Sistemas e Transformações de

Coordenadas
Eletromagnetismo 1
 Sumário
• Introdução
• Coordenadas Retangulares
• Coordenadas Cilíndricas
• Coordenadas Esféricas
• Superfícies Constantes
• Conclusões
 Introdução
• Por que é necessário usar um sistema de
coordenadas?
– A descrição precisa das variações espaciais das
quantidades (campos) necessita da definição
única de todos os pontos no espaço
– Um modo direto de fazer isso é utilizando
sistemas de coordenadas
• O problema pode ser decomposto em partes menores
• As ferramentas de cálculo podem ser utilizadas com
mais facilidade
 Introdução
• Os sistemas de coordenadas podem ser
ortogonais ou não
– Um sistema ortogonal é composto de eixos que
são perpendiculares entre si
• Isto quer dizer que o produto interno dos vetores
unitários dos eixos é zero
– Neste curso iremos trabalhar apenas com
sistemas de coordenadas ortogonais
 Introdução
• Mas por que utilizar vários sistemas de
coordenadas? Por que não utilizar apenas um
sistema (por exemplo o retangular)?
– Essencialmente porque a solução de diversos
problemas se torna muito mais fácil em um
sistema de coordenadas específico do que em
outro.
• Tudo tem a ver com a simetria do problema –
problemas circularmente simétricos são mais simples
de resolver em sistemas cilíndricos do que em
retangulares
 Introdução
• Então quais são as implicações de termos de
saber diversos sistemas de coordenadas?
– Para a maioria dos casos, é necessário saber
• Como ficam as equações em cada sistema de
coordenadas
• Como mudar de um sistema de coordenadas para outro
– No curso iremos nos concentrar em três sistemas
• Retangular
• Cilíndrico
• Esférico
 Coordenadas Retangulares
• Este sistema é conhecido por representar o ponto
P por uma tripla de valores (x,y,z)
– Os eixos são equivalentes a uma reta contendo todos
os números reais
– Um vetor A é representado como

A  Ax aˆ x  Ay aˆ y  Az aˆ z
– Aonde âx, ây e âz são os vetores unitários do sistema
de coordenadas
Coordenadas Retangulares
 Coordenadas Retangulares
• Os produtos entre os vetores unitários são:
– Escalar
aˆ x  aˆ x  1 aˆ x  aˆ y  aˆ y  aˆ x  0 aˆ x  aˆ z  aˆ z  aˆ x  0
aˆ y  aˆ y  1 aˆ y  aˆ z  aˆ z  aˆ y  0 aˆ z  aˆ z  1
– Vetorial
aˆ x  aˆ x  0 aˆ y  aˆ y  0 aˆ z  aˆ z  0
aˆ x  aˆ y   aˆ y  aˆ x  aˆ z aˆ y  aˆ z  aˆ z  aˆ y  aˆ x aˆ z  aˆ x  aˆ x  aˆ z  aˆ y
 Coordenadas Cilíndricas
• O sistema de coordenadas cilíndricas é
particularmente útil quando se estudam
problemas com simetria cilíndrica
– O ponto P é determinado pela tripla de valores (r,f,z)
• r é o raio do cilindro que passa por P (distância radial ao eixo
z)
• f é ângulo de azimute, medido no plano xy a partir do eixo x
• z é o mesmo do sistema retangular
– Os limites dos eixo são diferentes
• r varia de zero a infinito (positivo)
• f varia de 0 a 2p
• z equivale a uma reta de reais
Coordenadas Cilíndricas
 Coordenadas Cilíndricas
• Um vetor A é representado como

A  Ar aˆ r  Af aˆf  Az aˆ z
• Aonde âr, âf e âz são os vetores unitários do
sistema de coordenadas
 Coordenadas Cilíndricos
• Os produtos entre os vetores unitários são:
– Escalar
aˆ r  aˆ r  1 aˆ r  aˆf  aˆf  aˆ r  0 aˆ r  aˆ z  aˆ z  aˆ r  0
aˆf  aˆf  1 aˆf  aˆ z  aˆ z  aˆf  0 aˆ z  aˆ z  1
– Vetorial
aˆ r  aˆ r  0 aˆf  aˆf  0 aˆ z  aˆ z  0
aˆ r  aˆf   aˆf  aˆ r  aˆ z aˆf  aˆ z  aˆ z  aˆf  aˆ r aˆ z  aˆ r  aˆ r  aˆ z  aˆf
 Coordenadas Cilíndricas
• As relações entre as variáveis (x,y,z) e (r,f,z)
são obtidas da figura
 Coordenadas Cilíndricas
• Portanto

y
r x y2 2
r
x  r cos f f

y  r sin f  yx
f  arctan 
zz x
zz
 Coordenadas Cilíndricas
• Já a relação entre os vetores unitários é obtida
da figura
 Coordenadas Cilíndricas
• Isto resulta nas relações
aˆ x  cos faˆ r  sin faˆf
aˆ y  sin faˆ r  cos faˆf
aˆ z  aˆ z

• E
aˆ r  cos faˆ x  sin faˆ y
aˆf   sin faˆ x  cos faˆ y
aˆ z  aˆ z
 Coordenadas Cilíndricas
• Substituindo na relação
A  Ax aˆ x  Ay aˆ y  Az aˆ z
• Tem-se
A  Ax aˆ x  Ay aˆ y  Az aˆ z 
Ax cos faˆ r  sin faˆf   Ay sin faˆ r  cos faˆf   Az aˆ z
• Rearranjando
A  Ax cos f  Ay sin f aˆ r   Ax sin f  Ay cos f aˆf  Az aˆ z
 Coordenadas Cilíndricas
• Como
A  Ar aˆ r  Af aˆf  Az aˆ z

• Então
Ar  Ax cos f  Ay sin f
Af   Ax sin f  Ay cos f
Az  Az
 Coordenadas Cilíndricas
• Isto pode ser sumarizado na transformação
linear direta
 Ar   cos f sin f 0  Ax 
 A    sin f cos f 0  Ay 
 f 
 Az   0 0 1  Az 

• E na reversa
 Ax  cos f  sin f 0  Ar 
 A    sin f cos f 0  Af 
 y 
 Az   0 0 1  Az 
 Coordenadas Cilíndricas
• É importante notar que estas mesmas
relações poderiam ter sido obtidas pelo
produto escalar
– Seja um vetor A
• Coordenadas retangulares
A  Ax aˆ x  Ay aˆ y  Az aˆ z

• Coordenadas cilíndricas

A  Ar aˆ r  Af aˆf  Az aˆ z
 Coordenadas Cilíndricas
• Para encontrarmos as componentes fazemos o
produto escalar
Ar  A  aˆ r  Ax aˆ x  Ay aˆ y  Az aˆ z  aˆ r  Ax aˆ x  aˆ r  Ay aˆ y  aˆ r
Af  A  aˆf  Ax aˆ x  Ay aˆ y  Az aˆ z  aˆf  Ax aˆ x  aˆf  Ay aˆ y  aˆf
Az  A  aˆ z  Ax aˆ x  Ay aˆ y  Az aˆ z  aˆ z  Az

• Ou
 Ar  aˆ x  aˆ r aˆ y  aˆ r 0  Ax 
 A    aˆ  aˆ aˆ y  aˆf 0  Ay 
 f  x f
 Az   0 0 1  Az 
 Coordenadas Cilíndricas
• Seguindo a figura
90f ây

aˆ x  aˆ r  cos f f
âr

aˆ y  aˆ r  sin f âx âf

aˆ x  aˆf   cos90  f    sin f 

aˆ y  aˆf  sin 90  f   cosf 
 Coordenadas Cilíndricas
• Obtemos o mesmo resultado
 Ar  aˆ x  aˆ r aˆ y  aˆ r 0  Ax   cos f sin f 0  Ax 
 A    aˆ  aˆ aˆ y  aˆf 0  Ay    sin f cos f 0  Ay 
 f  x f
 Az   0 0 1  Az   0 0 1  Az 

• De modo similar
 Ax   aˆ r  aˆ x aˆf  aˆ x 0  Ar  cos f  sin f 0  Ar 
 A   aˆ  aˆ aˆf  aˆ y 0  Af    sin f cos f 0  Af 
 y  r y
 Az   0 0 1  Az   0 0 1  Az 
 Coordenadas Esféricas
• O sistema de coordenadas esféricas é
particularmente útil quando se estudam
problemas com simetria esférica
– O ponto P é determinado pela tripla de valores (r,q,f)
• r é a distância da origem ao ponto P
• f é ângulo de azimute, medido no plano xy a partir do eixo x
• q é ângulo de co-latitude (relacionado ao ângulo de elevação
das coordenadas geográficas), medido a partir do eixo z
– Os limites dos eixo são diferentes
• r varia de zero a infinito (positivo)
• f varia de 0 a 2p
• q varia de 0 a p
Coordenadas Esféricas
 Coordenadas Esféricas
• Um vetor A é representado como

A  Ar aˆ r  Aq aˆq  Af aˆf
• Aonde âr, âq e âf são os vetores unitários do
sistema de coordenadas
 Coordenadas Esféricas
• Os produtos entre os vetores unitários são:
– Escalar
aˆ r  aˆ r  1 aˆ r  aˆf  aˆf  aˆ r  0 aˆ r  aˆq  aˆq  aˆ r  0
aˆf  aˆf  1 aˆf  aˆq  aˆq  aˆf  0 aˆq  aˆq  1
– Vetorial
aˆ r  aˆ r  0 aˆf  aˆf  0 aˆq  aˆq  0
aˆf  aˆ r   aˆ r  aˆf  aˆq aˆq  aˆf  aˆf  aˆq  aˆ r aˆ r  aˆq  aˆq  aˆ r  aˆf
 Coordenadas Esféricas
• As relações entre as variáveis (x,y,z) e (r,q,f)
são obtidas da figura
 Coordenadas Esféricas
• Portanto r  r sin q
x  r cos f  r sin q cos f
Z y  r sin f  r sin q sin f
r sin q z  r cos q

q
r cos q r  x2  y 2
r r  r 2  z 2  x2  y 2  z 2
X,Y  y
f  arctan 
x
z  z 
q  arccos   arccos 2 
r  x  y2  z2 
 
 Coordenadas Esféricas
• Já a relação entre os vetores unitários é obtida
da figura
 Coordenadas Esféricas
• Isto resulta nas relações
aˆ r  sin qaˆ r  cos qaˆq
aˆ x  cos faˆ r  sin faˆf  cos f sin qaˆ r  cos qaˆq   sin faˆf
aˆ y  sin faˆ r  cos faˆf  sin f sin qaˆ r  cos qaˆq   cos faˆf
aˆ z  cos qaˆ r  sin qaˆq

• E
aˆ r  sin qaˆ r  cos qaˆ z  sin q cos faˆ x  sin faˆ y   cos qaˆ z
aˆq  cos qaˆ r  sin qaˆ z  cos q cos faˆ x  sin faˆ y   sin qaˆ z
aˆf   sin faˆ x  cos faˆ y
 Coordenadas Esféricas
• Considerando um vetor A temos que
A  Ax aˆ x  Ay aˆ y  Az aˆ z
• Pode ser transformado em coordenadas
esféricas utilizando a relação linear
 Ar   sin q cos f sin q sin f cos q   Ax 
 A     sin f cos f 0   Ay 
 f 
 Aq  cos q cos f cos q sin f  sin q   Az 
 Coordenadas Esféricas
• É importante notar que do mesmo modo que
a transformação do caso retangular para
cilíndrico, estas mesmas relações poderiam
ter sido obtidas pelo produto escalar

 Ax   aˆ r  aˆ x aˆf  aˆ x aˆq  aˆ x   Ar  sin q cos f  sin f cos q cos f   Ar 

 A   aˆ  aˆ aˆf  aˆ y

aˆq  aˆ y   Af    sin q sin f cos f cos q sin f   Af 
 y  r y
 Az   aˆ r  aˆ z aˆf  aˆ z aˆq  aˆ z   Aq   cos q 0  sin q   Aq 
 Distância entre pontos
• Em eletromagnetismo um termo que aparece
muito é o vetor posição entre dois pontos
– Sabemos que no sistema de coordenadas
retangular temos que a distância entre os pontos
P1 (x1,y1,z1) e P2 (x2,y2,z2) é dado por

r12  r2  r1
  x2  x1 aˆ x   y2  y1 aˆ y  z 2  z1 aˆ z
 Distância entre dois pontos
• Mas a distância entre dois pontos é o módulo
do vetor posição entre dois pontos
r12  r12  r12
– No sistema retangular
r12  x2  x1 2   y2  y1 2  z2  z1 2
– No sistema cilíndrico
r12  r 22  r12  2 r 2 r1 cosf2  f1   z 2  z1 
2

– No sistema esférico
 Superfícies Constantes
• É interessante ver que tipos de superfícies
vamos poder resolver com a escolha do
sistema de coordenadas
– Isto é feito mantendo uma ou mais das variáveis
constantes. Por exemplo
• z constante é o plano xy
• xy constante é a reta z
• xyz constantes é um ponto no espaço
 Superfícies Constantes
• Coordenadas retangulares
 Superfícies Constantes
• Coordenadas cilíndricas
 Superfícies Constantes
• Coordenadas esféricas
 Conclusões
• Revisado o sistema de coordenadas retangular
• Revisado o sistema de coordenadas cilíndrico
• Revisado o sistema de coordenadas esférico
• Mostradas as relações para transformação de
pontos entre sistemas de coordenadas
• Mostradas as relações para transformação de
vetores entre sistemas de coordenadas