Projeto de Controlador PID

Controlador PID

•  PID - Forma Paralela

⎛ KI KDs ⎞
U(s) = ⎜ K P + + ⎟ E(s)
⎝ s τ D s +1 ⎠

KP

E(s) KI U(s)
s

KDs
τ D s +1
 Modelos de Processo de Baixa Ordem

•  Muitos processos industriais podem ser modelados usando funções de

transferência estáveis simples.

K 0 e−sτ 0
•  Processo de primeira ordem com atraso: P(s) =
ν 0 s +1

K 0 e−sτ 0
•  Processo de segunda ordem com atraso: P(s) = 2
s + 2ζ 0ω 0 s + ω 02

•  Há muitas variações desses modelos, com ou sem atrasos de tempo.

•  Pode-se projetar controladores PI/PID com base nesses modelos

Respostas desejáveis de primeira ordem com um parâmetro de ajuste K

•  A função de transferência em malha aberta é dada por:

L( s) = P( s)C ( s)

•  Projetar um controlador PID para que L(s) seja semelhante a:

K
L( s ) =
s
•  Então a função de transferência em malha fechada se parecerá com:
L(s) K 1
G(s) = = =
1+ L(s) s + K (s / K ) +1
 Projetando um controlador PI para um modelo de processo de
primeira ordem

•  Controlador PI para um modelo de processo de primeira ordem

K0 KI
P(s) = e C(s) = K P +
τ 0 s +1 s

•  Relembrando: dado K, deseja-se:

K
L( s) = P( s)C ( s) =
s
•  Parâmetros PI:

τ 0K K
KP = e KI =
K0 K0
Respostas desejáveis de segunda ordem com parâmetros de ajuste K e α

•  Projetar um controlador PID para que L(s) seja semelhante a:

K
L( s) = P( s)C ( s) =
s(αs + 1)

•  Então a função de transferência em malha fechada se parecerá com:

L(s) K 1
G(s) = = 2 =
1+ L(s) α s + s + K (α / K )s 2 + (1 / K )s +1

•  Parâmetros do projeto: K e α
 Projetando um controlador PI para um modelo de processo de
segunda ordem

•  Controlador PID para um modelo de processo de segunda

K0 KI K s
P(s) = e C(s) = K P + + D
s 2 + 2ζ 0ω 0 s + ω 02 s τ D s +1
•  Dado K e α, deseja-se:

K
L( s) = P( s)C ( s) =
s(αs + 1)
•  Parâmetros PID:

2
K Kω K
KP =
K0
( )
2ζ 0ω0 − αω02 , K I =
K0
0
, KD =
K0
( )
1 - 2ζ 0ω0α + α 2ω02 , τ D = α
 MATLAB e Simulink

•  Comandos do MATLAB úteis •  Blocos úteis do Simulink para o

para projeto de controle: projeto de controle:

•  P = tf(num, den) •  Transfer Fcn

•  C = zpk(z, p, K) •  Zero-Pole
•  L = minreal(P*C) •  Integrator
•  K = dcgain(P) •  Gain, Sum
•  G = feedback(L,1) •  Transport Delay (time delay)
•  bode(P,L), step(T) •  PID Controller
•  sisotool(P)
 Questão

•  Como projetar controladores PI/PID para plantas de superior?

•  A ideia-chave é moldar a dinâmica do processo dominante de primeira ou segunda

ordem.

•  Ou seja, pode-se ignorar pólos rápidos no modelo.

•  Empregar os comandos step(P,Po) ou bode(P,Po) para comparar as respostas.

•  Simular utilizando MATLAB e Simulink.

•  Questão: Projetar um controlador PI, usando a técnica apresentada, para o processo

( α é igual ao número da equipe + 4):

α
P0 (s) =
(1+ 0.1s)(1+ 0.02s)(s 2 + 2s + α )

•  Pede-se: obter um tempo de estabilização de malha fechada inferior a 3,5 segundos?

 Exemplo
•  A ideia-chave é moldar a dinâmica do processo dominante de primeira ou segunda ordem.

⎧ M ↓
p
⎪⎪
Aumentando p ⎨ tr ↑
⎪
⎪⎩ t p ↑
⎧ 0, 00
⎪ 1
⎪ 0, 26 P0 (s) =
⎪ ( ps +1)(s 2 + s +1)
p=⎨ 0, 61
⎪ 1, 41
⎪
⎪⎩ 3, 33
 Exemplo
⎧ 0, 00
⎪
⎪ 0, 26
⎪ Diagrama de Bode
p=⎨ 0, 61
⎪ 1, 41
⎪
⎪⎩ 3, 33
Fase (graus) – Magnitude (dB)

1
P0 (s) =
( ps +1)(s 2 + s +1)

Aumentando p

Frequência (rad/seg)