Sistemas de Controle

Aula 7
Carolina Moreno Salcedo
carolina.ms@ufrb.edu.br
Solução geral de uma equação diferencial – função de
transferência operacional
Solução geral de uma equação diferencial – função de
transferência operacional
Solução geral de uma equação diferencial – função
de transferência senoidal
Solução geral de uma equação diferencial – função
de resposta em frequência
Lembrando de uma função complexa
Polos e zeros de um sistema
 Octave FTO - FTS
% Surperficie de resposta a uma excitação complexa
% Sistema: (s)/(s^2+2*zeta*wn+wn^2)
% Resposta p/ s=sig+j*omg
wn=1;
zeta=0.5;
gw=linspace(-4,4,50); % ou gw=-4:8/49:4;
gs=linspace(0,-1,50);
[sig omg]=meshgrid(gs,gw);
dp=[1 2*zeta*wn wn];
np=[1 0];
vd=polyval(dp,sig+j*omg);
vn=polyval(np,sig+j*omg);
z=abs(vn./vd);
figure(1);surf(sig,omg,z);shading interp; view([1,-1,1])
figure(2);surf(sig,omg,z);shading interp; view([0,0,1])
Octave FTO - FTS

jw
|G|

s
w
Funções modulo e fase
Resultando em:
função de transferência operacional – exemplo de
sistema MMA
Solução da equação particular:
Solução da equação particular:
Desenhar os diagramas das funções módulo e
fase do exemplo MMA
m=1;
c=0.5;
k=2;
dp=[1 c/m k/m];
np=1/m;
w=logspace(-1,1,100);
[mod fase]=bode(np,dp,w);
subplot(211)
semilogx(w,mod,’.’)
title('Diagrama da função módulo')
subplot(212)
semilogx(w,fase,'.')
title('Diagrama da função fase')
xlabel('Freqüência angular (rad/s)')
Encontrar a resposta forçada para o exemplo
anterior:
m=1;
c=0.5;
k=2;
w=2;
A=10;
t=0:0.1:5;
u=A*sin(w*t);
Ljw=(1/m)/((k/m-w^2)+j*(w*c/m));
G=abs(Ljw); % Ganho
Fi=angle(Ljw); % Fase
y=G*A*sin(w*t+Fi);

figure(1), plot(t,u,t,y), grid

title(’Resposta de um sistema MMA’)
ylabel(’Amplitude (m)’)
xlabel(’Tempo (s)’)
Estabilidade

Resposta ao impulso unitário;

Integral de convolução;

Estabilidade no sentido BIBO;

Estabilidade assintótica
Octave: Exemplo - uso de lsim e tf
dp=[1 1];
np=1;
Yo=1;
t=0:0.02:5;
y=yo*exp(-t);
figure(1), subplot(311), plot(t,y), grid
u=sin(8*t);
sys=tf(np,dp);
y=lsim(sys,u,t);
figure(1), subplot(312), plot(t,y), grid
u=ones(size(t));
y=lsim(sys,u,t);
figure(1), subplot(313), plot(t,y), grid
Octave: Exemplo - uso de lsim e tf
dp=[1 0];
np=1;
t=0:0.02:5;
y=exp(0*t);

figure(2), subplot(311), plot(t,y), grid

u=sin(8*t);
sys=tf(np,dp);
y=lsim(sys,u,t);

figure(2), subplot(312), plot(t,y), grid

u=ones(size(t));
y=lsim(sys,u,t);

figure(2), subplot(313), plot(t,y), grid

Octave: Exemplo - uso de lsim e tf
dp=[1 -1];
np=1;
t=0:0.02:5;
y=exp(t);
figure(3), subplot(311), plot(t,y), grid

u=sin(8*t);
sys=tf(np,dp);
y=lsim(sys,u,t);
figure(3), subplot(312), plot(t,y), grid

u=ones(size(t));
y=lsim(sys,u,t);
figure(3), subplot(313), plot(t,y), grid