1

Laboratório de Controle Digital

Prática 2 – Métodos de Resposta ao Degrau
Análise no Domı́nio do Tempo
Jeová Francisco da Costa Melo, UFPI;
Mariana de Sousa Moura, UFPI;
Prof. Dr. José Medeiros de Araújo Junior, UFPI.

I. I NTRODUÇ ÃO Na Figura 2 temos a representação do diagrama de

O método de Ziegler-Nichols temporal, foi desenvol- blocos do controlador PID. Onde E é a entrada da planta,
vido com base na análise de diversos outros processos, geralmente o erro, e U é a saı́da do controlador, que é
criando dessa forma uma relação de controle baseado em sinal de controle que será aplicado ao processo.
três parâmetros básicos, Kp , Ti e Td , em malha aberta.
Onde o Kp é o ganho, Ti é o tempo que a malha leva
pra entrar em regime permanente e o Td é o tempo de
atraso que o sistema leva pra iniciar. Tais parâmetros são
definidos por Ziegler e Nichols através da Tabela 1.

Figura 2: Diagrama de blocos do controlador PID.

Figura 1: Determinação dos parâmetros para o A equação do controlador é dada por (3). Substituindo
controlador. as relações 1 e 2, e desenvolvendo a mesma, chegamos
a equação geral do controlador PI e PID para o método
No termo proporcional o erro é multiplicado por um temporal de Ziegler-Nichols, dado em (4).
ganho Kp . Um ganho muito alto pode causar instabili-
dade da mesma forma que um ganho muito baixo pode 1 t
 Z 
de(t)
fazer com que o sistema seja muito lento. u(t) = Kc e(t) + e(t)dt + Td (3)
Ti 0 dt
No termo integral, a integral do erro é tomada e  
multiplicada por um ganho Ki , dado por (1). O ganho Ki T Kd
uk = uk−1 + Kc + + ek
introduz um zero na malha para eliminar erro em regime 2 T
permanente. No entanto, um ganho muito alto pode  
Ki T 2Kd 2Kd
causar oscilações, da mesma forma que um ganho muito + − Kc − ek−1 + ek−2 (4)
2 T T
baixo pode resultar em uma resposta lenta.
No plano Z, as equações geral do controlador PID tem
Kp a forma dada em (5). A equação para o controlador PI,
Ki = (1)
Ti dada em (6), é obtida fazendo-se Kd igual a zero.
No termo derivativo, a derivada do erro é multiplicada
U (z) g0 z 2 + g1 z + g2
por um ganho Kd , dado por (2). Onde se o ganho for Gc (z) = = (5)
E(z) z(z − 1)
muito alto o sistema pode oscilar e se o ganho for muito
baixo, a resposta pode ser lenta. sendo g0 , g1 e g2 dadas por (6),
Ki T Kd
Kd = Kp Td (2) g0 = Kc + + ,
2 T

Ki T 2Kd
g1 = − Kc −
2 T
e regime permanente.
Kd
g2 =
T A. Projeto do controlador PI
II. O BJETIVOS
Familiarização com controlador PI e PID pelo método
de Ziegler-Nichols, com análise do domı́nio do tempo.
Projeto e aplicação do controle PI e PID temporal à
planta de um motor didático e, comparação de desem-
penho dada resposta aos patamares de entrada.
III. M ATERIAL UTILIZADO
Instrumentos utilizados para a realização dos ensaios
em laboratório:
• Cabos de alimentação e comunicação da planta;
• Planta didática;
• Computador pessoal com software MatLab insta-
lado.
IV. A N ÁLISE E R ESULTADOS
Através do primeiro método de Ziegler-Nichols,
projetou-se um controlador PI e PID para controlar a
malha velocidade da planta. Sabe-se que a função de
transferência da planta pode ser modelada como uma
função de primeira ordem, e tem resposta ao degrau de
60% de pwm dada pela Figura 3.
Figura 3: Resposta ao degrau de 60% de pwm da
planta em malha aberta.
Os parâmetros para ambos os controladores foram 13
14 %V a r i a v e i s u t i l i z a d a s no p r o j e t o do
obtidos da resposta ao degrau dada pela Figura 3. Os
valores do tempo de atraso TD , constante de tempo T1 e 15
2
o valor de regime permanente K foram obtidos fazendo-
se uma reta tangente no ponto de inflexão da curva de
resposta, que cresce do eixo do tempo até o valor de
(6)
O código dado pelo Listing 1 mostra a aplicação do
controlador à planta. Os valores obtidos para valor de
regime K, constante de tempo T1 e tempo de atraso TD
são dados nas linhas 16 a 18. Pela tabela determinada
empiricamente por Ziegler e Nichols, determina-se os
valores do ganho proporcional Kp(ou Kc) e tempo inte-
grativo Ti pi, linhas 20 e 21. Os ganhos proporcional Kc,
integrativo Ki e derivativo Kd são dados pelas linhas 23
a 25. Nas linhas 27 a 30 são criados vetores inicialmente
zero para as variáveis utilizadas no código, exceto a
referência que inicia com vetor de 1’s multiplicados por
uma amplitude 20.
Dentro do loop, a variável saida recebe os valores
obtidos pela função recebe velocidade. Nas linhas 34 a
39, há um trecho para checagem de erro para que, caso
saı́da receba um valor negativo ou maior que 100, uma
nova leitura e o valor de saida é atualizado. Da linha
40 a 51, a referência definiu-se cada valor de ref para
intervalos de 100 em 100 amostras, através de quatro
laços if. Também dentro do loop, definiu-se as variáveis
e e u pi sendo erro e sinal de controle aplicados à planta.
A equação u pi representa a equação a diferenças geral
para o controlador PID, e pode ser também usada para o
controlador PI, sendo Kd pi igual a zero. A linha 55
representa a realimentação do processo pelo sinal de
controle u pi. Linha 62, define que após loop encerrado,
a planta recebe 0% de pwm. A partir da linha 63, há
a geração dos gráficos de saı́da, referência e sinal de
controle.
1 %Codigo de R e s p o s t a ao Degrau em Malha A b e r t a
2 %A u t o r : G a b r y e l F i g u e i r e d o S o a r e s
3
4 % ALTERACAO DO CODIGO DA PLANTA PARA
IMPLEMENTACAO DO CONTROLADOR P I
5
6 g l o b a l SerPIC
7 c l c ; %Limpar o Workspace − INICIO
8 clear ; %D e l e t a r t o d a s a s v a r i a v e i s no
Workspace
9 T = 150 e −3; %D e t e r m i n a a o o do p e r i o d o de
amostragem
10 set pwm ( 0 ) ; %z e r a r PWM
11
12 Q d e a m o s t r a s = 4 0 0 ; %Q u a n t i d a d e de a m o s t r a s do
grafico
C o n t r o l a d o r PI
 3

16 K = 34.33; %V a l o r de r e g i m e 70 x l a b e l ( ’ Tempo ( s ) ’ ) ;
17 T1 = 2 . 4 ; %C o n s t a n t e de tempo 71 y l a b e l ( ’ V e l o c i d a d e ( RPS ) ’ ) ;
18 TD = 0 . 1 5 ; %Tempo de a t r a s o 72 g r i d on
19 73 figure ;
20 Kp pi = 0 . 9 * T1 / ( K*TD) ; 74 p l o t ( Tempo , u p i , ’ k ’ , ’ L i n e W i d t h ’ , 2 ) ;
21 T i p i = 3 . 3 * TD ; 75 g r i d on
22 76 t i t l e ( ’ S i n a l de C o n t r o l e ’ ) ;
23 K i p i = Kp pi / T i p i ; %Ganho i n t e g r a t i v o P I 77 x l a b e l ( ’ Tempo ( s ) ’ ) ;
24 Kc pi = Kp pi ; %Ganho p r o p o r c i o n a l P I 78 y l a b e l ( ’ V e l o c i d a d e ( RPS ) ’ ) ;
25 Kd pi = 0 ; %Ganho d e r i v a t i v o P I
26
Listing 1: Aplicação do controlador PI à planta.
27 u pi = z e r o s ( Qde amostras , 1 ) ;
28 e = z e r o s ( Qde amostras , 1 ) ; A Figura 4 mostra a saı́da para quatro diferentes pata-
29 s a i d a = z e r o s ( Qde amostras , 1 ) ; mares de entrada agora tendo sido aplicado o controlador
30 r e f = ones ( Qde amostras , 1 ) *20; PI ao processo.
31 f o r k =3: Qde amostras
32 t t = c l o c k ; % Armazenar o tempo de i n i c i o
de c a d a a m o s t r a
33 s a i d a ( k ) = r e c e b e v e l o c i d a d e ; %Recebe o
v a l o r medido de a r m a z e n a
34 i f ( s a i d a ( k ) >100) % Checagem de e r r o
35 saida (k) = recebe velocidade ;
36 end
37 i f ( s a i d a ( k ) <0) %Checagem de e r r o
38 saida (k) = recebe velocidade ;
39 end
40 i f ( k < 100)
41 r e f ( k ) = 2 0 ; % p o r c e n t a g e m do d e g r a u
de e n t r a d a
42 end
43 i f ( ( k >= 1 0 0 ) && ( k < 2 0 0 ) )
44 r e f ( k ) = 30;
45 end
46 i f ( ( k >= 2 0 0 ) && ( k < 3 0 0 ) )
47 r e f ( k ) = 25;
48 end Figura 4: Saı́da da planta com a aplicação do
49 i f k >= 300 controlador PI.
50 r e f ( k ) = 15;
51 end
52 Como pode ser observado pela Figura 4, só a presença
53 e (k) = ref (k) − saida (k) ; de sobressinal no primeiro patamar, quando a planta é
54 u p i ( k ) = u p i ( k −1) + ( Kc pi + ( K i p i * T ) / 2 acelerada do zero até a referência de 20 rps. A saı́da é
+ Kd pi / T ) * e ( k ) + ( ( K i p i * T ) / 2 − Kc pi
− ( 2 * Kd pi ) / T ) * e ( k −1) + ( Kd pi * e ( k −2) de certa forma lenta por não ter a presença de ganho
) /T; derivativo, apresentando subida e descida suaves para
55 set pwm ( u p i ( k ) ) ; cada patamar de referência, porém, após um tempo, ela
56
57 while etime ( clock , t t ) < T
consegue rastrear a referência.
58 %nao f a z e r n a d a e n q u a n t o o tempo de A Figura 5 mostra o sinal de controle que está
a m o s t r a g e m nao t e r m i n a r sendo aplicado ao processo para que a saı́da rastreie os
59 end diferentes patamares de entrada.
60 end
61
62 set pwm ( 0 ) ; B. Projeto do controlador PID
63 % PLOTAGEM
64 Tempo = ( [ 1 : Q d e a m o s t r a s ] * T − T ) ; %C a l c u l a A aplicação do controlador PID é feita pelo código
o tempo t o t a l da s i m u l a c a o dado pelo Listing 2. Os mesmo valores obtidos para valor
65 p l o t ( Tempo , s a i d a , ’ b ’ , ’ L i n e W i d t h ’ , 2 ) ; %Gera de regime K, constante de tempo T1 e tempo de atraso
o g r a f i c o Tempo x S a i d a
66 h o l d on TD no projeto do controlador PI serão usados. Estes são
67 p l o t ( Tempo , r e f , ’ r ’ , ’ L i n e W i d t h ’ , 2 ) ; %Gera o dados nas linhas 16 a 18. Pela tabela de Ziegler e Nichols
g r a f i c o Tempo x R e f e r e n c i a para controladores no domı́nio do tempo, determina-se
68 t i t l e ( ’ R e s p o s t a da P l a n t a ao Degrau com
os valores do ganho proporcional Kp pid(ou Kc pid) e
Controlador ’ ) ;
69 l e g e n d ( ’ S a i d a ( x ) ’ , ’ Ref ( x ) ’ , ’ L o c a t i o n ’ , ’ tempo integrativo Ti pid e tempo derivativo Td, linhas 19
south ’ ) ; e 21. Os ganhos proporcional Kc pid, integrativo Ki pid
 4

15 T1 = 2 . 4 ; %C o n s t a n t e de tempo
16 TD = 0 . 1 5 ; %Tempo de a t r a s o
17
18 % Valores t a b e l a d o s por Z i e g l e r e Nichols
19 Kp pid = 1 . 2 * T1 / ( K*TD) ;
20 T i p i d = 2 * TD ;
21 Td = 0 . 5 * TD ;
22
23 K i p i d = Kp pid / T i p i d ; %Ganho i n t e g r a t i v o PID
24 Kc pid = Kp pid ; %Ganho p r o p o r c i o n a l PID
25 Kd pid = Kp pid * Td ; %Ganho d e r i v a t i v o PID
26
27
28 Q d e a m o s t r a s = 4 0 0 ; %Q u a n t i d a d e de a m o s t r a s do
grafico
29
30 u pid = z e r o s ( Qde amostras , 1 ) ;
31 s a i d a = z e r o s ( Qde amostras , 1 ) ;
Figura 5: Sinal de controle aplicado à planta resultando 32 e = z e r o s ( Qde amostras , 1 ) ;
33 r e f = ones ( Qde amostras , 1 ) *20;
do controlador PI. 34 f o r k =3: Qde amostras
35 t t = c l o c k ; % Armazenar o tempo de i n i c i o
de c a d a a m o s t r a
e derivativo Kd pid são dados pelas linhas 23 a 25, sendo 36 s a i d a ( k ) = r e c e b e v e l o c i d a d e ; %Recebe o
v a l o r medido de a r m a z e n a
seus correspondentes valores 1.643, 0.5593 e 0.0419. Da 37 i f ( s a i d a ( k ) >100) % Checagem de e r r o
mesma forma que foi feito no código para aplicação do 38 saida (k) = recebe velocidade ;
controlador PI, nas linhas 30 a 33, são criados vetores 39 end
i f ( s a i d a ( k ) <0) %Checagem de e r r o
inicialmente nulos para as variáveis utilizadas, exceto a 40
41 saida (k) = recebe velocidade ;
referência que inicia com vetor de 1’s multiplicados por 42 end
uma amplitude 20. 43 i f ( k < 100)
Dentro do loop, a variável saida recebe os valores 44 r e f ( k ) = 1 0 ; % p o r c e n t a g e m do d e g r a u
de e n t r a d a
obtidos pela função recebe velocidade. Da linha 43 a 45 end
54, a referência definiu-se o mesmos patamares para ref. 46 i f ( ( k >= 1 0 0 ) && ( k < 2 0 0 ) )
Neste mesmo for, definiu-se as variáveis e e u pid sendo 47 r e f ( k ) = 15;
erro e sinal de controle aplicados à planta. O sinal de 48 end
49 i f ( ( k >= 2 0 0 ) && ( k < 3 0 0 ) )
controle é a equação a diferenças geral para o controlador 50 r e f ( k ) = 20;
PID, à qual terá seus parâmetros alterados pelos relações 51 end
de Ziegler e Nichols para Kp, Td e Ti. A realimentação 52 i f ( k >= 3 0 0 )
r e f ( k ) = 30;
do processo pelo sinal de controle u pid é feita na linha 53 54 end
61. Linha 67, define que após loop encerrado, a planta 55
recebe 0% de pwm. A partir da linha 69, há a geração 56 e (k) = ref (k) − saida (k) ;
57
dos gráficos de saı́da, referência e sinal de controle.
58 %Equacao G e r a l p a r a o C o n t r o l a d o r
1 %Codigo de R e s p o s t a ao Degrau em Malha A b e r t a 59 u p i d ( k ) = u p i d ( k −1) + ( Kc pid + K i p i d * T
2 %A u t o r : G a b r y e l F i g u e i r e d o S o a r e s / 2 + Kd pid / T ) * e ( k ) . . .
3 60 + ( K i p i d * T / 2 − Kc pid − 2 * Kd pid / T ) * e ( k
4 % ALTERACAO DO CODIGO DA PLANTA PARA −1) + Kd pid * e ( k −2) / T ;
IMPLEMENTACAO DO CONTROLADOR PID 61 set pwm ( u p i d ( k ) )
5 62
6 g l o b a l SerPIC 63 while etime ( clock , t t ) < T
7 c l c ; %Limpar o Workspace − INICIO 64 %nao f a z e r n a d a e n q u a n t o o tempo de
8 clear ; %D e l e t a r t o d a s a s v a r i a v e i s no a m o s t r a g e m nao t e r m i n a r
Workspace 65 end
9 T = 150 e −3; %D e t e r m i n a c a o do p e r i o d o de 66 end
amostragem 67 set pwm ( 0 ) ;
10 set pwm ( 0 ) ; %z e r a r PWM 68
11 69 % PLOTAGEM
12 70 Tempo = ( [ 1 : Q d e a m o s t r a s ] * T − T ) ; %C a l c u l a
13 %V a r i a v e i s u t i l i z a d a s no p r o j e t o do o tempo t o t a l da s i m u l a c a o
C o n t r o l a d o r PID 71 p l o t ( Tempo , s a i d a , ’ b ’ , ’ L i n e W i d t h ’ , 2 ) ; %Gera
14 K = 3 4 . 3 3 ; %V a l o r de r e g i m e o g r a f i c o Tempo x S a i d a
 5

72 h o l d on ;
73 p l o t ( Tempo , r e f , ’ r ’ , ’ L i n e W i d t h ’ , 2 ) ; %Gera o
g r a f i c o Tempo x R e f e r e n c i a
74 t i t l e ( ’ R e s p o s t a da P l a n t a ao Degrau com
Controlador ’ ) ;
75 l e g e n d ( ’ S a i d a ( x ) ’ , ’ Ref ( x ) ’ , ’ L o c a t i o n ’ , ’
south ’ ) ;
76 x l a b e l ( ’ Tempo ( s ) ’ ) ;
77 y l a b e l ( ’ V e l o c i d a d e ( RPS ) ’ ) ;
78 g r i d on
79 g r i d minor
80 figure ;
81 p l o t ( Tempo , u p i d , ’ k ’ , ’ L i n e W i d t h ’ , 2 ) ;
82 t i t l e ( ’ S i n a l de C o n t r o l e ’ ) ;
83 l e g e n d ( ’ S i n a l de c o n t r o l e ’ , ’ L o c a t i o n ’ , ’
south ’ ) ;
84 x l a b e l ( ’ Tempo ( s ) ’ ) ;
85 y l a b e l ( ’ V e l o c i d a d e ( RPS ) ’ ) ;
86 g r i d on Figura 7: Sinal de controle aplicado à planta resultante
Listing 2: Aplicação do controlador PID à planta. do controlador PID.

A Figura 6 mostra a saı́da para quatro diferentes pata-
mares de entrada agora tendo sido aplicado o controlador
PID ao processo.
V. C ONCLUS ÕES
Comparando as respostas com a aplicação de cada
controlador, pode-se observar que a ausência do ganho
derivativo, a saı́da tende a ser mais lenta, não apresen-
tando sobressinal, e sua variação, rastreando os pata-
mares de entrada, é suave. Ainda assim, o controlador
consegue cumprir com o objetivo desejado, pois após um
tempo, a saı́da consegue rastrear a referência.
A saı́da controlada pelo PID teve melhor desem-
penho se considerado que o sistema desejado tenha
uma resposta rápida e que o transitório não tenha tanta
influência. Com aplicação do ganho derivativo, a resposta
tornou mais rápida e em consequência, o transitório apre-
sentou maior sobressinal, porém rapidamente conseguiu
seguir a referência.
A presença do sobressinal na saı́da controlada pelo PI
é em consequência da aceleração de 0 a 20 rps logo no
primeiro degrau de entrada, que também é o momento
em que a planta vence a resistência ao movimento devido
ao momento de inércia.

Figura 6: Saı́da da planta com a aplicação do

controlador PID.

A saı́da controlada pelo PID rastreou melhor os pata-

mares aplicados. Com aplicação do ganho derivativo, a
resposta tornou mais rápida e em consequência, o tran-
sitório apresentou maior sobressinal, porém rapidamente
conseguiu seguir o degrau de referência.
A Figura 7 mostra o sinal de controle que está
sendo aplicado ao processo para que a saı́da rastreie os
diferentes patamares de entrada.