Unidade 4 - Controle Digital, Tranformada Z e Estabilidade

07/12/2023, 21:03 E-book
CONTROLE DE SISTEMAS
CONTROLE DIGITAL,
TRANSFORMADA Z E
ESTABILIDADE
Autor(a): Ma. Sofia Maria Amorim Falco Rodrigues
Revisor: Me. Ederson Paulo Vogel
Tempo de leitura do conteúdo estimado em 1 hora e 10 minutos.
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07/12/2023, 21:03 E-book
Introdução
Olá, estudante! As estratégias de controle digital, assim como o controle em tempo contínuo, fazem
parte tanto do embasamento teórico quanto prático do desenvolvimento de um sistema de controle
eficiente para plantas e processos industriais. Nesse sentido, nosso foco será entender, em uma
visão geral, como funcionam os sistemas de controle digitais, seguido pelo estudo da transformada
Z, ferramenta fundamental na modelagem matemática de um sistema de controle digital. Além
disso, aqui teremos a oportunidade de visualizar quais podem ser as ferramentas e também as
estratégias para analisar a estabilidade em sistemas desse tipo, encerrando com uma visão geral
do desenvolvimento de um controlador PID (Proporcional, Integral e Derivativo) para a realidade
desses tipos de sistemas, o que envolverá o uso da modelagem digital, por exemplo. Vamos lá?
Introdução ao Controle
Digital e Transformada Z
Existem diversos tipos de sistemas de controle, que são utilizados nos mais variados contextos
industriais ou mesmo em nosso cotidiano. Nesse sentido, o projeto de um sistema de controle
também é plural, podendo considerar vários aspectos importantes, como a decisão acerca de quais
métodos são mais adequados para a representação dos sistemas dinâmicos, muitas vezes,
escolhendo-se entre a representação como um sistema contínuo no tempo ou então em tempo
discreto. Neste material, especialmente neste tópico, entenderemos o porquê de essa última
representação ser uma opção poderosa e, para isso, partimos de premissas como o fato de que boa
parte dos sistemas controlados serão, na prática, associados a um computador digital. Este, por
sua vez, exerce duas funções básicas no contexto desses tipos de controle: a supervisão, a partir de
uma ligação externa à malha de realimentação do sistema e exercendo o controle, na prática,
quando o computador está, então, ligado internamente à malha de realimentação. Além disso, como
você pode imaginar, existem inúmeras vantagens associadas à utilização do computador em um
sistema de controle, como aumento do desempenho, dentre outras questões mais específicas, o
que pode justificar seu uso, caso haja disponibilidade financeira, logicamente.
Começamos nosso estudo com uma visão geral do que são os sistemas de controle digitais,
incluindo exemplos práticos, para que, em seguida, ainda neste mesmo tópico, seja possível
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compreender como obter esse tipo de representação, o que é feito por meio de técnicas como a
transformada Z.
Visão Geral — Controle Digital

Na prática, o resultado para a obtenção de um sistema de controle digital está associado à
utilização de equipamentos para a conversão de um dado sistema analógico para sua
representação digital, como mostra o sistema de controle genérico apresentado a seguir.
Figura 4.1 — Sistema de controle digital genérico

Fonte: Adaptada de Nise (2018).
#PraCegoVer: a figura apresenta um diagrama de blocos com o sinal r na entrada, aplicado a uma junção
de soma, seguido pelo bloco A/D, o bloco do computador digital, o bloco D/A e o bloco da planta. A saída é
c e está conectada, através de realimentação unitária, com a junção de soma.
O processo de conversão analógica-digital (A/D) geralmente terá dois passos: a conversão do sinal
analógico em um sinal amostrado, que, por sua vez, será convertido em um sinal digital. A
frequência mínima na qual precisamos representar esse sinal é estabelecida como, pelo menos, o
dobro da faixa de passagem do sinal (conteúdo em frequência no qual o sinal é definido) para que
não haja distorção. Essa medida resulta em um parâmetro comumente conhecido, em razão de
quem está por trás de sua teoria e definição, como frequência de Nyquist (NISE, 2018). Já a
conversão digital-analógica (D/A) ocorre em um processo até relativamente mais simples e quase
instantâneo, a partir do sinal ainda digital, para que a “instrução de controle” seja compreendida
pela planta ou pelo processo controlado. Outro ponto importante a ser ressaltado, nesse momento
inicial, é que a amostragem dos dados condicionará a estabilidade do sistema e sua resposta
transitória à taxa de amostragem, para um sistema com realimentação em malha fechada. Você
entenderá melhor o porquê desses pontos levantados ao longo de nossos estudos.
Assim, saiba que os sinais são, na prática, amostrados em intervalos especificados e isso explica
parte da razão de o desempenho de um dado sistema estar condicionada à taxa de amostragem e,
também, porque devemos obter uma representação matemática do processo do amostrador, por
exemplo, para realizar a modelagem de um sistema de controle digital (FRANCHI, 2011; NISE, 2018).
Representaremos o computador, por exemplo, por meio de uma função de transferência, assim
como fazíamos anteriormente para os sistemas de controle estudados. Porém, com as adaptações
necessárias, já que a transformada de Laplace não pode ser definida na representação digital.
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Dividindo-se o amostrador em uma parcela correspondente ao seu funcionamento ideal e de

maneira dependente da forma de onda da amostragem, sendo Tw a largura de pulso, a seguinte
representação será válida:
Figura 4.2 — Processo de amostragem para um trem de pulsos retangulares uniformes

#PraCegoVer: diagrama de blocos, com f(t) na entrada, associado a um amostrador ideal com contato
aberto, seguido de f ∗ (t) = ∑−∞ f (kT ) δ (t − kT ), o bloco Tw e
∞
, para um trem de pulsos retangulares uniformes e com um

∗ ∞
f (t) = T W ∑ f (kT ) δ (t − kT )
TW −∞
dado período T.
A seguir, veremos alguns exemplos práticos de sistemas de controle digital, para que você possa
entender melhor com qual(is) tipo(s) de equipamento(s) e elemento(s) lidaremos de fato.
Exemplos Práticos
Estima-se que boa parte dos sistemas de controle na indústria, atualmente, é de sistemas de
controle por computador. Sistemas de controle de processos químicos são exemplos disso, tipos de
sistemas com demandas como a alta precisão na execução. Além deles, podemos destacar as
máquinas-ferramenta e processos de usinagem de metais, que têm vasta aplicabilidade e, assim,
estão presentes em muitos tipos de processos industriais. O controle de tráfego de automóveis e o
controle de aviões também são processos de controle digital com computador.
Esse processo ainda pode ser realizado, na prática, por meio da implementação de um
controlador PID, por meio do desenvolvimento do algoritmo para comunicação com o
 hardware. Mais adiante, exploraremos melhor essa possibilidade prática ao 
estudarmos os controladores PID digitais.
Ademais, podemos apontar ainda algumas das vantagens específicas da utilização de sistemas de
controle digital, como: aumento na sensibilidade de medição; possibilidade de uso de sensores,
transdutores e microprocessadores digitais, permitindo, assim, agregar maior precisão ao processo
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de controle como um todo; sensibilidade reduzida a possíveis ruídos; geralmente maior facilidade
na reconfiguração do sistema de controle, por conta da utilização de algoritmos computacionais;
dentre outras (DORF, 2018). A seguir, veremos a metodologia por trás da forma de representar um
sistema de controle digital, pensando na definição da função de transferência nesse caso, o que é
permitido pela transformada Z.
Transformada Z
A transformada Z permite que seja desenvolvida uma transformada que traz a informação da
amostragem, sendo utilizada em sistemas com dados amostrados, a serem modelados como
funções de transferência. Dessa maneira, conseguiremos ter as mesmas facilidades (ou muito
próximas, dadas as devidas modificações) das análises que fazíamos anteriormente por meio da
transformada de Laplace (NISE, 2018). Como exemplo do desenvolvimento, no caso digital,
considere que queremos definir a transformada Z de uma função do tempo, mais especificamente
de uma rampa unitária amostrada, que é definida como:
f (kT ) = kT
O passo da amostragem ideal é, nesse caso:
∗
f (t) = ∑ ktδ (t − kT )
k=0
E, pela aplicação da transformada de Laplace, tem-se:
∗ −kT s
F (s) = ∑ kT e
k=0
Aqui, devemos fazer a equivalência de e

−kT s
= z
−k
, para conversão para a transformada Z, de
maneira que obtemos:
∞ ∞
−k −k −1 −2
F (z) = ∑ kT z = T ∑ kz = T (z + 2z +. . . )
k=0 k=0
O resultado será fazendo:
−1 −2
zF (z) = T (1 + 2z + 3z +. . . )
−1 −2
zF (z) − F (z) = (z − 1) F (z) = T (1 − z − z −. . . )
Sendo:
1
−1 −2
= 1 + z + z +. . .
−1
1 − z
Igual a:
z
F (z) = T
2
(z − 1)
Algumas propriedades também podem ser depreendidas para a transformada Z, como a linearidade,
a possibilidade de translação do sinal e até mesmo para as condições de definição, como é o caso
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do estabelecimento do Teorema do valor inicial. Veja na tabela a seguir.
Além disso, ressalta-se que a transformada Z de outras formas de onda também comumente
utilizadas, aplicadas à entrada de um dado sistema de controle, também pode ser obtida de maneira
semelhante, em um paralelo com a transformada de Laplace. Assim como no caso desta última,
também teremos acesso fácil a tabelas para facilitar a representação do sistema que veremos no
próximo tópico.
Exemplos
Na tabela a seguir, são apresentados exemplos das transformadas z e s.
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f(t) F(s) F(z) f(kT)

u(t) 1/s z/z-1 u(kT)
z
t 1
2
T
(z−1)
2 kT
s
n
n! n d z n
n
t lim (−1) n
[ −aT
] (kT )
s
n+1 da z−e
a→0
−at 1 z −akT
e −aT e
s+a z−e
n
n! n d z n
n −at −akT
t e n+1 (−1) n
[ −aT
] (kT ) e
(s+a) da z−e
ω z sen ωT
sen ωt 2 2 2
sen ωkT
s +ω z −2z cos ωT +1
s z (z−cos ωT )
cos ωt 2 2
cos ωkT
s +ω z
2
−2z cos ωT +1
ω −at
−at ze sen ωT −akT
e sen ωt 2
2 2 −aT −2aT
e sen ωkT
(s+a) +ω z −2ze cos ωT +e
s+a 2 −aT
−at z −ze cos ωT −akT
e cos ωt 2
2
e cos ωkT
(s+a) +ω z
2
−2ze
−aT
cos ωT +e
−2aT
Tabela 4.2 — Exemplos de transformadas z e s

#PraCegoVer: tabela com 10 linhas e 4 colunas. Na primeira linha, tem-se f(t), F(s), F(z) e f(kT).
Na segunda, tem-se u(t), 1/s, z/z-1 e u(kT). Na terceira linha, tem-se t, 1/s², T z
2
e kT. Na
(z−1)
n
quarta linha, tem-se tn , , lim (−1) e (kT ) . Na quinta, tem-se e−at , ,

n! n d z n 1
n+1 n
[ −aT
]
s da z−e s+a
a→0
n
n n
z
−aT
e e−akT . Na sexta linha, tem-se tn e−at , n!
n+1
, (−1) d
da
n
[
z
−aT
] e (kT ) e
−akT
.
z−e (s+a) z−e
Na sétima linha, tem-se sen ωt , 2

ω
2
, 2
z sen ωT
e sen ωkT . Na oitava linha, tem-se
s +ω z −2z cos ωT +1
z (z−cos ωT )
cos ωt , 2
s
2
, 2
e cos ωkT . Na nona linha, tem-se e−at sen ωt , ω
2
,
s +ω z −2z cos ωT +1 (s+a) +ω
2
−at
2
ze
−aT
sen ωT
−2aT
e e−akT sen ωkT . Na décima e última linha, tem-se e−at cos ωt ,
z −2ze cos ωT +e
2 −aT
, ee .
s+a z −ze cos ωT −akT
2 2 −aT −2aT
cos ωkT
(s+a) +ω
2 z −2ze cos ωT +e
Perceba que conseguimos fazer facilmente um paralelo entre a utilização da transformada de

Laplace e a própria transformada Z, bem como entender possíveis definições para sinais diferentes
dos exemplos apresentados utilizando parte das definições dessa tabela, por exemplo.
Ademais, ainda podemos definir que:
−k
F (z) = ∑ f (kT ) z
k=0
A forma F(z) pode ser reescrita na forma f(kT) e vice-versa, por aplicações como essa.
Conhecimento
Teste seus Conhecimentos
(Atividade não pontuada)
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A definição da transformada Z permite representar o sistema dinâmico real de acordo com uma
das estratégias mais utilizadas, atualmente, para o desenvolvimento de um sistema de controle: o
uso de um controlador digital. Assim, essa é, inclusive, uma opção para a definição da função de
transferência. Nesse sentido, assinale a alternativa correta.
a) A transformada de Laplace pode ser utilizada para fazer a representação de F(z) na

forma F(kT).
b) O sinal representado por f (t) = ∑
∗ ∞
k=−∞
f (kT ) δ (t − kT ) corresponde à forma
de onda amostrada real.

c) A transformada Z surge para representar, alternativamente, a representação do
sistema no domínio do tempo.
d) A definição da função de transferência no contexto de um sistema de controle digital é
feita pela transformada Z.
e) A transformada de Laplace pode ser aproximada à transformada Z partindo da
associação f (t) = ∑
∗ ∞
k=−∞
f (kT ) δ (t − kT ).
Função de Transferência
Digital e Transformada Z
Inversa
Assim como brevemente contextualizado, utilizamos a transformada Z para a definição do modelo

matemático de um dado sistema real, no contexto da análise de sistemas digitais. Dessa forma,
entenderemos melhor o que é a função de transferência digital, incluindo exemplos práticos e como
definimos a transformada Z inversa, que nos permite obter, de fato, essa função de transferência.
Vamos lá?
Função de Transferência Digital

Da mesma maneira que a função de transferência no domínio do tempo permitia depreender
diversas questões importantes do comportamento do sistema e, inclusive, prosseguir com o
processo de desenvolvimento do sistema de controle, isso não será diferente no contexto de
sistemas de controle digitais.
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Fonte: katisa / 123RF.
Sendo C(z) a saída, G(z) a função de transferência e R(z) a entrada, define-se pelos somatórios que:
∞ ∞
−m −n
C (z) = ∑ g (mT ) z ∑ r (nT ) z = G (z) R (z)
m=0 n=0
Com isso, fica relativamente fácil perceber inclusive como, muitas vezes, fazemos a obtenção da
função de transferência utilizando a definição de G(s) e, a partir dela, definir g(t) e, por meio da
Tabela 4.2, ou outra semelhante, definir, por fim, G(z).
Exemplos Práticos
Considerando tudo o que vimos até agora, você consegue imaginar ainda possíveis vantagens da
utilização da função de transferência digital? Bem, a própria representação do computador no
sistema de controle digital será uma possibilidade, assim como poderemos representar o
comportamento da planta ou do processo controlado.
A seguinte equação apresenta, como exemplo, uma função de transferência digital:
z − 0, 213
G (z) =
z − 0, 607
Cujo processo de obtenção será apresentado passo a passo no último exemplo do tópico. Veja que
o formato, de certa maneira, assemelha-se muito com o que já estávamos acostumados no domínio
da frequência.
Transformada Z Inversa
Então, como obter, de fato, essas funções de transferência? É o que veremos neste tópico. De
antemão, é importante entender que, para a obtenção da transformada Z inversa, trabalharemos
com duas possibilidades: a partir da expansão em frações parciais e o método conhecido como o
uso de série de potências. Começando pela expansão em frações parciais, vamos analisar o passo
a passo por meio de um exemplo prático. Suponha, então, que queremos calcular a função do
tempo amostrada de um dado sistema, que pode ser representado a partir da seguinte função de
transferência:
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0, 5z
F (z) =
(z − 0, 5) (z − 0, 7)
O primeiro passo, dada a estrutura dessa função, é dividi-la por z e, assim, iniciamos a expansão:
F (z) 0, 5 A B −2, 5 2, 5
= = + = +
z (z − 0, 5) (z − 0, 7) (z − 0, 5) (z − 0, 7) (z − 0, 5) (z − 0, 7)
Agora, multiplicamos novamente por z:
0, 5z −2, 5z 2, 5z
F (z) = = +
(z − 0, 5) (z − 0, 7) (z − 0, 5) (z − 0, 7)
E utilizamos a Tabela 4.2, por exemplo, para identificar o que obtivemos:
k k
f (kT ) = −2, 5(0, 5) + 2, 5(0, 7)
A função do tempo amostrada ideal, a partir desse resultado, é:
∞ ∞
∗ k k
f (t) = ∑ f (kt) δ (t − kT ) = ∑ [−2, 5(0, 5) + 2, 5 (0, 7) ] δ (t − kT )
k=−∞ k=−∞
Podemos, ainda, substituir k por alguns valores e obter valores específicos da série temporal obtida.
Substituindo k = 0, 1, 2, 3, por exemplo, obtém-se:
∗
f (t) = 0δ (t) + 0, 5δ (t − T ) + 0, 6δ (t − 2T ) + 0, 545δ (t − 3T )
Agora vamos considerar que queremos obter novamente a mesma função do tempo, a partir do
mesmo exemplo, entretanto por meio do uso de série de potências. O primeiro passo será converter
o denominador da função de transferência em z em um polinômio de z:
0, 5z 0, 5z
F (z) = =
2
(z − 0, 5) (z − 0, 7) z − 1, 2z + 0, 35
Em seguida, fazemos a divisão do denominador pelo numerador e, pela tabela inversa de z,

encontramos f (t):
∗
∗ −T s −2T s −3T s
F (s) = 0, 5e + 0, 6e + 0, 545e +. . .
Considerando que:
∗
f (t) = 0, 5δ (t − T ) + 0, 6δ (t − 2T ) + 0, 545δ (t − 3T ) +. . .
Exemplos
Agora, acompanhe o processo de obtenção da função de transferência no contexto de sistemas
digitais com um exemplo prático. Uma dada planta, então, de função de transferência:
(s + 2)
G1 (s) =
(s + 1)
Está associada em cascata com um elemento conhecido como extrapolador ou segurador de

ordem zero, que recebe esse nome por ser um elemento representado por um bloco, basicamente,
capaz de produzir alguns efeitos no sistema, por conta de seu formato, como o deste caso:
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−T s
(1 − e )
Partimos do pressuposto de que G(s) é conhecida, dadas as informações disponíveis, podendo,

assim, ser escrita como:
−T s
1 − e (s + 2)
G (s) =
s (s + 1)
A solução geral será do tipo:
G1 (s)
−T s
G (s) = (1 − e )
s
Sendo que:
−1
G1 (s) z − 1 G1 (s)
G (z) = (1 − z )z{ } = z{ }
s z s
Definir a resposta ao impulso pode ser uma possibilidade aqui, mais especificamente, de G1(s)/s, o
que, por frações parciais, é:
G1 (s) s + 2 A B 2 1
G2 (s) = = = + = −
s s (s + 1) s s + 1 s s + 1
Pela transformada inversa de Laplace,
−t
g (t) = 2 − e
2
Sendo que:
kT
g (kT ) = 2 − e
2
Logo, podemos concluir que:
2z z
G2 (z) = −
−T
z − 1 z − e
Caso ainda tenhamos a informação de que o processo de amostragem foi estabelecido com um
período de 0,5 s, por exemplo, o resultado seria:
2
G1 (s) 2z z z − 0, 213z z − 1 z −
G2 (z) = z { } = − = → G (z) = G2 (z) =
s z − 1 z − 0, 607 (z − 1) (z − 0, 607) z z −
Conhecimento
Teste seus Conhecimentos
(Atividade não pontuada)
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A função de transferência digital é capaz de representar um sistema de controle digital e, nele,

questões específicas, como a utilização do computador. Além disso, sabe-se que, nesse caso,
trabalharemos de maneira semelhante à obtenção da função de transferência em tempo
contínuo, pelo uso de manipulações matemáticas similares. Assinale a alternativa que apresenta
essa técnica.
a) Manipulação de polinômios.
b) Cálculo da transformada Z.
c) Expansão em séries de potências.
d) Expansão em frações parciais.
e) Séries de potências.
Estabilidade de Sistemas
de Controle Digital
Chegamos agora em outro ponto fundamental para entender o comportamento de um dado sistema
já controlado ou, então, ainda não controlado: o estudo da estabilidade. Todavia veremos isso no
contexto dos sistemas de controle digital, explorando, assim, as técnicas específicas e em comum,
indicadas para essa forma de representação dos sistemas. Começamos com uma visão geral do
que é a definição de estabilidade no contexto e, em seguida, passamos para alguns exemplos
práticos. Vamos lá?
Visão Geral
Você lembra-se de que indicamos que uma das diferenças entre um sistema em malha fechada
analógico e um digital é que, neste último, existirão efeitos provocados a partir de variações na taxa
de amostragem? Isso ficará mais claro agora. Nosso estudo será dividido em duas perspectivas: a
estabilidade analisada a partir da representação no plano z e utilizando aqui o plano s. Sendo uma
função de transferência em s, G(s), em seguida, obtendo-se sua correspondente G(z), a região na
qual essa função é estável no plano z pode ser determinada fazendo:
Ts T (α+jω) αT jωT αT αT
z = e = e = e e = e (cos ωT + jsen ωT ) = e /_ ωT
Com isso, conclui-se que (veja a imagem a seguir): um sistema de controle digital é estável caso
todos os polos da função de transferência em malha fechada estejam localizados dentro do círculo
unitário no plano z; é instável se algum dos polos estiver fora do círculo unitário ou, então, se
existirem polos com multiplicidade maior que um sobre o círculo unitário ou pode ser
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marginalmente estável, se os polos de multiplicidade um estiverem localizados sobre o círculo

unitário e os demais polos dentro desse círculo (NISE, 2018):
Figura 4.3 — Realização do mapeamento de regiões do plano s para o plano z

#PraCegoVer: a figura apresenta o plano s, do lado esquerdo, com o eixo real e o eixo imaginário, a área A
representando o lado esquerdo, a partir do eixo imaginário, a área B sendo esse próprio eixo e C desse
para o lado direito. Já do lado direito, tem-se o plano z, com o eixo real e o eixo imaginário, sendo a área A
um círculo centralizado na origem, B o contorno deste círculo e C o espaço externo ao círculo.
Perceba que, novamente, precisaremos trabalhar com a equivalência dos planos s e z, mais
precisamente, com as definições do sistema em um e em outro, pois, a partir disso, será possível
analisar questões importantes da estabilidade, assim como fazíamos em tempo contínuo.
Trabalhando a partir do uso de uma transformação bilinear, utilizaremos o critério de Routh-Hurwitz

para analisar a estabilidade para um sistema de controle digital, mais precisamente, fazendo, por
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meio dessa transformação, a mudança do denominador da função de transferência pulsada, no

plano z, para a contínua, em s.
Após manipulações, conseguimos reescrevê-la como:

−−−−−− −−−−−
2 2
√(α + 1) + ω
|z| =
2 2
(α − 1) + ω
Sendo |z| < 1 para α < 0 , |z| > 1 para α > 0 e |z| = 1 para α = 0 .
Exemplos Práticos
Suponha, agora, como exemplo, que, assim como fazíamos anteriormente determinando uma faixa
de ganho a ser ajustado para que o sistema seja estável, por exemplo, obteremos uma faixa de
possíveis períodos de amostragem, de maneira que o sistema mantenha-se estável. Como exemplo,
considere o seguinte sistema de controle digital:
Figura 4.4 — Exemplo de sistema de controle digital

#PraCegoVer: a figura apresenta um diagrama de blocos com R(s) na entrada, uma junção de soma, um
ponto de amostragem de período T, o segurador com função de transferência 1 − e−T s /s e a planta com
função de transferência 10/s+1, sendo a saída C(s) e estando ela conectada à junção através de
realimentação unitária.
Sendo a realimentação unitária (H(s) = 1), obtemos que a função de transferência em malha
fechada é dada por:
G (z)
T (z) =
1 + G (z)
Para determinar, então, G(z), podemos partir de G(s) e, por meio da expansão por frações parciais,
constatar que:
−T s
1 − e 1 1
−T s
G (s) = 10 = 10 (1 − e )( − )
s (s + 1) s s + 1
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Aplicando a transformada Z:
−T
10 (z − 1) z z 10 (1 − e )
G (z) = [ − ] =
−T −T
z z − 1 z − e (z − e )
Que é expressa, ainda, como:
−T
10 (1 − e )
T (z) =
−T
z − (11e − 10)
Perceba, então, que o polo (11e−T − 10) irá decrescer de maneira monotônica de 1 para -1, caso
o período de amostragem varie de 0 até 0,2 s. Caso ele ainda tenda a infinito, a variação é ainda
maior, podendo decrescer até -10. Logo, para 0 < T < 0,2, o sistema é estável, por exemplo.
praticar
Vamos Praticar
Partindo do princípio de que Ana, uma engenheira eletricista, precisa analisar a estabilidade de
um sistema de controle de usinagem, via CNC (Comando Numérico Computadorizado) com função
de transferência na forma T(z) = N(z)/D(z), onde D(z) = z³-z²-0,2z+0,1, o que poderia ser feito? E qual
seria a conclusão: o sistema é estável?
Controlador PID Digital
Agora analisaremos como proceder com o projeto de um controlador PID (Proporcional, Integral e
Derivativo), para um sistema digital. Veja, caro(a) aluno(a), que, com isso, conseguiremos entender
boa parte das estratégias que vêm sendo tomadas, com o uso do computador, por exemplo. Assim,
iniciamos com uma visão geral de como fazer o projeto de controladores, estudando mais
especificamente o projeto no plano z, em seguida, analisaremos o passo a passo de um projeto por
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meio do uso da técnica de lugar geométrico das raízes no contexto de sistemas digitais e fazendo a
imposição algébrica de polos, por fim, como exemplo prático. Vamos lá?
Visão Geral
Nesse primeiro momento, veremos como é possível projetar um controlador PID utilizando como
base o plano z. Considere, assim, como exemplo, que temos o seguinte sistema de controle
discreto, em malha fechada, para o qual desejamos projetar o controlador que tem função de
transferência Gc(z). Esse processo pode, ainda, a título de curiosidade, descrever processos como o
amortecimento de um sistema do tipo massa-mola ou até mesmo um circuito elétrico de 2ª ordem,
por exemplo:
Figura 4.5 — Sistema de controle digital para exemplo do projeto de um controlador

Fonte: Elaborada pela autora.
#PraCegoVer: a figura apresenta um diagrama de blocos com a entrada r(kT), a junção de soma, o erro
e(kT), o controlador representado pelo bloco com Gc(z), a saída deste, u(kT), um conversor D/A, a saída
deste, u(t), o processo, representado pela função 1/s(s+1), a saída y(t), o conversor A/D e a saída na forma
y(kT), retroalimentada pela junção de soma, de forma unitária.
A função de transferência de 2ª ordem será da forma:
2
Y (s) ωn
=
2 2
R (s) s + 2ς ωn s + ωn
Com ωn sendo a frequência natural não amortecida e o coeficiente de amortecimento. Os polos de

malha fechada, nesse caso, são:
−−−−−
2
s1,2 = −ς ωn ± jωn √1 − ς = −ς ωn ± jωd
Com ωd sendo a frequência de oscilações amortecidas. O cálculo dos polos, no contexto, é feito
determinando esses três parâmetros, basicamente. Outro ponto importante nesses casos é
determinar o sobressinal, que pode, inclusive, ser um parâmetro de projeto. Matematicamente, tem-
se:
2
−ςπ/√1−ς
Mp = e .100
07/12/2023, 21:03 E-book
O tempo de subida é determinado por:
π
Ts =
ωd
Enquanto a frequência natural:
ωd
ωn =
−−−− −
√1 − ς 2
Caso admitirmos um sobressinal de 19% para o exemplo, o coeficiente de amortecimento é

calculado como 0,45. Além disso:
ωd = π rad/s
E:
π
ωn = = 3, 52 rad/s
−−−−− − −−
√1 − 0, 452
Com isso, os polos de malha fechada são:
s1,2 = − (0, 45) (3, 52) ± jπ = −1, 58 ± j3, 14
O próximo passo será calcular o período de amostragem. Nesse caso, consideramos o período das
oscilações amortecidas:
2π
Td = = 2 s
ωd
Além disso, sabe-se que, no plano z, os polos podem ser mapeados a partir da relação:
T s 1,2
z1,2 = e
O que, para o exemplo dado, resulta em:
z1,2 = 0, 589 ± j0, 428
Por fim, pelos processos de conversão analógico-digital e vice-versa, obtemos:
Y (z) Gp (s) Gp (s)

−1 −1
Gp (z) = = (1 − z )Z { } → (1 − z )Z { }
U (z) s s
E sendo s = -1:
−T −T −T −0,2 −0,2 −0,2

z (e − 1 + T) + 1 − e − Te z (e − 1 + 0, 2) + 1 − e − 0, 2e 0, 0
Gp (z) = = =
−T −0,2
(z − 1) (z − e ) (z − 1) (z − e ) (z −
Já pela representação do lugar geométrico das raízes, considerando ainda o mesmo sistema da
Figura 4.5, podemos partir do pressuposto de que desejamos um controlador com função de
transferência de 1ª ordem, já que o sistema a ser controlado tem função de transferência de grau 2,
essa é uma escolha pertinente. A função de transferência do controlador será do tipo:
(z + C 1 )
Gc (z) = K
(z + C 2 )
Com K um dado ganho ajustável, C1 o zero e C2 o polo do controlador. O segundo passo será obter
a função de transferência em malha aberta do controlador, que, no caso, é:
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(z + C 1 ) 0, 018 (z + 0, 935)
G (z) = Gc (z) Gp (z) = K
(z + C 2 ) (z − 1) (z − 0, 818)
Agora, de posse dessas informações, o próximo passo será identificar estratégias plausíveis para a
atuação do controlador. Com o resultado obtido até o momento, percebemos que uma boa
estratégia será estabelecer o zero do controlador coincidente com o zero em malha aberta, por
exemplo. Matematicamente:
0, 018K (z − 0, 818) (z + 0, 395) 0, 018K (z + 0, 935)

G (z) = =
(z + C 2 ) (z − 1) (z − 0, 818) (z + C 2 ) (z − 1)
A partir da condição de fase, tem-se que:
/_G (z) = ± múltiplo ímpar de 180°
Ou, ainda, que:
∘
ϕ +. . . +ϕ − θ1 −. . . −θn = ±180
1 m
Com ϕ1 , . . . , ϕm sendo os ângulos de cada uma das fases dos zeros e θ1 , . . . , θn os ângulos das
fases dos polos. As contribuições, no exemplo, são:
/_z + 0, 935 − /z + C2 − /
z
− 1 = −180°
Outra orientação é obter o polo do controlador a partir da informação dos polos em malha fechada.
Nesse caso:
–
0, 366 0, 366 0, 366 + √2
∘ ∘
arc tg ( ) = arc tg ( ) + arc tg ( ) = 8, 31 + 49, 788 = 58, 1
0, 505 + C 2 0, 505 + 2 0, 505 + 1
Com a magnitude igual a -0,277. Para determinação do ganho, ou de uma faixa plausível para ele,
consideramos que o ganho é unitário na substituição dos polos em malha fechada,
K = |G (z) | = 1
z 1,2
Ou seja:
∣ 0, 018K (z + 0, 935) ∣ ∣ 0, 018K (0, 505 + j0, 366 + 0, 935) ∣

|G (z) | = ∣ ∣ = ∣ ∣ =
0,505+j0,366
∣ (z − 0, 277) (z − 1) ∣ ∣ (0, 505 + j0, 366 − 0, 277) (0, 505 + j0, 366 − 1) ∣
1 → |0, 098K / 188, 6°| = 1 → K = 10, 2

−
Assim, a função de transferência do controlador no contexto será:
10, 2 (z − 0, 818)
Gc (z) =
(z − 0, 277)
Agora, veja, por último, o lugar geométrico das raízes traçado no plano z, pelo seguinte esboço,
muito semelhante ao esboço realizado no plano s:
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Figura 4.6 — Lugar geométrico das raízes no plano z, para o exemplo

Fonte: Elaborada pela autora.
#PraCegoVer: a figura apresenta um gráfico do plano z, com o eixo real e o eixo imaginário. Nele demarca-
se a circunferência de raio 1, para a referência e para o lugar geométrico obtido das raízes. Está marcado
com um círculo vermelho o ponto -0,935; com um x azul, o ponto 0,277 e o ponto 1, e, com pontos pretos,
os pontos z1 = 0,505 + j0,366 e z2 = 0,505 -j0,366.
Ademais, como exemplo prático, apresento a você, no próximo tópico, como podemos fazer o
projeto de um controlador no contexto digital por meio do método de imposição algébrica de polos.
Vamos lá?
Exemplos Práticos
Como exemplo prático, por também ser um tipo de método que, muitas vezes, partirá de
informações obtidas do sistema físico, apresentamos o processo de imposição algébrica de polos.
Esse método de projeto pode ser comparado ao último método apresentado, do lugar das raízes,
visto que, muitas vezes, faremos considerações semelhantes e, assim, a função de transferência do
controlador obtida pode ser igual ou com valores muito próximos.
07/12/2023, 21:03 E-book
Fonte: genkur / 123RF.
#PraCegoVer: o infográfico estático, intitulado “Projeto de um controlador digital por meio da imposição
algébrica de polos”, apresenta a fotografia de um painel controlador digital, à direita, e cinco caixas de
texto, à esquerda. A primeira caixa de texto apresenta o texto “Função de transferência do controlador:
imposição algébrica de polos”. A segunda caixa de texto apresenta o texto “Semelhanças: imposição de
polos para o projeto com sistemas contínuos no tempo”. A terceira caixa de texto apresenta o texto
“Critérios de projeto: consideramos assim como em qualquer projeto de controlador/compensador”. A
quarta caixa de texto apresenta o texto “Polinômio característico: responsável pelos polos considerados
como base para o projeto”. A quinta caixa de texto apresenta o texto “Processo de imposição: feito pela
função de transferência em malha fechada”.
Além disso, nesse caso, utilizaremos manipulações algébricas como a definição da função de
transferência em malha fechada, mas, além disso, a partir de informações das representações do
sistema no plano z. O resultado poderá ser, em muitos casos, um processo prático e mais simples
de obtenção de um controlador.
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Veja, caro(a) estudante, que, com a utilização de computadores e microcontroladores, conseguimos

popularizar imensamente o projeto e a utilização, de fato, de sistemas de controle, aumentando a
eficiência de diversos processos produtivos, por exemplo.
praticar
Vamos Praticar
Luiz é engenheiro eletricista e precisa obter um controlador, considerando o processo, bem como
um sistema de controle em malha fechada, representados pela Figura 4.5. Além disso, uma
sugestão de um dos colegas de Luiz foi partir do princípio de que os polos de malha fechada são
conhecidos e valem z = 0, 505 ± j0, 366, sendo possível trabalhar aqui com a imposição
1,2
algébrica de polos.
Qual seria a função de transferência do controlador nesse caso, para implementá-lo

posteriormente e realizar alguns testes, por exemplo?
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Material
Complementar
WEB
Controle contínuo, discreto, amostrado e digital

(ELT013)
Canal: Luis Antônio Aguirre
Comentário: Neste vídeo, é possível entender, por meio de exemplos

práticos e da teoria aplicada, quais as diferenças e semelhanças entre
sistemas de controle de tempo contínuo, discreto, amostrado e digital,
contextualizando, assim, estratégias comumente utilizadas para o
desenvolvimento de um controlador e possíveis vantagens e desvantagens.
ACESSAR
LIVRO
Controle essencial
Autores: Paulo Maya e Fabrizio Leonardi
Editora: Pearson
Capítulo: 16
Ano: 2014
ISBN: 9788543002415
Comentário: O livro apresenta uma visão geral dos sistemas de controle

aplicados às mais diversas realidades práticas. Especialmente no Capítulo
16, é possível ver mais detalhes sobre sistemas de controle em tempo
discreto e sobre a utilização de controladores digitais, além da definição da
transformada Z.
07/12/2023, 21:03 E-book
07/12/2023, 21:03 E-book
07/12/2023, 21:03 E-book
Conclusão
Olá, estudante! Chegamos ao fim da nossa jornada, com isso, você teve a oportunidade de ver mais
detalhes sobre o desenvolvimento de sistemas de controle digitais. Estudamos desde a modelagem
matemática, especialmente por meio da definição de uma função de transferência digital, até o
desenvolvimento da transformada Z, ferramenta fundamental para a análise de sistemas desse tipo,
finalizando com o entendimento de como pode ser desenvolvido o projeto de um controlador PID
(Proporcional, Integral e Derivativo) digital. Veja que o desenvolvimento de um controlador PID pode estar
diretamente ligado à utilização de equipamentos muito populares na indústria, como os controladores
lógicos programáveis (mais conhecidos como CLP). Espero que você tenha conseguido conectar-se
também com a prática aqui em nossos estudos. Até mais!
Referências
CONTROLE contínuo, discreto, amostrado e digital
(ELT013). [S. l.: s. n.], 2020. 1 vídeo (14 min.)
Publicado pelo canal Luis Antonio Aguirre.
Disponível em: https://www.youtube.com/watch?
v=dJpidTfv8M8. Acesso em: 07 abr. 2022.
DORF, R. C. Sistemas de controle moderno. 13. ed.

Rio de Janeiro: LTC, 2018.
FRANCHI, C. M. Controle de processos industriais: princípios e aplicações. São Paulo: Editora Érica, 2011.
(Disponível na Biblioteca Virtual).
NISE, N. S. Engenharia de sistemas de controle. 7. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2018.
TIMBÓ, F. Controle PID digital de luminosidade com Arduino Uno. AutoCore Robótica Blog, 2021.
Disponível em: https://autocorerobotica.blog.br/controle-pid-digital-de-luminosidade-com-arduino-uno/.
Acesso em: 07 abr. 2022.

Unidade 4 - Controle Digital, Tranformada Z e Estabilidade

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Unidade 4 - Controle Digital, Tranformada Z e Estabilidade

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07/12/2023, 21:03 E-book

Revisor: Me. Ederson Paulo Vogel

Tempo de leitura do conteúdo estimado em 1 hora e 10 minutos.

Visão Geral — Controle Digital

Figura 4.1 — Sistema de controle digital genérico

Dividindo-se o amostrador em uma parcela correspondente ao seu funcionamento ideal e de

Figura 4.2 — Processo de amostragem para um trem de pulsos retangulares uniformes

, para um trem de pulsos retangulares uniformes e com um

O passo da amostragem ideal é, nesse caso:

E, pela aplicação da transformada de Laplace, tem-se:

Aqui, devemos fazer a equivalência de e

O resultado será fazendo:

do estabelecimento do Teorema do valor inicial. Veja na tabela a seguir.

f(t) F(s) F(z) f(kT)

Tabela 4.2 — Exemplos de transformadas z e s

quarta linha, tem-se tn , , lim (−1) e (kT ) . Na quinta, tem-se e−at , ,

Na sétima linha, tem-se sen ωt , 2

Perceba que conseguimos fazer facilmente um paralelo entre a utilização da transformada de

Ademais, ainda podemos definir que:

a) A transformada de Laplace pode ser utilizada para fazer a representação de F(z) na

de onda amostrada real.

Assim como brevemente contextualizado, utilizamos a transformada Z para a definição do modelo

Função de Transferência Digital

Fonte: katisa / 123RF.

A seguinte equação apresenta, como exemplo, uma função de transferência digital:

Agora, multiplicamos novamente por z:

E utilizamos a Tabela 4.2, por exemplo, para identificar o que obtivemos:

A função do tempo amostrada ideal, a partir desse resultado, é:

Em seguida, fazemos a divisão do denominador pelo numerador e, pela tabela inversa de z,

Está associada em cascata com um elemento conhecido como extrapolador ou segurador de

Partimos do pressuposto de que G(s) é conhecida, dadas as informações disponíveis, podendo,

A solução geral será do tipo:

Pela transformada inversa de Laplace,

Logo, podemos concluir que:

A função de transferência digital é capaz de representar um sistema de controle digital e, nele,

marginalmente estável, se os polos de multiplicidade um estiverem localizados sobre o círculo

Figura 4.3 — Realização do mapeamento de regiões do plano s para o plano z

Trabalhando a partir do uso de uma transformação bilinear, utilizaremos o critério de Routh-Hurwitz

meio dessa transformação, a mudança do denominador da função de transferência pulsada, no

Após manipulações, conseguimos reescrevê-la como:

Figura 4.4 — Exemplo de sistema de controle digital

Que é expressa, ainda, como:

Controlador PID Digital

Figura 4.5 — Sistema de controle digital para exemplo do projeto de um controlador

A função de transferência de 2ª ordem será da forma:

Com ωn sendo a frequência natural não amortecida e o coeficiente de amortecimento. Os polos de

O tempo de subida é determinado por:

Enquanto a frequência natural:

Caso admitirmos um sobressinal de 19% para o exemplo, o coeficiente de amortecimento é

Com isso, os polos de malha fechada são:

s1,2 = − (0, 45) (3, 52) ± jπ = −1, 58 ± j3, 14

O que, para o exemplo dado, resulta em:

z1,2 = 0, 589 ± j0, 428

Por fim, pelos processos de conversão analógico-digital e vice-versa, obtemos:

Y (z) Gp (s) Gp (s)

−T −T −T −0,2 −0,2 −0,2

0, 018K (z − 0, 818) (z + 0, 395) 0, 018K (z + 0, 935)

A partir da condição de fase, tem-se que:

/_G (z) = ± múltiplo ímpar de 180°

Ou, ainda, que:

∣ 0, 018K (z + 0, 935) ∣ ∣ 0, 018K (0, 505 + j0, 366 + 0, 935) ∣

1 → |0, 098K / 188, 6°| = 1 → K = 10, 2

Assim, a função de transferência do controlador no contexto será: