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1) Dado o processo abaixo, determine os parâmetros de um controlador PID, por

meio do método de Ziegler-Nichols. Obs.: no método de Ziegler-Nichols, deve-
se determinar o Kp, Ti e Td. Depois para usar no Xcos (SCILAB) é necessário
transformar o Td para Kd e Ti para Ki. Então quais são os valores de Kp, Ki e
Kd?

Figura 1.

Resp. KCR=22,5. PCR=3,36 seg. Kp=13,5. Ti=1,68 seg. Td=0,42 seg.

2) Após determinar os parâmetros do controlador PID do exercício 1, ajuste os

parâmetros por tentativa e erro, para melhorar a resposta da saída do sistema da
Figura 1, diminuindo o sobressinal e o tempo de subida, bem como o tempo de
acomodação.

3) Dado o sistema da Figura 1, projete o controlador PID de modo que o sistema

possa operar com um instante de pico que seja dois terços do instante de pico do
sistema sem compensação com 20% de ultrapassagem e com erro em regime
permanente nulo para uma entrada degrau unitário. Primeiro é preciso obter o fator
de amortecimento.