A Coes Basic As Control e

Ações básicas de controle
Construir a solução do problema de controle de maneira modu-

lar isto é, o controlador é obtido pela composição de blocos funci-
onais elementares. Considere a FTMF (Função de Transferência
de Malha Fechada) dada por
Y (s) G(s)Ha(s)Hp(s)
∗
= (1)
Y (s) 1 + G(s)Ha(s)Hp(s)Hs(s)
na qual Ha(s) representa o atuador (driver), Hs(s) representa sen-

sor, Hp(s) representa a planta a ser controlada e G(s) o controlador
a ser projetado. Sem perda de generalidade considera-se que
H(s) = Ha(s)Hp(s) e Hs(s) = 1 (2)

Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 1
D(s)
Hd(s)
R(s) Y(s)
нͲ G(s) Ha(s) нн Hp(s)
Hs(s)

Classificação
A complexidade da solução isto é, G(s), deve ser equivalente à

complexidade de H(s). Implementação eletrônica (amplificadores
operacionais e componentes passivos R, L e C) e Modularidade
Liga/Desliga (on/off): O sinal de controle u(t) é uma função não
linear do erro, e(t), entre o sinal referência, y∗(t), e a saída da
planta, y(t), isto é
u(t) = f(e(t)) e e(t) = y∗(t) − y(t) (3)
com
+U0, e(t) > 0
u(t) = (4)
−U0, e(t) < 0

Controladores lineares
Proporcional (P): O sinal de controle é proporcional ao sinal de

erro Z t
u(t) = Kpδ(t − τ)e(τ)dτ (5)
0
Caso o erro seja zero, o sinal de controle também será. Sem con-
siderar o modelo da planta pode-se concluir que o erro pode ser
reduzido tanto quanto se queira, mas não pode ser zero. É possí-
vel definir uma função de transferência para este tipo de controla-
dor
U(s) = G(s)E(s) = KpL {δ(t)}L {e(t)} = KpE(s) (6)
G(s) = Kp (7)

Controladores lineares ...
Integral (I): O sinal de controle é proporcional à integral do erro

Z t
u(t) = Ki1(t − τ)e(τ)dτ (8)
0
Com a ação integral é possível ter erro zero sem que o sinal de
controle também seja zero. A função de transferência idealizada
para este tipo de controlador é
1
U(s) = G(s)E(s) = KiL {1(t)}L {e(t)} = Ki E(s) (9)
s
Ki
G(s) =
s

Derivativa (D): O sinal de controle é proporcional à derivada do

sinal de erro
d
u(t) = Kd e(t) (10)
dt
Com a ação derivativa há um efeito antecipativo que depende da
taxa de variação do erro. A função de transferência para este tipo
de controlador é
G(s) = Kd s (11)
Este tipo de função de transferência não é própria! Desse modo,
uma função de transferência prática para este tipo de controlador
é
s
G(s) = Kd pd (12)
s + pd

Considere um ruído de medição
n = A sin(ωt) (13)
Para G(s) = Kd s, a contribuição do ruído para o sinal de controle

será
un = Kd Aω cos(ωt) (14)
A amplitude do sinal de controle pode ser arbitrariamente grande
à medida aumenta a frequência ω do sinal de ruído

Para G(s) = Kd pd s+p
s
temos G( jω) = Kd pd jω+p
jω
d d
• é uma aproximação da ação derivativa para baixas frequências
• o ganho é limitado em altas frequências por um fator
lim |G( jω)| = Kd pd (15)

ω→∞

Bode Diagram
100
Magnitude (dB) 80
60
40
G1(j ω)=5 j ω
20 G2(j ω) = 500 j ω / (j ω + 100)
0
90
Phase (deg)
45
0
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Controlador PID
Tipo A

Ki 1
U (s) = Kp + + Kd s E (s) = Kc 1 + + Td s E (s)
s sTi
Tipo B

Ki 1
U (s) = Kp + E (s) − sKdY (s) = Kc 1 + E (s) − sTdY (s)
s sTi
Tipo C

Ki 1
U (s) = E (s) − (Kp + sKd )Y (s) = Kc E (s) − (1 + sTd )Y (s)
s sTi

Exemplo
3
H(s) = s2+0.4s+4
k p = 151.0407, ki = 133.0067, kd = 16.4173

• Diagramas de simulação no Simulink:
• https://sites.google. om/a/ee.uf g.edu.br/ ontrole-analogi o/home/2015-2/PIDtipos.zip?attredire ts=0&d=1
• Execute tiposPID.m

Tipo A

2
Saída, y
1
−1
0 5 10 15 20
Tempo, t(s)
2
Erro, e
−2
0 5 10 15 20
Tempo, t(s)
500
Derivada, kd de/dt
−500
0 5 10 15 20
Tempo, t(s)
Tipo B

2
Saída, y
0
−2
0 5 10 15 20
Tempo, t(s)
2
Erro, e
−2
0 5 10 15 20
Tempo, t(s)
Derivada, kd de/dt
200
−200
0 5 10 15 20
Tempo, t(s)

Tipo C

1
Saída, y
0.5
0
0 5 10 15 20
Tempo, t(s)
1
Erro, e
−1
0 5 10 15 20
Tempo, t(s)
Derivada, kd de/dt
20
−20
0 5 10 15 20
Tempo, t(s)
Sistemas de primeira ordem
Sistema de primeira ordem: Considere um sistema de primeira

ordem cuja FTMA é dada por
K NFT MA(s)
H(s) = = ,K>0ea>0 (16)
s + a DFT MA(s)
O comportamento dinâmico (regime transitório) desse sistema

é determinado pelo pólo em −a o qual é encontrado resolvendo-se
a equação característica.
DFT MA(s) = s + a = 0 (17)

Teorema do valor final
O comportamento estático (regime permanente) depende do

tipo de entrada. Se a entrada for um degrau unitário 1(t), o regime
permanente pode ser obtido pelo
lim y(t) = lim sY (s) = lim sH (s)U(s) (18)

t→∞ s→0 s→0
K 1 K
lim y(t) = lim s · = (19)
t→∞ s→0 s + a s a
Ou então calculando-se a partir de

K 1 K
y(t) = L −1
= (1 − e−at ) (20)
s+as a

Exemplo: Velocidade de um carro
b u
u − bẋ = mẍ ⇒ ẍ + ẋ = (21)
m m
A velocidade v = ẋ
b u b U(s)
v̇ + v = ⇒ sV (s) + V (s) = ⇒ (22)
m m m m
1
b U(s) V (s)
⇒ (s + )V (s) = ⇒ = mb (23)
m m U(s) s + m

Para a massa m = 1000kg, o coeficiente de atrito viscoso b =
50N · s/m, e a entrada u = 1N para t ≥ 0, a saída é
Linear Simulation Results
0.05
0.045
0.04
0.035
0.03
Amplitude
0.025
0.02
0.015
0.01 System: H
Time (seconds): 20
Amplitude: 0.0126
0.005
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Time (seconds)

Controlador proporcional
Considere um sistema em malha fechada no qual a planta a ser
controlada é de primeira ordem e o controlador é do tipo proporci-
onal isto é
K NFT MA(s)
H(s) = = ,K>0ea>0 (24)
s + a DFT MA(s)
e
G(s) = Kp (25)
Considere a FTMF dada por
K pK
Y (s) G(s)H(s) K pK NFT MF (s)
∗
= = s+a
K pK = = (26)
Y (s) 1 + G(s)H(s) 1 + s+a s + a + KpK DFT MF (s)

Controlador proporcional ...
Também neste caso o comportamento dinâmico (regime tran-

sitório) é determinado resolvendo-se a equação característica
DFT MF (s) = s + a + KpK = 0 (27)
a qual tem um pólo em − (a + KpK). Logo se Kp é positivo temos

que
a + K pK ≥ a (28)
e consequentemente
KpKe−(a+KpK)t decresce mais rápido que Ke−at (29)


tipo de entrada. Se a entrada for um degrau unitário 1(t), o regime
permanente pode ser obtido pelo Teorema do Valor Final
G(s)H(s) ∗
lim y(t) = lim sY (s) = lim s Y (s) (30)
t→∞ s→0 s→0 1 + G(s)H(s)
K pK 1
lim y(t) = lim s · (31)
t→∞ s→0 s + a + K pK s
K K
y(∞) = a+Kp pK para y∗(∞) = 1 (32)

Considerando que Kp é positivo e que KpK ≫ a então
y(∞) ≈ 1 y∗(∞) = 1 (33)

Erro estacionário
Uma maneira mais apropriada para avaliar o comportamento

estático é avaliar o sinal de erro definido por
e(t) = y∗(t) − y(t) ou E(s) = Y ∗(s) −Y (s) (34)
1
E(s) = Y ∗(s) (35)
1 + G(s)H(s)
1
lim e(t) = lim sE(s) = lim s Y ∗(s) (36)
t→∞ s→0 s→0 1 + G(s)H(s)
1
lim e(t) = lim s K pK Y ∗
(s) (37)
t→∞ s→0 1 + s+a

Erro estacionário - Cp
Se o sinal de referência for um degrau unitário, y∗(t) = 1(t), en-

tão o erro estacionário vale
1 1 1
lim e(t) = lim s K K = (38)
t→∞ s→0 1 + p s 1 +Cp
s+a
na qual
K pK
Cp = lim G(s)H(s) = (39)
s→0 a
é denominada de constante de erro de posição.

Para Kp = 10:
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3 System: FTMF

Time (sec): 100
Amplitude: 0.166
0.2
0.1
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Time (sec)

Para Kp = 10, 50 e 100:
y*(t)
K =100
p
Kp=50
K =10
p
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Time (sec)

Erro estacionário - Cv
Se o sinal de referência for uma rampa unitária, y∗(t) = t, então

o erro estacionário vale
1 1 1
lim e(t) = lim s K K 2
= (40)
t→∞ s→0 1 + p s Cv
s+a
na qual
Cv = lim sG(s)H(s) = 0 (41)
s→0
é denominada de constante de erro de velocidade.

Para Kp = 10:
100
y*(t)
90
y(t)
80
70
Amplitude
60
50
40
30
20
10
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Time (sec)

Para Kp = 10, 50 e 100:
100
90 y*(t)
K =100
p
80
K =50
p
70 K =10
p
Amplitude
60
50
40
30
20
10
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Time (sec)

Erro estacionário - Ca
Se o sinal de referência for uma parabóla, y∗(t) = t 2, então o

erro estacionário vale
1 2! 2
lim e(t) = lim s K K 3
= (42)
t→∞ s→0 1 + p s Ca
s+a
na qual
Ca = lim s2G(s)H(s) = 0 (43)
s→0
é denominada de constante de erro de aceleração.

Para Kp = 10:
10000
y*(t)
9000
y(t)
8000
7000
Amplitude
6000
5000
4000
3000
2000
1000
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Time (sec)

Para Kp = 10, 50 e 100:
10000
9000 y*(t)
K =100
p
8000
K =50
p
7000 K =10
p
Amplitude
6000
5000
4000
3000
2000
1000
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Time (sec)

Controlador integral

controlada é de primeira ordem e o controlador do tipo integral,
isto é
K NFT MA(s)
H(s) = = ,K>0ea>0 (44)
s + a DFT MA(s)
e
Ki
G(s) = (45)
s

Controlador integral - FTMF
Considere a FTMF (Função de Transferência de Malha Fe-

chada) dada por
Y (s) G(s)H(s)
∗
= (46)
Y (s) 1 + G(s)H(s)
K K
i
Y (s) KiK NFT MF (s)
∗
= s s+a
K K
= = (47)
Y (s) 1 + s s+a s(s + a) + KiK DFT MF (s)
i
DFT MF (s) = s2 + as + KiK = 0 (48)

Controlador integral - regime transitório
O comportamento dinâmico (regime transitório) é avaliado

resolvendo-se a equação característica, que nesse caso tem duas
raízes em p
−a ± a2 − 4KiK
s1,2 = (49)
2
2
a
a2 − 4KiK > 0 ou Ki < → Pólos reais (50)
4K
2
a
a2 − 4KiK < 0 ou Ki > → Pólos complexos (51)
4K
2
a
a2 − 4KiK = 0 ou Ki = → Pólos reais (52)
4K

Controlador integral - regime permanente

tipo de entrada e é avaliado através do Teorema do Valor Final
aplicado ao sinal de erro, que nesse caso vale
lim e(t) = lim sE(s) (53)

t→∞ s→0
1
lim e(t) = lim s Y ∗(s) (54)
t→∞ s→0 1 + G(s)H(s)
1
lim e(t) = lim s K K
Y ∗
(s) (55)
t→∞ s→0 1 + i
s s+a

Controlador integral - Cp

1 1
lim e(t) = lim s K K
=0 (56)
t→∞ s→0 1 + i
s s+a
s
já que
Ki K
Cp = lim G(s)H(s) = lim =∞ (57)
s→0 s→0 s s + a

Para Ki = 0.5, 0.625 e 1:

1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6 y*(t)
Ki=0.5
Ki=0.625
0.4
Ki=1
0.2
0
0 50 100 150 200 250 300
Time (sec)

Controlador derivativo
controlada é de primeira ordem e o controlador do tipo derivativo,
isto é
K NFT MA(s)
H(s) = = ,K>0ea>0 (58)
s + a DFT MA(s)
e
G(s) = Kd s (59)
Considere a FTMF (Função de Transferência de Malha Fechada)
dada por
Y (s) G(s)H(s)
∗
= (60)
Y (s) 1 + G(s)H(s)
K Kd K
Y (s) K s
d s+a Kd Ks Kd Ks 1+Kd K s
= = = =
Y (s) 1 + Kd s s+a s + a + Kd Ks s(1 + Kd K) + a s + 1+Ka d K
∗ K

Kd K
Y (s) 1+Kd K s NFT MF (s)
= =
∗
Y (s) s + 1+Ka K DFT MF (s)
d

Controlador derivativo ...
resolvendo-se a equação característica, que nesse caso é
a
DFT MF (s) = s + =0 (61)
1 + Kd K
a qual tem um pólo em
a
s=− (62)
1 + Kd K
A Função de Transferência de Malha Fechada com o controlador
derivativo possui um zero em s = 0 que é obtido pela solução de
Kd K
NFT MF (s) = s=0 (63)
1 + Kd K


t→∞ s→0
1
lim e(t) = lim s Y ∗(s) (65)
t→∞ s→0 1 + G(s)H(s)
1
lim e(t) = lim s K Y ∗
(s) (66)
t→∞ s→0 1 + Kd s
s+a


1 1
lim e(t) = lim s K =1 (67)
t→∞ s→0 1 + Kd s s
s+a
já que
K
Cp = lim G(s)H(s) = lim Kd s =0 (68)
s→0 s→0 s+a

Controlador PI
Considere um sistema em malha fechada no qual a planta
a ser controlada é de primeira ordem e o controlador do tipo
proporcional-integral (PI) isto é
K NFT MA(s)
H(s) = = ,K>0ea>0 (69)
s + a DFT MA(s)
e
G(s) = Kp + Ki/s (70)
Considere a FTMF dada por
K
s+ K pi
Y (s) G(s)H(s) K p( K
) s+a KpK(s + KKpi )
s
∗
= = K =
Y (s) 1 + G(s)H(s) s+ K pi
K s(s + a) + KpKs + KiK
1 + K p( s ) s+a
Y (s) KpK(s + KKpi ) NFT MF (s)
∗
= 2 = (71)
Y (s) s + (a + KpK)s + KiK DFT MF (s)

Controlador PI - regime transitório

DFT MF (s) = s2 + (a + KpK)s + KiK = 0 (72)
a qual tem duas raízes em

p
−(a + KpK) ± (a + KpK)2 − 4KiK
s1,2 = (73)
2

Controlador PI ...
A função de transferência de malha fechada com o controlador

PI possui um zero em s = − KKpi que é obtido pela solução de
Ki
NFT MF (s) = KpK(s + ) = 0 (74)
Kp
Pólos da função de transferência de malha fechada
(a + KpK)2 − 4KiK > 0 (75)
(a + KpK)2 − 4KiK < 0 (76)

(a + KpK)2 − 4KiK = 0 (77)

Projeto do controlador PI
No projeto do controlador PI, é necessário determinar os valo-

res dos ganhos Kp e Ki. De modo simplificado, há duas técnicas
para determinação dos valores de Kp e Ki.
• Técnica de cancelamento pólo-zero
• Técnica de alocação de pólos.
Na técnica de cancelamento pólo-zero, projeta-se o controlador

de modo que alguns zeros da função de transferência do contro-
lador anulem alguns pólos da função de transferência do sistema
a controlar.

Técnica de cancelamento pólo-zero
Aplicada no caso em análise, essa técnica determina que
Ki
=a (78)
Kp
K
s+ K pi K pK
K
Y (s) K p( ) s+a K pK
∗
= s
K = s
K pK = (79)
Y (s) s+ K pi
K 1+ s s + K pK
1 + Kp( s ) s+a
a qual representa o comportamento dinâmico de um sistema de
primeira ordem com um pólo em s = −KpK.

Para Ki = 1 e Kp = 20:
0.9
Referência y*(t)
0.8
Saida y(t) em malha aberta
Saida y(t) em malha fechada
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 50 100 150 200 250 300
Time (sec)

O que acontece se Ki
Kp 6= a?
1
a = 0.045
0.8 a = 0.050
a = 0.055
Saída, y
0.6
0.4
0.2
0
0 50 100 150 200 250 300
Tempo, t
60
50
Entrada, u
40
a = 0.045
a = 0.050
30 a = 0.055
20
0 50 100 150 200 250 300
Tempo, t

Técnica de alocação de pólos
Na técnica de alocação de pólos, é necessário definir o com-

portamento da FTMF através da equação característica. Para o
caso em estudo, considere que a FTMF que se deseja obter seja
dada por
Y (s) ω2n
∗
= 2 2
(80)
Y (s) s + 2ζωns + ωn
na qual a dinâmica desejada pode ser especificada através do
coeficiente de amortecimento ζ e da freqüência natural ωn. Polos
do sistema:
q q
−2ζωn ± 4ζ2ω2n − 4ω2n −2ζωn ± 2ωn ζ2 − 1
s= = = (81)
2 2
q
s = −ζωn ± ωn ζ2 − 1 (82)
ζ Polos
0 ± jωn q
2
0 < ζ < 1 −ζωn ± jωn 1 − ζ
1 −ωn, −ωn q
ζ>1 −ζωn ± ωn ζ2 − 1
Y (s) ω2n ω2n

∗
= = 2
(83)
Y (s) (s + ζω ) + ω2 1 − ζ
2 2 (s + σ) + ω2
d
n n
q
em que σ = ζωn, ωd = ωn 1 − ζ2

Técnica de alocação de pólos ...
Resposta ao degrau unitário Y ∗(s) = 1/s
ω2n 1 s + 2ζωn
Y (s) = h i= − 2
(84)
2 2
s (s + ζωn) + ωd s (s + ζω ) 2
n + ωd
• CASO 1: Sem amortecimento (ζ = 0)
1 s
Y (s) = − 2 2
. Demonstre que (85)
s s + ωn
y(t) = [1 − cos (ωnt)] 1(t) (86)
Step response for ω = 2 and ζ = 0
n
1.8
1.6
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)

• CASO 2: Sub-amortecida (0 < ζ < 1)
1 s + 2ζωn
Y (s) = − 2
s (s + ζωn) + ωd 2
  q 
 2 
 e −ζωnt 1 − ζ 
sin ωd t + tg−1 (88)
 
y(t) = 1 − q  · 1(t)
 2 ζ 
 1−ζ 
1 s + ζωn ζωn
Y (s) = − 2
− 2
s (s + ζωn) + ωd (s + ζωn) + ωd
2 2
  

 

ζ
y(t) = 1 − e−ζωnt cos ωd t + q (90)
 
· sin ωd t  · 1(t)
 2 
 1−ζ 

Step response for ω = 2 and ζ = 0.3
n
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)

• CASO 3: Criticamente amortecido (ζ = 1)
ω2n 1 ωn 1
Y (s) = 2
= − 2
− . Demonstre que (91)
s (s + ωn) s (s + ωn) (s + ωn)

y(t) = 1 − e −ωnt
(1 + ωnt) 1(t) (92)
Step response for ωn = 2 and ζ = 1
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)

• CASO 4: Sobre-amortecimento (ζ > 1)
Demonstre que

ω2n 1 ωn 1 1 1 1
Y (s) = 2 2
= + q · − ·
s (s + 2ζωns + ωn) s 2 s1 s + s1 s2 s + s2
2 ζ −1
(93)
onde q
s1 = ζωn + ωn ζ2 − 1 (94)
q
s2 = ζωn − ωn ζ2 − 1 (95)
 
−s t −s t

ωn e 1 e 2 
(96)

y(t) = 1 + q −  1(t)
2 s1 s2
2 ζ −1

Step response for ω = 2 and ζ = 2
n
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)

• Comparação entre os casos (ωn = 2 e ζ ∈ {0, 0.1, 0.2, . . . , 2})

• Para o caso 2: Considere a FT em malha fechada
ω2n
GN (s) = 2 2
com 0 < ζ < 1 (97)
s + 2ζωns + ωn
Os polos da FT são
q
s1,2 = −ζωn ± jωn 1 − ζ2 (98)
= −σ ± jωd (99)

Os parâmetros de interesse são:
• Tempo de subida tr (rise time) - o menor possível é melhor
• Sobre-sinal M
• Tempo de acomodação ts

ymax
yss
yss
yss

1. Tempo de subida
Em t = tr ,
cos ωd tr + ωσd sin ωd tr = 0 ⇒ ωσd sin ωd tr = − cos ωd tr
ou tg(ωd tr ) = − ωσd
tgβ = ωσd ⇒ tg (π − β) = − ωσd
ωd tr = π − β ⇒ tr = π−β
ωd

Por outro lado, cos β = ζω
ωn
n
= ζ ⇒ β = cos−1
ζ
π−cos−1 ζ
√
π−cos−1 ζ 1−ζ2
Então, tr = √ 2
= ωn
ωn 1−ζ
i.e., tr ≅ 1,8
ωn
Não é interessante que os pólos fiquem muito próximos da ori-

gem
Pole−Zero Map Linear Simulation Results
10 1.4
8
1.2
6
4 1
Imaginary Axis (seconds−1)
Amplitude
0.8
0.6
−2
−4 0.4
−6
0.2
−8
−10 0
−5 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Real Axis (seconds−1) Time (seconds)

2. Sobre-sinal
ymax − yss
M=
yss
Para yss = 1, temos M = ymax − 1. Esse é o caso da resposta
sub-amortecida em (90):
  

 

ζ
y(t) = 1 − e−ζωnt cos ωd t + q
 
· sin ωd t  · 1(t)
1 − ζ2

 

  

 

ζω n
y(t) = 1 − e−ζωnt cos ωd t + q
 
· sin ωd t  · 1(t)
 2 
 ωn 1 − ζ 

−σt σ
y(t) = 1 − e cos ωd t + · sin ωd t · 1(t)
ωd

dy −σt σ
= σe cos ωd t + · sin ωd t − e−σt [−ωd sin ωd t + σ cos ωd t] ·1(t)
dt ωd
2
dy −σt σ
= e + ωd sin ωd t · 1(t)
dt ωd
2
−σt σ
e + ωd sin ωd t = 0 ⇒ sin ωd t = 0
ωd
O primeiro instante de tempo t em que sin ωd t = 0 após t = 0 é
t = ωπd .
2
2
2

d y −σt σ −σt σ
2
= −σe + ωd sin ωd t + e + ωd ωd cos ωd t · 1(t)
dt ωd ωd
2
2
2

d y −σ ωπσ −σ ωπ σ
= −σe d + ωd sin π + e d + ωd ωd cos π
dt 2
t= ωπ ωd ωd
d
2
2 2
d y −σ ωπ σ −σ ωπ σ
2
= −σe d + ωd · 0 + e d + ωd ωd · (−1)
dt t= π
ωd ωd
ωd
2

d y
2
<0
dt t= π

ωd
O tempo de pico é dado por t p = ωπ ou ωd · t p = π

d
A resposta em t = t p é
n o
y(t p) = 1 − e−ζωnt p cos ωd t p + ωσ senωd t p = 1 + e−ζωnt p
d
O sobre-sinal é M = e−ζωnt p
ωnt p = ωωn · ωd t p = ωωn · π = √ωn 2
· π = √ π
d d ωn 1−ζ 1−ζ2

Então M = exp − √ζπ 2
1−ζ
O sobre-sinal é uma função do fator de amortecimento

x
n o
M = exp − √ζπ 2 = exp − πcos(θ)
sin(θ)
= exp {−π tan(θ)}
1−ζ

10 1.4
8
1.2
6
4 1
Amplitude
0.8
0.6
−2
−4 0.4
−6
0.2
−8
−10 0
−8 −6 −4 −2 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

3. Tempo de acomodação: ts
e−σts = 0, 01 ⇒ −σts = −4, 6 ⇒ ts = 4,6

σ

8 1.4
6
1.2
4
1
Amplitude
0.8
0.6
−2
0.4
−4
0.2
−6
−8 0
−6 −4 −2 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Observações:
1. Se o sobre-sinal for alto: aumentar ζ
2. Se o tempo de subida tr ≅ 1,8

ωn for alto: devemos aumentar a
frequência natural do sistema
3. Se o tempo de acomodação ts = 4,6

σ for alto: aumentar σ
Os valores do coeficiente de amortecimento ζ e da freqüência

natural ωn podem ser usados para definir regiões no plano com-
plexo nas quais as especificações de desempenho no domínio do
tempo sejam satisfeitas.

Especificações temporais no plano complexo
Especificação: tr < trmax
ωn . Logo ωn > ωnmin

tr ≅ 1,8

Especificação: M < Mmax

M = exp − √ζπ 2 e θ = sin−1 ζ. Logo ζ > ζmin e θ > θmin
1−ζ

Especificação: ts < tsmax
σ . Logo σ > σmin e −σ < −σmin

ts = 4,6

Especificação: tr < trmax , M < Mmax e ts < tsmax
ωn > ωnmin , θ > θmin e −σ < −σmin

Técnica de alocação de pólos ...
Desse modo escolhidos os valores do coeficiente de amorteci-

mento e da freqüência natural ζo e ωo, pode-se projetar o contro-
lador usandos as seguintes fórmulas
2ζoωo − a
Kp = (100)
K
e
ω2o
Ki = (101)
K

Contribuição do zero
Considerando que os parâmetros do controlador PI são calcu-

lados dessa maneira, a FTMF resultante é dada por
ω2o
Y (s) (2ζoωo − a)(s + 2ζ ωo−a )
∗
= o
(102)
Y (s) s2 + 2ζoωos + ω2o
Para estudar como a localização desse zero afeta a resposta di-

nâmica, a FTMF pode ser re-escrita
Y (s) ( αζsωo + 1)ω2o

= o
(103)
Y ∗(s) s2 + 2ζoωos + ω2o
sendo a posição do zero parametrizada em termos de α (α > 1).

Contribuição do zero ...
Se α ≈ 1 a localização do zero é próxima dos pólos e sua in-

flüência na resposta é significativa. Entretanto se α ≫ 1 a contri-
buição do zero pode ser desprezada. Essas observações podem
ser explicadas re-escrevendo a FTMF da seguinte maneira
Y (s) ω2o 1 ω2o

∗
= 2 2
+ ·s· 2 (104)
Y (s) s + 2ζoωos + ωo αζoωo s + 2ζoωos + ω2o
ou então
Y (s) 1
∗
= HF (s) + sHF (s) (105)
Y (s) αζoωo
Step response for ωn = 2 and ζ = 0.3
3
α=1
α=10
2.5
α=∞
α=−1
2
1.5
1
Amplitude
0.5
−0.5
−1
−1.5
−2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)

Controlador PI - regime permanente

aplicado ao sinal de erro que nesse caso vale

t→∞ s→0
1
lim e(t) = lim s Y ∗(s) (107)
t→∞ s→0 1 + G(s)H(s)
1
lim e(t) = lim s Ki Y ∗
(s) (108)
t→∞ s→0 s+ K p
K
1 + Kp( s ) s+a

Controlador PI ...

1 1
lim e(t) = lim s K =0 (109)
t→∞ s→0 s+ K pi
K s
1 + K p( s ) s+a
e é independente do tipo de técnica de projeto.
s + KKpi K
Cp = lim G(s)H(s) = lim Kp( ) =∞ (110)
s→0 s→0 s s+a

Sistemas de segunda ordem
Sistema de primeira ordem - Controlador PI: malha fechada x

requisitos de erro estacionário nulo x aumento da velocidade de
resposta.
Sistema de segunda ordem: Considere um sistema de segunda

ordem cuja FTMA (Função de Transferência de Malha Aberta) é
dada por
K NFT MA(s)
H(s) = = , K > 0, a > 0, b > 0 e a 6= b (111)
(s + a)(s + b) DFT MA(s)

Sistemas de segunda ordem ...
O comportamento dinâmico desse sistema é determinado

pelos pólos em −a e −b que são encontrados resolvendo-se a
equação característica.
DFT MA(s) = (s + a)(s + b) = 0 (112)
O comportamento estático depende do tipo de entrada. Para um

degrau unitário 1(t), o regime permanente pode ser obtido pelo
Teorema do Valor Final
K
lim y(t) = lim sY (s) = lim sH (s)U(s) = (113)
t→∞ s→0 s→0 ab
−at −bt

−1 1 1 1 e e
y(t) = K L =K − +
(s + a)(s + b) s ab a(b − a) b(b − a)
(114)


controlada é de segunda ordem e o controlador do tipo proporcio-
nal isto é
K NFT MA(s)
H(s) = = , K > 0, a > 0, b > 0 e a 6= b (115)
e
G(s) = Kp (116)
dada por
Y (s) G(s)H(s)
∗
= (117)
Y (s) 1 + G(s)H(s)

K pK
Y (s) (s+a)(s+b) K pK NFT MF (s)
∗
= K pK = = (118)
Y (s) 1 + (s+a)(s+b) (s + a)(s + b) + KpK DFT MF (s)
Também neste caso o comportamento dinâmico (regime transi-

tório) é determinado resolvendo-se a equação característica
DFT MF (s) = s2 + (a + b)s + ab + KpK = 0 (119)
a qual tem duas raízes em

p
−(a + b) ± (a + b)2 − 4(ab + KpK)
s1,2 = (120)
2
Logo se
(a + b)2 − 4ab
(a + b) − 4(ab + KpK) > 0 ou Kp <
2
(121)
4K
a FTMF terá dois pólos reais distintos. Por outro lado se
2
(a + b) − 4ab
(a + b) − 4(ab + KpK) < 0 ou Kp >
2
(122)
4K
teremos um par de pólos complexos conjugados. Entretanto se
2
(a + b) − 4ab
(a + b) − 4(ab + KpK) = 0 ou Kp =
2
(123)
4K
temos dois pólos reais idênticos.
Erro estacionário

tipo de entrada. Se o sinal de referência for um degrau unitário,
y∗(t) = 1(t), então o erro estacionário vale
1 1 1
lim e(t) = lim s K pK = (124)
t→∞ s→0 1 + s 1 +Cp
(s+a)(s+b)
na qual
K pK
Cp = lim G(s)H(s) = (125)
s→0 ab
é denominada de constante de erro de posição.

Erro estacionário ...
Se o sinal de referência for uma rampa unitária, y∗(t) = t, então

o erro estacionário vale
1 1 1
lim e(t) = lim s K pK 2
= (126)
t→∞ s→0 1 + s Cv
(s+a)(s+b)
na qual
Cv = lim sG(s)H(s) = 0 (127)
s→0
é denominada de constante de erro de velocidade.

Erro estacionário ...
Se o sinal de referência for uma parabóla, y∗(t) = t 2, então o

erro estacionário vale
1 2! 2
lim e(t) = lim s K pK 3
= (128)
t→∞ s→0 1 + s Ca
(s+a)(s+b)
na qual
Ca = lim s2G(s)H(s) = 0 (129)
s→0
é denominada de constante de erro de aceleração.

Controlador PI
a ser controlada é de segunda ordem e o controlador do tipo
proporcional-integral isto é
K NFT MA(s)
H(s) = = , K > 0, a > 0, b > 0 e b > a (130)
e
Ki
G(s) = Kp + (131)
s
dada por
Y (s) G(s)H(s)
∗
= (132)
Y (s) 1 + G(s)H(s)

Controlador PI ...
K
s+ K pi
K
Y (s) K p( s ) (s+a)(s+b) KpKs + KiK NFT MF (s)
∗
= K = =
Y (s) s+ K pi
K s(s + a)(s + b) + KpKs + KiK DFT MF (s)
1 + K p( s ) (s+a)(s+b)
(133)
resolvendo-se a equação característica que nesse caso é
DFT MF (s) = s3 + (a + b)s2 + (ab + KpK)s + KiK = 0 (134)
ou
DFT MF (s) = a3s3 + a2s2 + a1s + a0 = 0 (135)

Controlador PI ...
Adotando a técnica de cancelamento zero-pólo na qual o zero

do controlador em s = − KKpi é escolhido para cancelar o pólo domi-
nante, a FTMF é simplificada para
K pK
Ki Y (s) s(s+b) K pK NFT MF (s)
Se =a⇒ ∗ = K pK = = (136)
Kp Y (s) 1 + s(s+b) s(s + b) + KpK DFT MF (s)

Controlador PI ...
O comportamento dinâmico é avaliado resolvendo-se a equa-

ção característica que nesse caso é
p
−b ± b 2 − 4K K
p
DFT MF (s) = s2 + bs + KpK = 0 → s1,2 = (137)
2
2
b
b2 − 4KpK > 0 ou Kp < (138)
4K
2
b
b2 − 4KpK < 0 ou Kp > (139)
4K
2
b
b2 − 4KpK = 0 ou Kp = (140)
4K

Controlador PI ...

aplicado ao sinal de erro que nesse caso vale

t→∞ s→0
1
lim e(t) = lim s Y ∗(s) (142)
t→∞ s→0 1 + G(s)H(s)
1
lim e(t) = lim s K p K Y ∗
(s) (143)
t→∞ s→0 1 +
s(s+b)

Controlador PI ...

1 1
lim e(t) = lim s =0 (144)
t→∞ s→0 1 + K pK s
s(s+b)
já que
K pK
Cp = lim G(s)H(s) = lim =∞ (145)
s→0 s→0 s(s + b)

Controlador PID

a ser controlada é de segunda ordem e o controlador do tipo
proporcional-integral-derivativo isto é
K NFT MA(s)
H(s) = = , K > 0, a > 0, b > 0 e b 6= a (146)
e
Ki Ki s
G(s) = Kp + + Kd s ≈ Kp + + Kd pd (147)
s s s + pd
ou
(K p +Ki) Ki pd
s2 + (Kpp+K
d
s +
d pd ) (K p+Kd pd )
G(s) = (Kp + Kd pd ) (148)
s(s + pd )

Controlador PID ...
Considere a FTMF (Função de Transferência de Malha Fe-
chada) dada por
Y (s) G(s)H(s)
∗
= (149)
Y (s) 1 + G(s)H(s)
(K p +K ) Kp
s2+ (K p+K
d i s+ i d
p d pd ) (K p +Kd pd ) K
Y (s) (Kp + Kd pd ) s(s+pd ) (s+a)(s+b)
∗
= (K pd +Ki ) Ki pd
(150)
Y (s) s2+ (K p+K
p d pd )
s+ (K p +Kd pd ) K
1 + (Kp + Kd pd ) s(s+pd ) (s+a)(s+b)
ou
(K p +K ) Ki pd
Y (s) (Kp + Kd pd )K(s2 + (Kpp+K
d i
d pd )
s + (K p+Kd pd ) )
∗
=
Y (s) s(s + pd )(s + a)(s + b) + (Kp + Kd pd )K(s2 + (Kp pd +Ki) s + Ki pd
(K p+Kd pd ) (K p+Kd pd ) )

Controlador PID ...

resolvendo-se a equação característica que nesse caso é
(K p pd +Ki)
s(s + pd )(s + a)(s + b) + (Kp + Kd pd )K(s 2
+ (Kp+Kd pd ) s + (KpK+K
i pd
d pd )
) =0
a qual tem quatro raízes.
Entretanto adotando a técnica de cancelamento zero-pólo na

qual os zeros do controlador são escolhidos para cancelar os pó-
los do sistema a controlar, isto é
(Kp pd + Ki) Ki pd
2
s + s+ = s2 + (a + b)s + ab (151)
(Kp + Kd pd ) (Kp + Kd pd )

Controlador PID ...
(Kp pd + Ki) Ki pd
2
s + s+ = s2 + 2ζωns + ω2n (152)
(Kp + Kd pd ) (Kp + Kd pd )
(Kp pd + Ki)
= a + b = 2ζωn (153)
(Kp + Kd pd )
e
Ki pd
= ab = ω2n (154)
(Kp + Kd pd )
(K p+Kd pd )K
Y (s) s(s+pd ) (Kp + Kd pd )K
∗
= (K p+Kd pd )K
= (155)
Y (s) 1 + s(s+pd ) s(s + pd ) + (Kp + Kd pd )K

Controlador PID ...

DFT MF (s) = s2 + pd s + (Kp + Kd pd )K = 0 (156)

q
−pd ± p2d − 4(Kp + Kd pd )K
s1,2 = (157)
2
p2d − 4(Kp + Kd pd )K > 0 (158)

p2d − 4(Kp + Kd pd )K < 0 (159)
p2d − 4(Kp + Kd pd )K = 0 (160)

Controlador PID ...


t→∞ s→0
1
lim e(t) = lim s Y ∗(s) (162)
t→∞ s→0 1 + G(s)H(s)
1
lim e(t) = lim s (K p +K ) Kp
Y ∗(s)
t→∞ s→0 s2+ (K p+K
d i s+
) (K
i d
p d d p p d pd )
+K K
1 + (Kp + Kd pd ) s(s+pd ) (s+a)(s+b)

Controlador PID ...

1 1
lim e(t) = lim s (K p +K ) Kp
=0
t→∞ s→0 s2+ (K p+K
d
p d pd )
i s+ i d
(K p +Kd pd ) K
s
1 + (Kp + Kd pd ) s(s+pd ) (s+a)(s+b)
já que
Cp = lim G(s)H(s) = ∞
s→0
independente do tipo de técnica de projeto.

Sistema de terceira ordem
Considere um sistema de terceira ordem cuja FTMA (Função

de Transferência de Malha Aberta) é dada por
ω2o
H(s) = (163)
( αζsωo + 1)(s2 + 2ζoωos + ω2o)
o
sendo a posição do polo adicional −αζoωo parametrizada em ter-

mos de α.
Se α ≈ 1 a localização
q do polo adicional −αζoωo é próxima dos
pólos −ζoωo ± jωo 1 − ζ2o e sua inflüência na resposta é significa-
tiva.

Step response for ω = 2 and ζ = 0.5
o o
1.4
α=∞
α=5
α=2
1.2 α=1
Amplitude 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7
Time (seconds)
O tempo de subida é aumentado significativamente se o polo

adicional −αζoωo está localizado até um fator de 4 da parte real
−ζoωo dos outros polos
Sistema de ordem superior
Em sistemas de ordem superior, a dinâmica é diferente da de

sistemas na forma padrão de segunda ordem
As expressões de tempo de subida, sobre-sinal e tempo de

acomodação obtidas para o sistema de segunda ordem são guias
qualitativos, e não expressões precisas para o projeto. Elas ape-
nas auxiliam a primeira iteração no projeto
A cada iteração do projeto, a resposta temporal deve ser veri-

ficada (geralmente por simulação) para verificar se as especifica-
ções temporais são atendidas
Se não, uma nova iteração do projeto é necessária

Tipo do sistema
1
E(s) = R(s) (164)
1 + G(s)H(s)
Considere r(t) = t k 1 (t)
k k!
L t = k+1 (165)
s
• Entradas com k = 0 são denominadas entradas de posição.
• Entradas com k = 1 são denominadas entradas de velocidade
• Entradas com k = 2 são denominadas entradas de aceleração

1 1 k!
lim e(t) = lim sE(s) = lim s R(s) = lim s · k+1
t→∞ s→0 s→0 1 + G(s)H(s) s→0 1 + G(s)H(s) s
Considere G(s)H(s) = Gosn(s)
• Se n = 0, então G(s)H(s) não tem polo na origem, e o sistema é

do tipo 0
• Se n = 1, então G(s)H(s) tem um polo na origem, e o sistema é

do tipo 1
• Se n = 2, então G(s)H(s) tem dois polos na origem, e o sistema

é do tipo 2
1 k! sn k!
lim e(t) = lim s (s)
· k+1 = lim n · k (166)
t→∞ s→0 1 + Go s s→0 s + Go(0) s
n s
• Se n > k, então limt→∞ e(t) = 0
• Se n < k, então limt→∞ e(t) → ∞
• Se n = k = 0, então limt→∞ e(t) = 1+G1o(0)
• Se n = k 6= 0, então limt→∞ e(t) = Gok!(0)

Tipo 0 Degrau Rampa Parabola
Fórmula 1/ (1 +Cp) 1/Cv 2/Ca
Constante Cp 6= 0 Cv = 0 Ca = 0
Erro 1/ (1 +Cp) ∞ ∞
Constante Cp = ∞ Cv 6= 0 Ca = 0
Erro 0 1/Cv ∞
Constante Cp = ∞ Cv = ∞ Ca 6= 0
Erro 0 0 2/Ca

Alocação de Pólos
N(s) Nnsn + Nn−1sn−1 + · · · + N0

H(s) = = n n−1
(167)
D(s) Dns + Dn−1s + · · · + D0
L(s) Lmsm + Lm−1sm−1 + · · · + L0
G(s) = = m m−1
(168)
P(s) Pms + Pm−1s + · · · + P0
Nesse caso a FTMF (Função de Transferência de Malha Fechada)
é dada por
L(s) N(s)
Y (s) G(s)H(s) P(s) D(s) L(s)N(s)
∗
= = = (169)
Y (s) 1 + G(s)H(s) L(s) N(s)
1 + P(s) P(s)D(s) + L(s)N(s)
D(s)

Alocação de pólos ...
Se os pólos da FTMF desejada forem especificados em
D∗n+msn+m + D∗n+m−1sn+m−1 + · · · + D∗0 = D∗ (s) (170)

P(s)D(s) + L(s)N(s) = D∗ (s) (171)
P0D0 + L0N0 = D∗0

P0D1 + L0N1 + P1D0 + L1N0 = D∗1
..
PmDn + LmNn = D∗m+n

Alocação de pólos ...
Os coeficientes do controlador podem ser calculados através
da resolução de
 Ax = b   
∗
D0 N0 0 0 0 0   D0
. . P0
 D1 N1
 D 0 N 0 . . 
  L 
 D∗ 
 1 
 .. .. D1 N1 .. ..   0   .. 
   P   

 D n N n
.
. .
. 0 0


 1 
 
 . 
 . 
A= ··· , x =  L1 , b =  . 
 0 0 Dn Nn D0 N0   .   . 
 . .   .   . 
 . . 0 0 D1 N1     . 
 . . . . . .   Pm   . 
 . . . . . .   . 
Lm
0 0 0 0 Dn Nn D∗m+n
que é chamada de Equação Diofantina, Identidade de Bézout ou
Equação de Aryabhatta.
Alocação de pólos - exemplo
Considere um sistema de segunda ordem cuja FTMA é dada
por
1 N (s)
H(s) = 2 = (172)
s − 1 D (s)
para o qual deseja-se que o comportamento dinâmico em malha
fechada seja caracterizado por
DFT MF (s) = (s + 2)3 = s3 + 6s2 + 12s + 8 (173)
quando o controlador é do tipo

L1s + L0 L(s)
G(s) = = (174)
P1s + P0 P(s)

Alocação de pólos - exemplo+
Escrevendo a equação de Aryabhatta para esse caso obtém-se

    
−1 1 0 0 P0 8
    
0 0 −1 1   L0 12
(175)
   
  = 
 1 0 0 0  P1   6 
0 0 1 0 L1 1
cuja solução fornece

13s + 14
G(s) = (176)
s+6

Método da tangente

A planta é modelada por
K −Ls Y (s)
H (s) = e = (177)
Ts+1 U (s)
e os parâmetros K, T e L são determinados utilizando os dados

da resposta ao degrau.
y (∞)
K= (178)
u (∞)
Para determinar o atraso de transporte calcula-se

dy (t) dy (t)
tmax = arg max , αmax = (179)
t∈[0,∞) dt dt t=tmax
A intersecção da reta
r (t) = αmax (t − tmax) + y (tmax) (180)
com o eixo horizontal determina o atraso.
αmax (L − tmax) + y (tmax) = 0 (181)
y (tmax)
L = tmax − (182)
αmax
A constante de tempo é determinada calculando-se

e−1
T = arg min y (t) − y (∞) − L (183)
t∈[0,∞) e

Parâmetros do controlador
Considerando que o controlador é modelado por

1
G (s) = Kp 1 + + Td s (184)
sTi
seus parâmetros podem ser calculados a partir dos valores de K,

L e T utilizando-se a tabela de Ziegler & Nichols.
Controlador K Ti Td
P T /L ∞ 0
(185)
PI 0.9T /L L/0.3 0
PID 1.2T /L 2L 0.5L

Parâmetros do controlador ...PID
Os parâmetros do controlador são escolhidos para que tenha-
mos um zero duplo em s = −1/L, um pólo simples em s = 0 e um
ganho de 0.6T .

T 1
GPID (s) = 1.2 1+ + 0.5Ls (186)
L 2Ls
2 2

T 2Ls + 1 + L s
GPID (s) = 1.2 (187)
L" 2Ls !#
s 1 2
T 2 2 L + L2 + s
GPID (s) = 1.2 L (188)
L 2Ls
(s + 1/L)2
GPID (s) = 0.6T (189)
s
Método do degrau - mínimos quadrados
A planta é modelada por
K −Ls Y (s)
H (s) = e = (190)
Ts+1 U (s)
e sua resposta a
U,t > 0
u (t) = (191)
0,t ≤ 0
para t ≥ L é dada por
( t−L

UK 1 − e− T + e (t) se t ≥ L
y (t) = (192)
e (t) se t < L
com e (t) representando o ruído de medição.

Método do degrau - mínimos quadrados ...
Integrando y (t) de t = 0 até t = Tf com Tf ≥ L

Z Tf Z Tf Z Tf
t−L
y (t) dt = UK 1 − e− T dt + e (t) dt (193)
0 L 0
Z Tf T f
t−L t−L
UK 1 − e− T dt = UK t + Te− T

L L
y (t) e (t)
− t−L
De (192): e = 1− T + (194)
UK UK
e y (L) = 0 (195)

Z Tf
T f Z T
y (t) e (t) f
y (t) dt = UK t + T 1 − + + e (t) dt (196)
0 UK UK
L 0
Z Tf
Z Tf
y (Tf ) Tf
y (t) dt = UK Tf − L − T + Te (t)|L + e (t) dt (197)
0 UK | {z 0 }
=ε(T f )
Z Tf Z Tf
Tf
A (Tf ) = y (t) dt e ε (Tf ) = Te (t)|L + e (t) dt (198)
0 0
A (Tf ) = UKTf −UKL − Ty (Tf ) + ε (Tf ) (199)

Método do degrau ...
Definindo
 
 K 
UTf −U −y (Tf )  LK  A (Tf ) ε (Tf )
| {z }
T = | {z } − | {z } (200)
ψ | {z } γ ξ
θ
ψθ = γ − ξ (201)

Considerando que N medições são obtidas

     
UTf1 −U −y Tf1 A Tf1 1
ε Tf
     
 UTf2 2
−U −y Tf   A Tf 2
 ε Tf2 
Ψ=
 .. .. .. ,Γ = 
  .. ,Ξ = 
  .. 

     
UTfN −U −y TfN A TfN ε TfN
 
K
(202)
 
Θ =  LK 
T

ΘNLS = Ψ Ψ ΨT Γ, L ≤ Tf1 < Tf2 < · · · < TfN
T
(203)

A Coes Basic As Control e

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Ações básicas de controle

Construir a solução do problema de controle de maneira modu-

na qual Ha(s) representa o atuador (driver), Hs(s) representa sen-

H(s) = Ha(s)Hp(s) e Hs(s) = 1 (2)

Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 2

A complexidade da solução isto é, G(s), deve ser equivalente à

u(t) = f(e(t)) e e(t) = y∗(t) − y(t) (3)

Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 3

Proporcional (P): O sinal de controle é proporcional ao sinal de

Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 4

Integral (I): O sinal de controle é proporcional à integral do erro

Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 5

Derivativa (D): O sinal de controle é proporcional à derivada do

Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 6

Considere um ruído de medição

Para G(s) = Kd s, a contribuição do ruído para o sinal de controle

Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 7

• é uma aproximação da ação derivativa para baixas frequências

• o ganho é limitado em altas frequências por um fator

lim |G( jω)| = Kd pd (15)

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Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 10

k p = 151.0407, ki = 133.0067, kd = 16.4173

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Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 16

Sistema de primeira ordem: Considere um sistema de primeira

O comportamento dinâmico (regime transitório) desse sistema

DFT MA(s) = s + a = 0 (17)

Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 18

O comportamento estático (regime permanente) depende do

lim y(t) = lim sY (s) = lim sH (s)U(s) (18)

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Linear Simulation Results

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Também neste caso o comportamento dinâmico (regime tran-

DFT MF (s) = s + a + KpK = 0 (27)

a qual tem um pólo em − (a + KpK). Logo se Kp é positivo temos

KpKe−(a+KpK)t decresce mais rápido que Ke−at (29)

Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 23

O comportamento estático (regime permanente) depende do

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y(∞) ≈ 1 y∗(∞) = 1 (33)

Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 25

Uma maneira mais apropriada para avaliar o comportamento

e(t) = y∗(t) − y(t) ou E(s) = Y ∗(s) −Y (s) (34)

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Se o sinal de referência for um degrau unitário, y∗(t) = 1(t), en-

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Linear Simulation Results

0.3 System: FTMF

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Se o sinal de referência for uma rampa unitária, y∗(t) = t, então

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