INTRODUÇÃO AO CONTROLE

DIGITAL
Aula 01

Prof. Me. Guilherme Américo Rosa

 APRESENTAÇÃO
Professor: Guilherme Américo Rosa.

E-mail: prof.guilhermeamerico@feitep.edu.br

Formação:

Graduação: Engenharia de Controle e Automação (2010 – 2014) – Unicesumar.

Mestrado: Engenharia de Automação e Sistemas (2015 – 2017) – UFSC.

Lattes: http://lattes.cnpq.br/9207017575947580
BIBLIOGRAFIA BÁSICA
 INTRODUÇÃO
Nas últimas décadas, os controladores analógicos foram substituídos por
controladores digitais cujas entradas e saídas são definidas em instantes de tempo
discretos (amostrados). A utilização de controladores digitais pode ser empregada por
meio de um computador, microcontrolador ou dispositivo digital (por exemplo, arduino).

𝑘
𝑇𝑠 𝑇𝑑
𝑢 𝑘 = 𝑘𝑐 𝑒 𝑘 + ෍𝑒 𝑖 + 𝑒 𝑘 −𝑒 𝑘−1
𝑇𝑖 𝑇𝑠
𝑖=1

PID analógico PID digital

 INTRODUÇÃO
Os sistemas de controle digitais, apresentam algumas vantagens quando
comparados com os controladores analógicos, entre as vantagens podemos citar:

• Exatidão, pois os sinais digitais são representados com exatidão usando 0 e 1;

• Não há erros devido a variação dos componentes;

• Flexibilidade;

• Velocidade, com pequenos períodos de amostragem o controlador digital monitora a

variável controlada quase continuamente;
 INTRODUÇÃO
Por outro lado, existem algumas desvantagens do controle digital quando
comparado com controladores analógicos, tais como:

• Projeto de sistemas, muitas vezes o projeto de controle é mais complexo e mais

tedioso;

• Estabilidade do sistema, em gral, discretizar um sistema, degrada a margem de

estabilidade;

• Informação do sinal, o sinal reconstruído, na melhor das hipóteses, é uma aproximação

do sinal contínuo, então há perda de informações;

• Erros de software, pode ocorrer erros de programação.

 INTRODUÇÃO
Para controlar um sistema, utilizando controlador digital, o controlador deve
receber medições do sistema, processa-la e, em seguida, enviar o sinal de controle ao
atuador, responsável por executar a ação de controle. Na maioria das aplicações, a planta
e o atuador são sistemas analógicos e o controlador digital.
 CONCEITOS BÁSICOS
Na prática, tais sequências surgem frequentemente da amostragem periódica de
um sinal contínuo no tempo 𝑥𝑎 𝑡 . Nesse caso, o valor numérico do n-ésimo número da
sequência é igual ao valor do sinal analógico 𝑥𝑎 𝑡 no instante 𝑛𝑇, isto é,

𝑥𝑎 𝑡 𝑥 𝑛 = 𝑥𝑎 𝑛𝑇
𝑇𝑠

Onde 𝑇𝑠 é o período de amostragem, e seu inverso é a frequência de amostragem

denotado por 𝑓 = 1/𝑇, dada em amostras por segundo.
 CONCEITOS BÁSICOS
A escolha da frequência de amostragem é importante para poder recuperar a
informação do sinal original. Existem diversos métodos para se calcular a frequência de
amostragem. Nesse curso, adotaremos a seguinte regra MEZA (2022, pag. 18):

𝜋 𝜋
≤ 𝑇𝑠 ≤
40𝜔1 4𝜔1

Onde 𝜔1 corresponde a maior frequência presente no sistema em análise.