Tecnologia do Uso Final Tecnologia do Uso Final

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Controladores do tipo Proporcional, Integral • Controladores do tipo Proporcional, Integral

e Diferencial e Derivativo, são comumente denominados de
PID
„ Introdução
„ Estrutura do Controlador PID • São largamente utilizados no cenário industrial.
„ Efeito da Ação Proporcional
„ Efeito da Ação Integral Segundo Aströn [1], entre 90 e 95% dos problemas
„ Efeito da Ação Derivativa de controle são solucionados empregando
„ Sintonia de Controladores PID tais controladores.
„ Problemas
Controlador PID 1 Controlador PID 2

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•Facilmente implementável, de baixo custo e versátil

com capacidade de alterar os comportamentos transitório
e de regime permanente dos processos sob controle. De acordo com Aströn,
a principal razão para o baixo desempenho
•Atualmente, a maioria dos processos automatizados de processos automatizados está relacionada
que utilizam CLP’s, possuem em a problemas em válvulas, sensores
e a sintonia incorreta dos controladores PID
suas malhas de controle algoritmos PID.
empregados junto aos processos.

Cabe aos engenheiros e técnicos responsáveis

pelo processo a tarefa de sintonia dos parâmetros
dos controladores.
Controlador PID 3 Controlador PID 4

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Diagrama de blocos de um sistema de controle em malha-fechada.

„ Planta: Sistema físico a ser controlado;
„ Controlador: Elemento responsável pela excitação
da planta.
„ Sinais: ref(t) := Sinal de referência;
‹ e(t) := Sinal de erro;
‹ u(t) := Sinal de controle;
‹ y(t) := Sinal de saída.

Controlador PID 5 Controlador PID 6

1
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Controlador PID „ O sinal de saída do controlador u(t):

„ A função de transferência do controlador

de( t )
PID é apresentada da seguinte forma: u( t ) = K p e( t ) + K i ∫ e( t ) dt + Kd
dt
Ki Kd s2 + Kps + Ki
‹ ganho proporcional (Kp)
PID(s) = Kp + + Kd (s) =
s s ‹ ganho integral (Ki)
‹ ganho derivativo (Kd)

Controlador PID 7 Controlador PID 8

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Característica do PID „ PID- Forma Serie

‹ Forma clássica, Controles Pneumáticos.
„ Admitindo como sinal de referência, ref(t), um ‹ Usado em sistemas com uma malha de realimentação.
degrau com amplitude qualquer, faremos algumas ‹ Ajuste manual dos parâmetros é mais fácil.

observações sobre o efeito de cada um a das ações ‹ Todos os zeros do controlador são reais. .
de controle do PID.
‹ Modo Proporcional Td du/dt

‹ Modo Integral +
-
+
+ 1/Ti
1
s
+
+ K Processo
Step Input

‹ Modo Diferencial

Controlador PID 9 Controlador PID 10

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„ PID- Forma Paralela Diagrama de blocos de um controlador do tipo PID

‹ Forma mais flexível.

up(t)
‹ Pode produzir zeros complexos. K

‹ Parâmetros sem interpretação física. +

e(t) ui(t) + u(t)
∫
K i (.)dt
+

ud(t)
d (.)
Kd
dt

Controlador PID

Controlador PID 11 Controlador PID 12

2
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Exemplo de um sistema de controle

de velocidade com controle proporcional
Modo Proporcional
„ O controle proporcional atua na resposta
R(s) + Y(s)
100 1 transitória do sistema de forma a
K
_ s + 100 s + 36 diminuir o tempo de subida (tr),
diminuindo adicionalmente o erro de
regime permanente.

Controlador PID 13 Controlador PID 14

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Respostas ao degrau e seus respectivos sinais de controle para Respostas em freqüência do sistema de controle para
caso 1: K=100, caso 2: K=50, caso 3: K=20 e caso 4: K=10. caso 1: K=100, caso 2: K=50, caso 3: K=20 e caso 4: K=10

Controlador PID 15 Controlador PID 16

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Efeito da Ação Integral

Modo Integral
 1 
„O controlador integral elimina por u (t ) = K  e(t ) +
 Ti ∫ e(t )dt 
completo o erro de regime permanente,
mas pode piorar a resposta transitória s+ 1
Ti
do sistema. G PI ( s ) = K
s

Controlador PID 17 Controlador PID 18

3
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Respostas ao degrau , admitido ganho proporcional K=100, para Respostas em freqüência , admitido ganho proporcional K=100, para
caso 1: Ti=0.05, caso 2: Ti=0.02, caso 3: Ti=0.01 caso 4: Ti=0.008. caso 1: Ti=0.05, caso 2: Ti=0.02, caso 3: Ti=0.01 caso 4: Ti=0.008.

Controlador PID 19 Controlador PID 20

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Efeito da Ação Derivativa

Modo Diferencial
de(t )
„A ação derivativa tem o efeito de u (t ) = Ke(t ) + K d
dt

aumentar a estabilidade do sistema,

reduzindo o sobrepasso, e G PD (s) =
KTd s
melhorando a resposta transitória. T
1+ s d
N

Controlador PID 21 Controlador PID 22

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Controlador PID 23 Controlador PID 24

4
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„ O efeito de cada uma das ações de controle

no sistema em malha-fechada é sumariado
na tabela abaixo
Ganhos Tempo de Subida (tr) Sobrepasso (Mp) Tempo de Estab. (ts) Erro de Regime (ess)
Kp Diminui Aumenta Pequena Alteração Diminui
Ki Diminui Aumenta Aumenta Elimina
Kd Pequena Alteração Diminui Diminui Pequena Alteração

Controlador PID 25 Controlador PID 26

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Considerações Considerações
„ Obs:O efeito final na variável saída do „ Por esta razão, esta tabela deverá ser
sistema, que é ocasionado pela empregada somente como um guia
conjunção destas ações de controle, rápido de referência, ficando os ajustes
pode não seguir exatamente as finais do controlador ao encargo do
especificações observadas na tabela 1. projetista.

Controlador PID 27 Controlador PID 28

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Sintonia de Controladores PID Sintonia de Controladores PID

A tarefa de sintonia de controladores Proporcional,
Integral e Derivativo, na maioria dos casos Em 1942, Ziegler e Nichols publicaram
é realizada de forma empírica um trabalho que, com base em alguns
pelos operadores e técnicos dados experimentais do processo, o operador
responsáveis pelo processo fosse capaz de determinar um conjunto
sob controle. de parâmetros iniciais, Kp, Ki e Kd
de controladores tipo PID.

Controlador PID 29 Controlador PID 30

5
 C o n tro la d o r Z ie g le r -N ic h o ls C o h e n -C o o n 3C
− 1 .0 − 1 .0 − 0 . 956
Tecnologia do Uso Final KK
 θ  Tecnologia do
=  
 θ Uso
KK c =  
 Final
+ 0 . 333 KK
θ 
= 1 . 208  
P ro p o rc io n a l
 τ  Universidade Católica
 τ  do Rio Grande do Sul τ 
c c
Pontifícia Universidade Católica do Rio Grande do Sul Pontifícia
− 1 .0 − 1 .0 − 0 . 946
Mestrado em Engenharia Elétrica θ  θ  θ 
KK = 0 . 9  Mestrado
 KK emc Engenharia
= 0 . 9   Elétrica
+ 0 . 082 KK = 0 . 928  
τ  τ  τ 
c c

P ro p o rc io n a l Ti θ   θ  Ti θ 
0 . 583
= 3 . 33     = 0 . 928  
Ajuste de Controladores PID - Método da Curva de Reação + τ τ  θ 
 τ
3 . 33   1 . 0 +    τ τ 
In te g ra l  τ  11 . 0 
Ti  
=  
„ O ajuste do controlador é feito utilizando os τ θ 
1 .0 + 2 .2  
τ 
parâmetros encontrados na modelagem não θ 
− 1 .0
θ 
− 1 .0
θ 
− 0 . 950

KK = 1 .2   KK = 1 . 35   + 0 . 27 KK = 1 . 370  
paramétrica do processo (aula anterior). c
τ 
c
τ 
c
τ 
Ti θ   θ  Ti θ 
0 . 738

„ Observa-se que tais valores correspondem ao τ

= 2 .0  
τ  θ 
  
τ τ
= 1 . 3514  
τ 
P ro p o rc io n a l 2 . 5   1 . 0 +   
θ 
ponto inicial de ajuste dos parâmetros do +
Td
τ
= 0 .5   τ 

5 .0 

Td θ 
= 0 . 365  
0 . 950

τ  Ti   τ τ 
controlador para aqueles processos que In te g ral
+ τ
=
θ 
1 .0 + 0 .6  
τ 
apresentam características de auto-regulação. D e riv a tiv o
θ 
0 . 37  
Td
= τ 
τ θ 
1 .0 + 0 .2  
Controlador PID 31  τ PID
Controlador  32
T a b e la 2 : P arâ m e tro s d o c o n tro la d o r P ID .

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6. Determine um modelo equivalente de primeira

ordem com atraso de transporte do processo
representado pela função de transferencia G(s).
O diagrama de simulação e a resposta temporal
a uma entrada do tipo degrau unitário são
apresentadas nas Figuras 10.13 e 10.14.
Preencha a tabela 10.3 empregando
os métodos apresentados.

1
G(s) =
(s + 0.5)(s + 1)(s + 1)(s + 2)
Controlador PID 33 Controlador PID 34

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Preencher a Tabela abaixo:

Atraso de Transporte (θ) Constante de Tempo (T) Ganho (K)

Método 1

Método 2

Método 3

Controlador PID 35 Controlador PID 36

6
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7. Determine o ajuste do controlador (P, PI e PID),

Preencher a Tabela abaixo: empregando as Tabelas 1 e 2, para o sistema de
controle apresentado na Fig.5.
Atraso de Transporte (θ) Constante de Tempo (T) Ganho (K)
O processo G(s) é definido pela equação 10.12 e
Método 1
1.46 4.98 1.0
os parâmetros do sistema aproximado
Método 2
são apresentados na tabela 10.3.
1.46 3.34 1.0
Método 3
1.92 2.88 1.0
re f(t) + e (t) u ( t) y ( t)
C o n tro la d o r G (S )
_

F ig .1 0 .1 5 : S is te m a d e c o n tr o le e m m a l h a -fe c h a d a .

Controlador PID 37 Controlador PID 38

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Segundo Método - Sensibilidade Limiar

+ G(s)
Tipo Controlador Kp Ti Td
KCR
P 0.5*Kcr ∞ 0
-
PI 0.45*Kcr (1/1.2)*Pcr 0
H(s) PCR
PID 0.6*Kcr 0.5*Pcr 0.125*Pcr

Controlador PID 39 Controlador PID 40

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„ Método de Ziegler-Nichols „ Método de Ziegler-Nichols

O procedimento para encontrar o ganho

Para empregar este método o sistema deve ser capaz e o período critico é experimental,
de instabilizar com o aumento do ganho. não há necessidade do conhecimento explícito
da função de transferência do sistema.

Controlador PID 41 Controlador PID 42

7
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40
Exemplo: G ( s) =
( s + 2)( s + 4)( s + 10)
„ Método de Ziegler-Nichols
parâmetros do p [kp]
Os valores encontrados de ganho não garantem 12.6000
uma característica de resposta temporal
predeterminada, apenas indica uma região parâmetros do pi [kp ki]
11.3400 17.8595
de operação favorável.
Deve ser feito um ajuste manual em cada ganho para parâmetros do pid [kp ki kd]
obter a característica de resposta desejada. 15.1200 39.6877 1.4401

Controlador PID 43 Controlador PID 44

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• Algoritmos de Otimização
•Consiste em maximizar ou minimizar uma função de
acordo com algum critério de desempenho;
•Alguns Algoritmos:
•mínimos quadrados;
•Gauss-Newton;
•Levenberg-Marquardt;
•Rosembrock;
Controlador PID 45 Controlador PID 46

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• Algoritmos de Otimização em Controle • Algoritmos de Otimização em Controle

(Utilizando o Matlab)
Wn^2
s2+2*xi*Wns+Wn^2
Modelo de Referência Saida
Mod. Ref

400
PID
s3+20s2 +100s+100 NCD
OutPort 1
Step Controlador Processo
Otimizador

Saida Erro
Planta

Controlador PID 47 Controlador PID 48

8
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• Algoritmos de Otimização em Controle • Algoritmos de Otimização em Controle

(Utilizando o Matlab) (Utilizando o Matlab)

Controlador PID 49 Controlador PID 50

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Processo Térmico - Princípio de Funcionamento Processo Térmico - Sinal PWM

Controlador PID 51 Controlador PID 52

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Mestrado em Engenharia Elétrica Mestrado em Engenharia Elétrica

Controlador PID - Implementação Comercial

Algoritmo Disponível para PLCs Altus

Processo Térmico - Digrama
de em blocos PWM

Controlador PID 53 Controlador PID 54