ESTA021-17 Introdução ao Controle

Discreto

Aula de OCTAVE para Controle Discreto

Prof. Magno Enrique Mendoza Meza1

1 Universidade Federal do ABC

Engenharia de Instrumentação, Automação e Robótica

Programa de Pós-graduação em Engenharia Mecânica
Grupo de Pesquisa: Veículos Robóticos Subaquáticos Teleoperados/Autônomos para
Inspeção e Intervenção – VeRSTApi2
E-mail: magno.meza@ufabc.edu.br
Campus Santo André, Bloco A, Sala 744-1

Magno Meza (UFABC/EIAR/PPG-MEC) ESTA021-17 Aula 2 1 / 26

 Sumário

1 Representações de Sistemas Lineares Invariantes no Tempo (SLIT)

2 Representações de Sistemas Lineares Invariantes no Tempo (SLIT) -

Discreto

3 Conversão de Objetos entre classes

4 Exemplo de aplicação

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 Sumário

1 Representações de Sistemas Lineares Invariantes no Tempo (SLIT)

2 Representações de Sistemas Lineares Invariantes no Tempo (SLIT) -

Discreto

3 Conversão de Objetos entre classes

4 Exemplo de aplicação

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 Representações de Sistemas Lineares Invariantes no Tempo
(SLIT)

O comportamento dinâmico de Sistemas Lineares Invariantes no Tempo

(SLIT) pode ser representado através da sua respectiva função de
transferência.
A função de transferência é a relação das transformadas de Laplace da
saída Y (s) em relação à entrada (R(s)),

Y (s)
G(s) = .
R(s)

No OCTAVE a função de transferência de um sistema contínuo ou discreto

pode ser definido de três maneiras. Iniciemos com um sistema contínuo:

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 Representações de Sistemas Lineares Invariantes no Tempo
(SLIT) - Contínuo
1 Objeto de classe tf “Transfer Function” representa a função de
transferência de maneira polinomial. Exemplo:
s 2 + 2s + 3
G(s) =
s 3 + 2s 2 + 4

O comando no OCTAVE é
c l e a r −a O resultado na Janela de comando
close all
clc

n =[1 2 3 ] ;
d =[1 2 0 4 ] ;

G=t f ( n , d )
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 Representações de Sistemas Lineares Invariantes no Tempo
(SLIT) - Contínuo
2 Objeto de classe zpk “Zero-Pole-Gain” representa a função de
transferência de maneira fatorada. Exemplo:

(s + 1)(s − 2)
G(s) = 10, 2
(s + 3)(s + 4)(s − 5)

O comando no OCTAVE é

G1=zpk ([ −1 2 ] , [ − 3 −4 − 5 ] , 1 0 . 2 , 1 . 1 )
O resultado na Janela de comando

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 Representações de Sistemas Lineares Invariantes no Tempo
(SLIT) - Contínuo
3 Objeto de classe ss “State Space” representa o sistema no espaço de
estados. Exemplo:

 ẋ1
 = x1 + 2x2
ẋ2 = 3x1 + 4x2 + u
 y = x

1

O comando no OCTAVE é O resultado na Janela de comando

A=[1 2 ; 3 4 ] ;
B=[0 1 ] ’ ;
C=[1 0 ] ;
D=0;

G2=s s (A , B , C ,D)

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 Sumário

1 Representações de Sistemas Lineares Invariantes no Tempo (SLIT)

2 Representações de Sistemas Lineares Invariantes no Tempo (SLIT) -

Discreto

3 Conversão de Objetos entre classes

4 Exemplo de aplicação

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 Representações de Sistemas Lineares Invariantes no Tempo
(SLIT) - Discreto

1 Objeto de classe tf “Transfer Function” representa a função de

transferência de maneira polinomial. Exemplo:

z 2 + 2z + 3
G(s) =
z 3 + 2z 2 + 4
com período de amostragem T = 1.2.
O comando no OCTAVE é O resultado na Janela de comando
## S i s t e m a d i s c r e t o
T= 1 . 2 ; ## P e r i o d o de
amostragem
Gd=t f ( n , d , T)

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 Representações de Sistemas Lineares Invariantes no Tempo
(SLIT) - Discreto
2 Objeto de classe zpk “Zero-Pole-Gain” representa a função de
transferência de maneira fatorada. Exemplo:

(z + 1)(z − 2)
G(s) = 10, 2
(z + 3)(z + 4)(z − 5)

O comando no OCTAVE é
G1d=zpk ([ −1 2 ] , [ − 3 −4 − 5 ] , 1 0 . 2 ,T)
O resultado na Janela de comando

]
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 Representações de Sistemas Lineares Invariantes no Tempo
(SLIT) - Discreto
3 Objeto de classe ss “State Space” representa o sistema no espaço de
estados. Exemplo:

 x1 (k + 1) =
 x1 (k) + 2x2 (k)
x2 (k + 1) = 3x1 (k) + 4x2 (k) + u(k)
y (k) = x1 (k)



O resultado na Janela de comando

O comando no OCTAVE é

G2d=s s (A , B , C , D, T)

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 Sumário

1 Representações de Sistemas Lineares Invariantes no Tempo (SLIT)

2 Representações de Sistemas Lineares Invariantes no Tempo (SLIT) -

Discreto

3 Conversão de Objetos entre classes

4 Exemplo de aplicação

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 Conversão de Objetos entre classes

É possível converte um objeto G de uma dada classe para outra:

De uma classe qualquer para a classe tf:
sys = tf(G);
De uma classe qualquer para a classe zpk:
sys = zpk(G);
De uma classe qualquer para a classe ss:
sys = ss(G).

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 Sumário

1 Representações de Sistemas Lineares Invariantes no Tempo (SLIT)

2 Representações de Sistemas Lineares Invariantes no Tempo (SLIT) -

Discreto

3 Conversão de Objetos entre classes

4 Exemplo de aplicação

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 Exemplo de aplicação

Exemplo 1
Considere o sistema contínuo com função de transferência:
1
G(s) =
s(s + 1)(s + 2)

Determine a função de transferência pulsada do sistema. Considere um

período de amostragem T = 0, 01 s.

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 Exemplo de aplicação

## Exemplo c o n v e r s a o c o n t i n u o
para d i s c r e t o

c l e a r −a O resultado na Janela de comando

close all
clc

format long

pkg l o a d c o n t r o l
pkg l o a d s i g n a l
## D e f i n i m o s s i s t e m a c o n t i n u o
n =1;
d=c o n v ( [ 1 0 ] , c o n v ( [ 1 1 ] , [ 1 2 ] ) ) ;
Gs=t f ( n , d )

## P e r i o d o de amostragem
T= 0 . 0 1 ;

## D i s c r e t i z a c a o do s i s t e m a
Gz=c2d ( Gs , T)

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 Exemplo de aplicação

## Numerador e d e n o m i n a d o r do s i s t e m a d i s c r e t o
[ nd , dd ]= t f d a t a ( Gz , ’ v ’ )
O mesmo resultado que o comando [nd,dd]=tfdata(sysd,’v’)

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 Exemplo de aplicação

nd=Gz . num{1} A função de transferência pulsada

dd=Gz . den {1} com o comando zpk
## D e t e r m i n a n d o ganho , z e r o s e
p o l o s da f u n c a o de
t r a n s f e r e n c i a de p u l s a d a
## Obtendo o s v a l o r e s d o s z e r o s :
zeroz
## Obtendo o s v a l o r e s d o s p o l o s :
poloz
## Obtendo o v a l o r do ganho : Kd

[ z e r o z , p o l o z , Kd ] = t f 2 z p ( Gz . num
{ 1 } , Gz . den { 1 } )

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 Exemplo de aplicação

## L u g a r da r a i z e s ( LR ) do s i s t e m a sem compensacao e c i r c u l o
unitario
f i g u r e (1)
h o l d on ; ## Comando que mantem a f i g u r a p a r a p l o t a r m a i s
graficos
r l o c u s ( Gz ) ; ## Comando que p l o t a o LR
a x i s ([ −10 2 −6 6 ] ) ; ## D e f i n e o s l i m i t e s d o s e i x o s da F i g u r a
x = −1:0.0001:1; ## D e f i n e um v e t o r p a r a x de −1 a +1
y=s q r t (1− x . ^ 2 ) ; ## C a l c u l a o v e t o r y p a r a x em −1 a +1
y1=−y ; ## As c o o r d e n a d a s −y p a r a x em −1 a +1
p l o t ( x , y , ’ k ’ , x , y1 , ’ k ’ ) ; ## P l o t a o c i r c u l o u n i t a r i o
t i t l e ( ’LGR p a r a T=0 ,01 sem compensacao ’ ) ; ## T i t u l o da F i g u r a 1
x l a b e l ( ’ Eixo r e a l ’ ) ; ## E t i q u e t a do e i x o x
y l a b e l ( ’ E i x o i m a g i n a r i o ’ ) ; ## E t i q u e t a do e i x o y
hold o f f
## E x p o r t a a f i g u r a 1 com nome f i g u r a _ l g r _ e x e m p l o _ s c e e x t e n s a o png
p r i n t −dpng f i g u r a _ o c t a v e _ l g r _ e x e m p l o _ s c . png

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 Exemplo de aplicação

## Funcao de t r a n s f e r e n c i a de malha f e c h a d a do s i s t e m a sem

compensacao
Gz_sc_mf=f e e d b a c k ( Gz , 1 ) ;

## Numerador da FTP em malha f e c h a d a

Gz_sc_mf . num{1}

## Denominador da FTP em malha f e c h a d a

Gz_sc_mf . den {1}

## Tempo de s i m u l a c a o
n1 =20;
nn=n1 /T ;

## S i m u l a c a o p a r a a e n t r a d a d e g r a u u n i t a r i o
f i g u r e (2)
[ y , t , x ] = s t e p ( Gz_sc_mf , n1 , T) ; ## R e s p o s t a ao d e g r a u

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 Exemplo de aplicação

Figura 1: Lugar das raízes do sistema sem compensação.

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 Exemplo de aplicação

s t a i r s ( t , y , ’ LineWidth ’ ,2) ;
grid ;
t i t l e ( [ ’ R e s p o s t a ao d e g r a u p a r a T= ’ , n u m 2 s t r (T) ] ) ;
x l a b e l ( ’ Tempo ’ ) ;
y l a b e l ( ’ Amplitude ’ ) ;
p r i n t −dpng f i g u r a _ o c t a v e _ s t e p _ e x e m p l o _ s c . png

##F i g u r a m o s t r a a r e s p o s t a do s i s t e m a a uma e n t r a d a rampa u n i t a r i a

f i g u r e (3)
y1= f i l t e r ( Gz_sc_mf . num { 1 } , Gz_sc_mf . den { 1 } , t ) ;
p l o t ( t , y1 , ’ L i n e W i d t h ’ , 2 , t , t , ’ L i n e W i d t h ’ , 2 ) ;
grid ;
t i t l e ( ’ R e s p o s t a a rampa u n i t a r i a ’ ) ;
y l a b e l ( ’ Amplitude ’ ) ;
x l a b e l ( ’ Tempo [ s ] ’ ) ;
p r i n t −dpng f i g u r a _ o c t a v e _ r a m p _ e x e m p l o _ s c . png

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 Exemplo de aplicação

Figura 2: Resposta do sistema sem compensação a uma entrada degrau unitária.

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 Exemplo de aplicação

## F i g u r a m o s t r a o e s f o r ç o de c o n t r o l e a uma e n t r a d a d e g r a u
f i g u r e (4)
r r=o n e s ( n , 1 ) ;
e e=r r −y ;
yy= f i l t e r ( 1 , 1 , e e ) ;
s t a i r s ( t , yy , ’ L i n e W i d t h ’ , 2 ) ;
x l a b e l ( ’ Tempo ’ ) ;
y l a b e l ( ’ Amplitude ’ ) ;
t i t l e ( ’ E s f o r c o de c o n t r o l e ’ ) ;
grid ;
p r i n t −dpng f i g u r a _ o c t a v e _ c o n t r o l _ e x e m p l o _ s c . png

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 Exemplo de aplicação

Figura 3: Resposta do sistema sem compensação a uma entrada rampa unitária.

Magno Meza (UFABC/EIAR/PPG-MEC) ESTA021-17 Aula 2 25 / 26

 Exemplo de aplicação

Figura 4: Esforço de controle do sistema sem compensação a uma entrada degrau

unitária.

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