PROPORCIONAL

INTEGRAL
DERIVADA

INTERNAL
 INTEGRANTES

Caio de Paula Figueiredo da Luz / 202210353

Caroline dos Reis Rossi Fernandes / 202010236
Julia Gabriel Vicente / 202010248
Lizandra dos Santos Alves / 202010037
Marco Antonio Clélio Oliveira Dias / 202010251

INTERNAL
 CONTROLADOR PROPORCIONAL
Resumo:

• Levar para zero o sinal de erro e(t);

P
r(t) – set point
c(t) – o valor medido pela variável

• Constância por um longo período;

A ação proporcional pode ser expressa:

PROPORCIONAL • Ajuste do ganho;

• Dimensionamento do Kp;
• Função de transferência:

Kp – ganho do controlador

INTERNAL
 AÇÃO PROPORCIONAL

P
PROPORCIONAL

Ação proporcional tem a mesma forma do erro, apenas

multiplicada por um ganho proporcional

INTERNAL
 Termos do controle P para a velocidade de um veículo

Legenda:
Speed Velocidade
Time Tempo
Kph Quilômetros por hora (Km/h)
INTERNAL
 CONTROLE INTEGRAL

Resumo:

• Integração do desvio e(t);

I
• Produção saída nula sem erro

• Ação I (acumula);

A ação de controle integral pode ser expressa:

INTEGRAL
 Tempo de Integral (reset)

E(t)  sinal de erro

D(t)  derivação

INTERNAL
 CONTROLE INTEGRAL

Ação integral considerando erro constante

I
INTEGRAL

A ação integral faz com que a saída do controlador repita a

ação proporcional após o tempo integral
INTERNAL
 Termos do controle I para a velocidade de um veículo

Legenda:
Speed Velocidade
Time Tempo
Kph Quilômetros por hora (Km/h)
INTERNAL
 CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL (PI)

Resumo:

• Ação P responsável pelo ajuste

• Ajusta saída (erro)

PI
• Ação I eliminar em regime permanente

• Acumulação de erro

• Ajuste saída controlador

INTERNAL
 Ação proporcional e integral considerando erro
constante.

INTERNAL
 Diagrama de blocos para o controle de Temperatura
(PI)

SP Set Point (Ponto de ajuste)

INTERNAL PV ( valor Real)
 CONTROLE DERIVATIVO

Resumo:

• caráter antecipatório;

• Leva em conta a taxa de

D
variação do erro;

• Amplifica os sinais de ruído;

A ação derivativa pode ser expressa:

DERIVADA
Tempo derivativo

De/dt Taxa de variação do

desvio

INTERNAL
 AÇÃO DERIVATIVA

D
DERIVADA

Ação Derivativa considerando erro crescente em rampa

INTERNAL
 Termos do controle D para a velocidade de um veículo

Legenda:
Speed Velocidade
Time Tempo
Kph Quilômetros por hora (Km/h)
Proportional band Banda proporcional
INTERNAL
 PROPORCIONAL DERIVATIVO - PD
Resumo:

• Melhora a resposta do sistema e reduz oscilações;

• A ação proporcional ajuda a reduzir o erro;

PD
• A ação derivativa, ajusta a saída do controlador com base na
taxa de variação do erro;

• Caráter antecipatório à ação de controle;

• O controlador PD permite um controle mais rápido e preciso

do sistema;

INTERNAL
 Ação Proporcional e Derivativa considerando erro
crescente.
INTERNAL
 Diagrama de blocos para o controle de Temperatura
(PD)

SP Set Point (Ponto de ajuste)

INTERNAL
PV ( valor Real)
 PROPORCIONAL DERIVATIVO - PID

Resumo:

• Ajuste do sinal;
• Controle eficiente;
• Estabilidade do sistema;

PID
Tempo derivativo

Ganho proporcional

INTERNAL
 Diagrama de blocos de controle para velocidade de
um carro
INTERNAL
 Diagrama de blocos para o controle de Temperatura
(PID)

INTERNAL
Método Ziegler e Nichols
SINTONIA PELO MÉTODO DA CURVA DE REAÇÃO DO SISTEMA

Curva de reação

 Características:

• Degrau de entrada com amplitude M.

• Resposta do sistema c(t).
Método Ziegler e Nichols
SINTONIA PELO MÉTODO DA CURVA DE REAÇÃO DO SISTEMA

Curva de reação

 Características:

• Tempo de retardo θ.
• Constante de tempo τ.

 Ganho do sistema

𝑐( ∞ )
𝐾=
𝑀
Método Ziegler e Nichols
SINTONIA PELO MÉTODO DA CURVA DE REAÇÃO DO SISTEMA

 Definição dos tempos: Método para identificação dos parâmetros da cursa de

reação
𝑐 ¿¿ 𝑐(𝑡 ¿¿ 2)=0,632 𝑐 (∞ )
¿

 Equações do parâmetros:
3 θ=𝑡 2 − τ
τ= (𝑡 − 𝑡 1 )
2 2
Método Ziegler e Nichols
SINTONIA PELO MÉTODO DA CURVA DE REAÇÃO DO SISTEMA

Método de Ziegler e Nichols para Curva de Reação

Resolução Exercício 1 – Método Ziegler e Nichols P, PI, PID
1) A CURVA ABAIXO REPRESENTA A RESPOSTA A UM DEGRAU DE AMPLITUDE 7%, APLICADO DIRETAMENTE NA
ENTRADA DE UM PROCESSO TÉRMICO. O RANGE DO TRANSMISSOR DE TEMPERATURA É DE 0~1000ºC. LEMBRE-SE
QUE PARA O CONTROLADOR, AS ENTRADAS E SAÍDAS SÃO DADAS EM %.

a) Calcule os parâmetros θ, ꞇ de um modelo

de primeira ordem com atraso equivalente.

b) Projeto o controlador para o processo,

usando os seguintes métodos:
1. Ziegler e Nichols P , PI , PID.

Formulário:
𝑐( ∞ )
𝐾=
𝑀

𝑐 ¿¿ 𝑐( 𝑡 ¿ ¿ 2)=0,632 𝑐 (∞ )
¿

3 θ=𝑡 2 − τ
τ= (𝑡 − 𝑡 1 )
2 2
Resolução Exercício 1 – Método Ziegler e Nichols P, PI, PID
1) A CURVA ABAIXO REPRESENTA A RESPOSTA A UM DEGRAU DE AMPLITUDE 7%, APLICADO DIRETAMENTE NA
ENTRADA DE UM PROCESSO TÉRMICO. O RANGE DO TRANSMISSOR DE TEMPERATURA É DE 0 ~ 1000 °C. LEMBRE-SE
QUE PARA O CONTROLADOR, AS ENTRADAS E SAÍDAS SÃO DADAS EM %.

a) Calcule os parâmetros θ, ꞇ de um modelo

de primeira ordem com atraso equivalente.

Dados:

M = 7%
Range: 0 ~ 1000°C
Resolução Exercício 1 – Método Ziegler e Nichols P, PI, PID
A) CALCULE OS PARÂMETROS Θ, ꞇ DE UM MODELO DE PRIMEIRA ORDEM COM ATRASO EQUIVALENTE.

1º Passo – Identificar no gráfico.

𝒄∞= 9

Definição dos tempos

2º Passo – Calcula da saída em relação

aos tempos t1 e t2:

=
= 2,547%
= 0,632 x 9
= 5,688%

3º Passo - Identificação no gráfico de t1

e
t2

5,3
Resolução Exercício 1 – Método Ziegler e Nichols P, PI, PID
A) CALCULE OS PARÂMETROS Θ, ꞇ DE UM MODELO DE PRIMEIRA ORDEM COM ATRASO EQUIVALENTE.

1º Passo – Identificar no gráfico.

4º Passo - Cálculo dos parâmetros

Definição dos tempos

2º Passo – Calcula da saída em relação aos

= 10 – 70,5 =2,95 s tempos t1 e t2:

= = 7,05 s =
= 2,547%
= 0,632 x 9
= 5,688%
3º Passo - Identificação no gráfico de t1 e
t2
Resolução Exercício 1 – Método Ziegler e Nichols P, PI, PID
B) PROJETO O CONTROLADOR PARA O PROCESSO, USANDO OS SEGUINTES MÉTODOS:
1. ZIEGLER E NICHOLS P , PI , PID.
Dados:

1º Passo – Cálcular ganho do sistema (K)

𝑐( ∞ ) 9
𝐾= = =1,28
𝑀 7
Resolução Exercício 1 – Método Ziegler e Nichols P, PI, PID
B) PROJETO O CONTROLADOR PARA O PROCESSO, USANDO OS SEGUINTES MÉTODOS:
1. ZIEGLER E NICHOLS P , PI , PID. Dados:

2º Passo – Método de Ziegler e Nichols para Curva de

Reação

 Cálculos de

1 𝜏 1 7,05
= =1,87
𝐾 𝜃 1,28 2,95
1 𝜏 𝜃 2,95
0,9 × × =0,9 ×1,87=1,68 = =9,83
𝐾 𝜃 0,3 0,3
1 𝜏
1,2× × =1,2 ×1,87=2,24 2 𝜃=2 ×2,95=5,9 1,48
𝐾 𝜃
Resolução Exercício 1 – Método Ziegler e Nichols P, PI, PID
B) PROJETO O CONTROLADOR PARA O PROCESSO, USANDO OS SEGUINTES MÉTODOS:
1. ZIEGLER E NICHOLS P , PI , PID.

1,87

1,68 9,83

2,24 5,9 1,48

Resolução Exercício 1 – Método Ziegler e Nichols P, PI, PID
b) Projeto o controlador para o processo, usando os seguintes métodos:
1. Ziegler e Nichols P , PI , PID.

1,87

1,68 9,83

2,24 5,9 1,48

INTERNAL
 MÉTODO COHEN - COON
Decaimento
Definição dos critérios a partir de um Teste de Resposta:

• Menor sobressinal (relação A / B)

• Menor tempo de Subida (Ts)

• Razão de Declínio (C / A)

• Menor tempo de assentamento (TA)

INTERNAL
 MÉTODO COHEN - COON
Fator de Incontrolabilidade
“Dificuldade de controle em sistema com tempo morto elevado”

• Delay no tempo de reação de atuação do Controlador;

• Possibilidade do Sistema se tornar Instável;

0,1 ≥ FI ≤ 0,3 (sintonia apropriada)
- Método Ziegler e Nichols
• Critério de Desempenho: Razão de declínio de ¼.
- Correções Rápidas de Pertubações

• SINTONIAS AGRESSIVAS = NOVOS MÉTODOS (COHEN – COON)

INTERNAL
 MÉTODO COHEN - COON
Introdução
• Critério de Desempenho: Razão de declínio igual a ¼

• Aplicação de degrau na entrada do sistema

 Tempo Morto ()
 Constante de Tempo ()
 Ganho do Processo (K) 0,1 ≥ FI ≤ 0,3 (sintonia apropriada)
- Método Ziegler e Nichols
• Boa Prática (PID) - Correções Rápidas de Pertubações
• ↓ Ganhos Proporcionais e Derivativos
• ↑ Em função do Tempo
• Estabilidade ao custo de uma Resposta Lenta

0,6 ≥ FI ≤ 4,5 (sintonia apropriada – Cohen e Coon)

INTERNAL
 MÉTODO COHEN - COON

Para uma curva de Reação

INTERNAL
 MÉTODO COHEN - COON
Calculo dos Parâmetros

= 10 – 7,05 =2,95 s

= = 7,05 s

INTERNAL
 MÉTODO COHEN - COON

FI = = = 0,42
TI (PID)
= 10 – 7,05 =2,95 min

= = 7,05 min

𝑐( ∞ ) 9
𝐾= = =1,28
𝑀 7 TD (PID)

Kp (PID)

INTERNAL
 MÉTODO COHEN - COON
A ação derivativa pode ser combinada com as ações proporcional e integral para formar o tradicional controlador
PID:

2,68 6,63 1

o qual pode ser descrito equivalentemente pela 2,68 0,40 2,68

seguinte função de transferência.

Calculo do KI: Calculo do KD:

KI 𝐾 𝑝 𝑇 𝐷= 𝐾 𝐷
2,68
KI

KI
INTERNAL
 MÉTODO COHEN - COON
Comparativo Gráfico – Ziegler e Nichols x Cohen - Coon

Tempo de reação ligeiramente mais lento

Menor sobressinal

INTERNAL
 PID

EXERCICIO
INTERNAL
 CONCLUSÃO

INTERNAL
 Controle PID de Forma Simples e Descomplicada – Citisystems

Material Didático - IMD (ufrn.br)

Anexos

INTERNAL