador K Ti Td
τ
P
kT
0,9τ T
PI
kT 0,3
1,2τ
PID 2T 0,5T
kT
Tabela (com valores substituı́dos)
Controlador K Ti Td
P 4,286
PI 3,857 2,33
PID 5,143 1,4 0,35

A partir das relações

Kp = K
Ki = K/Ti
Kd = KTd
podemos ainda encontrar os ganhos Kp , Ki e Kd dos 3 controladores.
Tabela (em função de Kp , Ki e Kd )
P 4,286
PI 3,857 1,655
PID 5,143 3,674 1,8
Por exemplo, o controlador PI projetado é dado por
1.655
C(s) = 3.857 +
s
Tarefa para casa: Usar simulink para simular e comparar o desempenho dos três controladores projetados.

Sistemas com atraso reais
Alguns sistemas com atraso reais respondem conforme abaixo.
Note que, com o auxı́lio de uma reta tangente ao ponto de inflexão da curva, ainda nesse caso podemos estimar os
parâmetros k, τ e T desse sistema

Atividade de aula
Seja uma planta com resposta ao degrau unitário conforme abaixo. Projete controladores P, PI e PID para essa
planta.

−0.75s 2
H(s) = e
2.51s + 1
Acima, comparação entre resposta ao degrau original e do modelo calculado.

Tabela
Controlador K Ti Td
P 1,67
PI 1,51 2,5
PID 2,01 1,5 0,37
P 1,67
PI 1,51 0,604
PID 2,01 1,34 0,7437

Os três controladores PID calculados apresentam o comportamento em malha fechada abaixo:

Apenas relembrando do PID discretizado...
Conforme já vimos, o PID pode ser implementado na prática utilizando as seguintes equações:
′ ′ ′ ′
u(tk ) = Kp e(tk ) + Ki i (tk ) + Kd d (tk )
onde
′ ′
Ki = Ki Ts , Kd = Kd /Ts ,
′ ′ ′
i (tk ) = i (tk−1 ) + e(tk ), d (tk ) = e(tk ) − e(tk−1 )

Controlador PID discretizado (pseudo-código)
OBS: Trata-se de um pseudo-código escrito em MATLAB. Importante apenas para entender conceitos. Requer
modificações para que possa ser de fato utilizado na prática.

Questões ENADE

Questão ENADE 2019 - Eng. Elétrica
Dicas:
Note que a função de transferência em malha fechada desse sistema pode ser escrita conforme abaixo:
G
GM F (s) =
1 − GRe−sT
ln(GR)
O polo de GM F (s) está em s = . Para termos s > 0 (sistema instável), precisamos ter
T
ln(GR) > 0, ou, equivalentemente, GR > 1 (lembre-se que ln x > 0 para x > 1).

Questão 21 do ENADE 2019 (Eng. Controle & Automação)

Questão 20 do ENADE 2014 (Eng. Contr. & Autom.)
Observações:
Note que trata-se de um controlador PID clássico paralelo escrito com parte derivativa causal conforme
abaixo:
K/Ti Ns 1/Ti Ns

C(s) = K+ +KTd =K 1+ + Td = H3 (s) (1 + H1 (s) + H2 (s))
s s+N s s+N
onde Ti = τ1 (tempo integral); Td = τ2 (tempo derivativo); coeficiente do filtro do derivativo

N = ατ 1 .
2
Como está sendo observado elevado pulso no esforço do atuador u(t) logo após degrau em r(t), a solução
é usar a ação derivativa com base na saı́da y(t) e não mais com base no erro e(t) (conforme já vimos em
aulas anteriores).

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Capı́tulo 6

Controle em Malha Fechada (Parte 4)

Controle Proporcional+Integral+Derivativo (PID)

Controle Proporcional+Integral+Derivativo (PID) Controle em Malha Fechada 1/45

Controle Proporcional+Integral+Derivativo (PID) Controle em Malha Fechada 2/45

Relembrando dos casos particulares do controlador PID:

C(s) = Kp → já estudado no Capı́tulo 6 (parte 1)

C(s) = Kp + Kd s → já estudado no Capı́tulo 6 (parte 3)

Controlador PID completo

Controle Proporcional+Integral+Derivativo (PID) Controle em Malha Fechada 3/45

Controlador Proporcional (P)

Controle Proporcional+Integral+Derivativo (PID) Controle em Malha Fechada 4/45

Fonte do texto: K. Astrom and T. Hagglund, 2001.

Controle Proporcional+Integral+Derivativo (PID) Controle em Malha Fechada 5/45

Sistema de controle em malha fechada considerando o controlador PID:

Quando devo utilizar?

Controle Proporcional+Integral+Derivativo (PID) Controle em Malha Fechada 6/45

Controle Proporcional+Integral+Derivativo (PID) Controle em Malha Fechada 7/45

Os dois métodos do Ziegler-Nichols usam a seguinte estrutura alterativa para o PID:

Comparando com a estrutura estudada anteriormente,

Controle Proporcional+Integral+Derivativo (PID) Controle em Malha Fechada 8/45

Note que é possı́vel reescrever

Controle Proporcional+Integral+Derivativo (PID) Controle em Malha Fechada 9/45

Controle Proporcional+Integral+Derivativo (PID) Controle em Malha Fechada 10/45

Dado um controlador PID com K = 1.6, Ti = 2.96 e Td = 0.46, encontre

Controle Proporcional+Integral+Derivativo (PID) Controle em Malha Fechada 11/45

Roteiro 1: Ziegler-Nichols no domı́nio da frequência

Ou seja, embora o sistema de controle desejado final seja

Iremos começar analisando como a planta H(s) responde no seguinte contexto:

Controle Proporcional+Integral+Derivativo (PID) Controle em Malha Fechada 12/45

Observação 2: O ganho associado é chamado de ganho crı́tico Ku

Controle Proporcional+Integral+Derivativo (PID) Controle em Malha Fechada 13/45

Controle Proporcional+Integral+Derivativo (PID) Controle em Malha Fechada 14/45

Regra para determinação dos parâmetros do PID

PID 0,6Ku 0,5Tu 0,125Tu

(Fonte: Astrom and Hagglung, Advanced PID Control)

Controle Proporcional+Integral+Derivativo (PID) Controle em Malha Fechada 15/45

Projete controladores P, PI e PID para essa planta.

Controle Proporcional+Integral+Derivativo (PID) Controle em Malha Fechada 16/45

Note que a saı́da y(t) do sistema tende à instabilidade quando K = 4. Portanto,

Note que o perı́odo das oscilações é

Portanto, tem-se que

PID 2,4 1,85 0,46

PID 2,4 1,30 1,10

Controle Proporcional+Integral+Derivativo (PID) Controle em Malha Fechada 17/45

Abaixo comparamos o desempenho dos 3 controladores projetados:

Controle Proporcional+Integral+Derivativo (PID) Controle em Malha Fechada 18/45

Controle Proporcional+Integral+Derivativo (PID) Controle em Malha Fechada 19/45

(Fonte: Franklin et al.)

Projete controladores P, PI e PID para essa planta.

Controle Proporcional+Integral+Derivativo (PID) Controle em Malha Fechada 20/45

O perı́odo das oscilações quando K = Ku é

Portanto, tem-se que

PID 1,8264 3,25 0,8125

PID 1,8264 0,562 1,484

Controle Proporcional+Integral+Derivativo (PID) Controle em Malha Fechada 21/45

Tais variantes não serão cobradas em prova.

Controle Proporcional+Integral+Derivativo (PID) Controle em Malha Fechada 22/45

Controle Proporcional+Integral+Derivativo (PID) Controle em Malha Fechada 23/45

(Ilustração de artigo de R. B. C. Lima e P. R. Barros, 2015)

Controle Proporcional+Integral+Derivativo (PID) Controle em Malha Fechada 24/45

Como modelamos matematicamente um sistema que possui um atraso de T segundos?