Estruturas de controladores PID

OBJETIVO:
Diferenciar as diversas equações PID encontradas
em controladores industriais
 Estruturas e Equações de
controladores PID’s
Controlador PID paralelo
Controlador PID série
Controlador PID misto
Variantes PI.D, I.PD
Ganho adaptativo
Ganho transitório da derivada
Ganho Não-linear
Anti-reset Windup
 Qual a diferença entre as
equações dos PID’s abaixo?
 1 Ds 
Out  Gain  1     ERROR
 R  s   D  s 1

 1   D  s 1 
Out  Gain  1     ERROR
 R  s     D  s 1
 Modo de Controle (D/R)

Exercício:
Definir o modo de
controle dos TCs e
desenhar o
diagrama unifilar e
de blocos das
malhas.
CONTROLADOR PID
PARALELO
1 de(t )
S (t )  k p  e(t ) 
TR  e(t )  dt  TD
dt
PID - É o mais recomendado para controle de relação ou para controle
escravo de uma cascata.

SP Erro Saída para MV

I

PV

D
CONTROLADOR PI.D
PARALELO
A derivada é aplicada apenas sobre a PV.
1 dPV (t )
S (t )  k p  e(t ) 
TR  e(t )  dt  TD
dt
PI.D - É o mais recomendado para a maioria das aplicações com
Setpoint ajustável pelo operador.
P

SP Erro Saída para MV

I

PV

D
CONTROLADOR I.PD
PARALELO
A ação derivada e a proporcional sobre a PV.
1 dPV (t )
S (t )  k p  PV (t ) 
TR  e(t )  dt  TD
dt
I.PD - É recomendado para processos que não podem ter variações
bruscas na variável em função da mudança do Setpoint. É o caso de
processos de aquecimento com Ganho muito alto.
SP Erro
I
PV

Saída para MV
P

D
CONTROLADOR PID
MISTO
 1 de(t ) 
S (t )  k p e(t ) 
 T R
 e(t )  dt  TD
dt



I
SP Saída para MV
Erro
P

PV D
CONTROLADOR PI.D
MISTO
 1 dPV (t ) 
S (t )  k p e(t ) 
 TR  e(t )  dt  TD
dt 


I
Saída para MV
SP Erro
P

PV D
CONTROLADOR I.PD
MISTO
 1 dPV (t ) 
S (t )  k p  PV (t ) 
 T R
 e(t )  dt  TD
dt


CONTROLADOR PID
SÉRIE
  TD  1 de(t ) 
S (t )  k p 1    e(t )   e(t )  dt  TD 
  TR  TR dt 

Saída para MV
SP Erro
P I D

PV
CONTROLADOR PI.D e I.PD
SÉRIE
PI.D série
  TD  1 dPV (t ) 
S (t )  k p 1    e(t )   e(t )  dt  TD 
  TR  TR dt 
I.PD série
  TD  1 dPV (t ) 
S (t )  k p 1    PV (t )   e(t )  dt  TD 
  TR  TR dt 
Estruturas Variantes - Síntese
DISTÚRBIO SET POINT PV Aplicação

Cascata, relação, onde ñ

PID PID PID há alteração freq. SP.

Plantas com
PI.D PI PID
alteração de SP
Plantas com
I.PD I PID
grandes inércias
Ganho Adaptativo
Equação do Controlador PID paralelo:
 1 de(t ) 
S (t )  G  k p  e(t )   e(t )  dt  TD 
 TR dt 
G  f PV 
Aplicação:
◦ Para plantas que apresentam grandes variações em seu ganho em função do
ponto de operação.
Ganho Adaptativo

Exemplo: Controle de nível

em tubulão.
O ganho adaptativo deve
ser o inverso do ganho
para planta para linearizar
as ações de controle.
Ganho Transitório e Filtragem da Derivativa
Objetivo: filtrar a ação derivativa e ajustar o ganho transitório.

S (s) TD  s
 Onde:
E ( s ) TD  s N = amplitude máxima da resposta.
1  = 1/N
N
Ganho Transitório e Filtragem da Derivativa
Ganho Não Linear – GAP
Control
Função:
Permite ajustar um ganho diferente para uma faixa em
torno do SP. Aplicado quando o EFC apresenta uma banda
morta de atuação.

ê[%]  e[%] * KNL

Ganho Não Linear – GAP
Control
Exemplo:
Antireset Windup
Função:
Inibe a integração do erro quando a MV sai da faixa
windup. Permite ao controlador não manter sua saída na
saturação.