Unidade 1 - VISÃO GERAL DE UM SISTEMA DE CONTROLE E RESPOSTA TRANSITÓRIA DE SISTEMAS DINÂMICOS

31/10/2023, 22:51 E-book
CONTROLE DE SISTEMAS
VISÃO GERAL DE UM
SISTEMA DE CONTROLE
E RESPOSTA
TRANSITÓRIA DE
SISTEMAS DINÂMICOS
Autor(a): Ma. Sofia Maria Amorim Falco Rodrigues
Revisor: Me. Ederson Paulo Vogel
Tempo de leitura do conteúdo estimado em 1h20min.
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Introdução
Olá, estudante! Tudo bem?
Iniciamos nossa jornada para entender como funcionam os sistemas de

controle. Para isso, você verá mais detalhes, numa visão geral, desses tipos de
sistemas, elementos que, frequentemente, estão presentes, como esses
sistemas são representados gráfica e matematicamente e aprenderá a
analisar o comportamento dos sistemas reais na prática. Dessa forma, neste
seu contato com os sistemas de controle, você entenderá quais equipamentos
são utilizados e terá uma visão geral de como representar os sistemas reais,
seja para o desenvolvimento do sistema de controle ou mesmo para estudar o
comportamento dos sistemas na prática. Além disso, focaremos nossos
esforços acerca do entendimento do comportamento dinâmico, o que
definimos como resposta transitória, até que o sistema se estabilize em seu
comportamento ao longo do tempo. Vamos lá?
Introdução ao
Controle de
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Sistemas
Muito se fala sobre os avanços da Indústria 4.0, e, com certeza, você já se

deparou com esse termo, certo? Você sabia que uma das estratégias para
colocar em prática as premissas dessa nova forma é o desenvolvimento de
sistemas automatizados, que permitem o controle dos processos industriais
desenvolvidos na indústria ou parte desses? Entender como controlar um
sistema na prática faz parte, inclusive, de estratégias capazes de promover
avanços tecnológicos à indústria, maior competitividade frente a concorrentes,
maior sustentabilidade e, até mesmo, vários tipos de economias, de gastos em
energia elétrica, por exemplo.
Começaremos nosso estudo reconhecendo os principais elementos de um

sistema de controle, considerando ainda a evolução tecnológica ao longo da
história e entendendo algumas das principais aplicações e configurações
básicas.
Visão Geral
Entende-se como sistema de controle um conjunto de interconexão de
componentes em busca de se obter uma resposta desejada. Também é
denominado sistema um conjunto de partes conectadas e/ou relacionadas
para formação de um todo, podendo ser físico, econômico etc. Para análise,
utilizamos fundamentos da Teoria de Sistemas Lineares, por exemplo, caso
seja possível considerar o comportamento desse sistema como linear (que
satisfaz as propriedades de superposição e homogeneidade) ou linearizável.
Aliás, um sistema que apresenta comportamento linear possui resposta ao
longo do tempo representada por uma função linear, e outra questão
importante a ser salientada é que o sistema de controle fará o controle de um
dado componente ou processo, industrial ou não.
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Os sistemas de controle são uma parte integrante da sociedade

moderna. Inúmeras aplicações estão à nossa volta: os foguetes são
acionados, e o ônibus espacial decola para orbitar a Terra; envolta
em jatos de água de resfriamento, uma peça metálica é usinada
automaticamente; um veículo autônomo distribuindo materiais para
estações de trabalho em uma oficina de montagem aeroespacial
desliza ao longo do piso buscando seu destino. [...] No interior de
nossos próprios corpos existem inúmeros sistemas de controle,
como o pâncreas, que regula o nosso nível de açúcar no sangue
(NISE, 2017, p. 28).
Além disso, observe que um sistema de controle poderá ser formado por
outros sistemas menores (ou mais simples), definidos como subsistemas, e
mais de um processo (ou planta). Na saída, espera-se obter uma resposta
desejada, com também um dado desempenho esperado, considerando uma
entrada especificada. Geralmente, inclusive, nos referimos ao controle de uma
planta industrial. Veja, na imagem adiante, a representação geral de um
sistema de controle.
Figura 1.1 - Representação geral de um sistema de controle

Fonte: Nise (2017, p. 28).
#PraCegoVer: diagrama com uma seta apontando da esquerda para a direita com
o texto “Entrada; excitação, Resposta desejada”, seguido por um bloco com o texto
“Sistema de Controle” e, por fim, uma seta apontando da esquerda para a direita
com o texto “Saída; resposta, Resposta real”.
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Como você pode imaginar, dadas essas premissas práticas, fica relativamente
claro que existem diversas possíveis vantagens, em geral, de se utilizar um (ou
mais) sistema(s) de controle. Dentre elas, é possível elencar: possibilidade de
amplificar a potência do sistema real ao qual o controle estará associado;
realização do controle de maneira remota (especialmente considerando os
avanços tecnológicos ao longo dos anos); estabelecimento de uma entrada
numa dada forma mais conveniente; atendimento a questões como a
possibilidade de compensar possíveis perturbações a que o sistema pode
estar sujeito.
Por fim, neste subtópico, podemos ressaltar pontos históricos gerais

importantes capazes de auxiliar você, estudante, acerca do porquê utilizamos
certos tipos de estratégias de controle, em específico, além de alguns
equipamentos frequentemente utilizados. Nesse sentido, é importante
salientar que sistemas de controle com retroação (também mais conhecidos
como sistemas de controle com realimentação), os quais veremos em mais
detalhes a partir do próximo tópico, possuem a primeira utilização datada de
300 anos antes da era cristã. Esses tipos de sistemas, onde há a possibilidade
de associação da saída junto à entrada, basicamente, na ocasião, foram
desenvolvidos com o objetivo de regular mecanismos de uma boia para
controle de nível de líquidos. Além disso, a forma de controle mais próxima do
que utilizamos, nos dias atuais, advém do que se conhece como o primeiro
controlador automático com realimentação, utilizado num processo industrial,
mais conhecido como regulador de esferas (veja a imagem adiante),
desenvolvido por James Watt para controlar máquinas a vapor, de
funcionamento totalmente mecânico.
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Figura 1.2 - Regulador de esferas

Fonte: Dorf (2018, p. 23).
#PraCegoVer: roda associada a uma máquina a vapor, que está conectada a uma
caldeira que envia vapor por meio de uma válvula. Essa caldeira está diretamente
ligada a um mecanismo regulador, com esferas metálicas e um ponto de medição
de velocidade, associado ao eixo de saída da roda.
Além disso, assim como muitas outras tecnologias, boa parte da evolução
tecnológica dos sistemas de controle está associada ao cenário de guerras,
especialmente da Segunda Guerra Mundial, por estratégias como o
desenvolvimento de pilotos automáticos para aviões. Em seguida, tem-se o
desenvolvimento de teorias acerca da estabilidade dos sistemas na prática,
estratégias de otimização aplicadas diretamente aos sistemas de controle,
incorporação do comando numérico, robotização, desenvolvimento de
estratégias definidas como controle robusto, incorporando necessidades a
serem aplicadas por conta de variações vistas devido a perturbações
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constantes, até chegarmos aos sistemas de automação, com a incorporação

de elementos como a interface homem/máquina, dentre outras possibilidades.
Fonte: peshkova /
123RF.
Uso atual de sistemas de controle — visão

geral
Atualmente, sistemas de controle são utilizados ainda em estratégias como orientação,
navegação e controle de mísseis e para uso em veículos espaciais, aviões e navios. Além disso,
existem sistemas de controle aplicados em sistemas de automação residencial, e, cada vez mais,
cresce mais a possibilidade de uso fora da realidade industrial.
A seguir, apresento-lhe mais detalhes de um sistema de controle em dois

sistemas práticos: um sistema de controle manual de nível; um sistema de
controle de direção de automóvel.
Exemplos Práticos
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Como primeiro exemplo prático, suponha que seja necessário, para controle do
nível de água num reservatório de um comércio, o desenvolvimento de um
sistema de regulação como o apresentado na próxima imagem. A observação
do nível é feita por um agente, operador, que consegue ter acesso ao
reservatório.
Figura 1.3 - Exemplo de sistema de controle manual do nível de fluido de um

reservatório
Fonte: Dorf (2018, p. 28).
#PraCegoVer: a figura apresenta a ilustração de um tanque com um cano para a

entrada de fluido, e outro cano para a saída deste, associado a uma válvula,
controlada por uma pessoa que visualiza o nível desse reservatório.
Observe que a entrada do sistema de controle é o nível de referência do fluido.

Nesse caso (ainda em específico da água), o controlador (pessoa responsável
por operar o sistema) deve atuar buscando atingi-lo, abrindo e fechando a
válvula manual. Além disso, com esse exemplo relativamente simples, perceba
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que muitos processos que realizamos em nosso dia a dia podem ser partes de
um sistema de controle.
Como segundo e último exemplo sobre esse ponto, considere o desenho da

situação prática, visto na figura adiante, e o gráfico da resposta da direção de
deslocamento ao longo do tempo. Deseja-se obter, para o cenário real, a
direção a ser tomada pelo veículo.
Figura 1.4 - Exemplo de sistema de controle da direção de um automóvel

Fonte: Adaptada de Dorf (2018, p. 28).
#PraCegoVer: do lado esquerdo, está a imagem de um veículo trafegando em uma

estrada, com a representação de duas trajetórias: a direção real do deslocamento
e a direção desejada de deslocamento. Do lado direito, está o gráfico de tempo e
resposta da direção de deslocamento, com as curvas do deslocamento desejado e
do real, mostrando as variações ao longo do tempo.
Veja também, no exemplo do carro, que um dos objetivos do sistema será

promover a segurança por parte do motorista, de forma que o veículo
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responda de maneira mais rápida possível a comandos estabelecidos pelo

motorista.
Conhecimento
Teste seus Conhecimentos
(Atividade não pontuada)
Os sistemas de controle estão amplamente presentes em processos industriais,

dados os avanços tecnológicos e os incentivos e esforços da Indústria 4.0,
entretanto, como já visto, existem sistemas de controle que fazem parte de nosso
dia a dia, incluindo alguns sistemas de aplicação residencial, por exemplo.
Nesse sentido, é correto afirmar que:
a) um sistema de aquecimento de uma residência é um tipo de sistema de

controle simples, com controle do medidor de temperatura.
b) um sistema de resfriamento automático de uma residência pode ser um
tipo de sistema de controle, com controle do medidor de temperatura.
c) um sistema de regulação de nível da caixa d’água da residência é um
tipo de sistema de controle simples, com controle do medidor de nível.
d) um sistema de irrigação automática de jardim da residência é um tipo
de sistema de controle simples, com controle da válvula de água.
e) um sistema de regulação de temperatura da água do chuveiro é um
tipo de sistema de controle, com controle do medidor de temperatura.
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Veja, a seguir, os principais elementos utilizados num sistema de controle e as

representações e estratégias de modelagem matemática aplicáveis aos
sistemas na prática capazes de auxiliar, inclusive, no projeto dos
controladores.
Elementos dos
Sistemas de
Controle e
Representação
Gráfica de Sistemas
Daremos início à definição dos principais elementos utilizados em sistemas de

controle em geral, além de visualizarmos, com isso, uma das principais
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estratégias utilizadas para fazer também o projeto dos sistemas de controle: a

representação dos sistemas na prática (matemática e gráfica). Vamos lá?
Visão Geral
Matematicamente, um sistema pode ser considerado de primeira ordem,
segunda ordem ou ordem superior, de acordo com questões como
simplicidade, em termos mais especificamente de quantidade de
equipamentos, por exemplo, de maneira geral (veremos mais detalhes dessa
classificação nos próximos tópicos). Assim, os sistemas dinâmicos, sistemas
cujo comportamento varia ao longo do tempo (basicamente, o caso de
qualquer sistema na prática), são modelados de acordo com alguns passos
gerais (DORF, 2018):
1 2 3 4 5 6
Definição do que é o sistema a ser modelado e qual(is) é(são) seu(s)

componente(s).
1. Definição do que é o sistema a ser modelado e qual(is) é(são)

seu(s) componente(s).
2. Formulação do modelo matemático e possíveis hipóteses
associadas a seu comportamento.
3. Escrita da(s) equação(ões) diferencial(is).
4. Resolução dessa(s) considerando a(s) variável(is) de saída
desejável(is).
5. Exame da(s) solução(ões) obtida(s) junto à(s) hipótese(s)
inicialmente levantada(s).
6. Caso necessário, repetir os passos anteriores para obter uma
melhor representação.
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Geralmente, consideramos como base as variáveis físicas, o que pode ter

especificações especiais considerando o tipo de sistema. No caso de
sistemas elétricos, por exemplo, temos corrente, carga elétrica, diferença de
potencial elétrico (tensão elétrica), resistência elétrica e questões como fluxo
e campo magnético. No caso de sistemas mecânicos, de rotação, mais
especificamente, temos torque, momento cinético, variação da velocidade
angular e do deslocamento angular. No caso de um sistema de translação,
força, quantidade de movimento, diferença da velocidade e do deslocamento.
Num sistema com fluido, será interessante considerar parâmetros como vazão
volumétrica, volume, diferença de pressão e momento dessa. Num sistema
térmico, fluxo térmico, energia térmica, fluxo de calor, diferença de temperatura
e variações na pressão.
Outras estratégias muito comuns na modelagem matemática envolvem dois

tipos principais de representação: a função de transferência e a representação
no espaço de estados. A função de transferência de um sistema, capaz de ser
representada numa equação diferencial linear invariante no tempo, por
exemplo, é definida com base na transformada de Laplace da entrada e da
saída desse sistema, com condições iniciais nulas (OGATA, 2010). A seguir,
equação diferencial genérica, por exemplo, com y sendo a saída e x sendo a
entrada do sistema.
(n) (n−1) ′
a y + a y+. . . +an−1 y + an y =
0 1
(m) (m−1)
b
0
x + b
1
x + bm−1 x
′
+ bm x (1)
Com n ≥ m, tem-se a função de transferência, G(s):
função de transferência = G(s) = L(saída)/L(entrada) (2)
Ainda:
m m−1
b0 s + b1 s +...+bm−1 s+bm
G (s) = n n−1
(3)
a0 s +a 1 s +...+a n−1 s+a n
Com essa representação, conseguimos representar a dinâmica do sistema de

maneira mais simplificada e caracterizar sua ordem de acordo com o
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polinômio obtido no denominador (OGATA, 2010). Daí surge, efetivamente, a

classificação para um sistema de primeira, segunda ou ordem superior.
Já a representação no espaço de estados, amplamente utilizada em

estratégias de controle robusto, por exemplo, parte do princípio de o estado de
um sistema dinâmico ser o menor conjunto de variáveis (de estado), que pode
ser estabelecido para determinar o comportamento do sistema para qualquer
instante além do tempo inicial, que pode ser o instante t = 0 s. Além disso, as
variáveis de estado não precisam ser necessariamente quantidades físicas
mensuráveis ou observáveis, o que é, inclusive, uma possível vantagem de se
utilizar tal representação, embora seja mais fácil representar partindo de
variáveis passíveis de medição no sistema. O espaço de estados, por sua vez,
permite a representação das n variáveis, e a(s) equação(ões) no espaço de
estados correlaciona(m) as variáveis de entrada, de saída e de estado (OGATA,
2010). Esses conceitos ficarão mais claros a seguir. Como exemplo, considere
um sistema de r entradas e m saídas, relacionadas a n integradores. As
entradas são do tipo ; as saídas,
u1 (t) , u2 (t) , . . . , ur (t)
y (t) , y (t) , . . . , y (t), com as n saídas dos integradores sendo

1 2 m
x1 (t) , x2 (t) , . . . , xn (t) . Podemos descrever o sistema como:
x
′
1 (t) = f
1
(x1 , x2 , . . . , xn ; u1 , u2 , . . . , ur , t) (4)
′
x 2 (t) = f (x1 , x2 , . . . , xn ; u1 , u2 , . . . , ur , t)
2
′
x n (t) = f (x1 , x2 , . . . , xn ; u1 , u2 , . . . , ur , t)
n
As saídas podem ser dadas por:
y
1
(t) = g
1
(x1 , x2 , . . . , xn ; u1 , u2 , . . . , ur , t) (5)
y (t) = g (x1 , x2 , . . . , xn ; u1 , u2 , . . . , ur , t)
2 2
y (t) = g (x1 , x2 , . . . , xn ; u1 , u2 , . . . , ur , t)
n m
Caso se defina matricialmente, tem-se ainda que:
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x’(t) = f(x, u, t) e y(t) = g(x, u, t) (6)
A representação na forma matricial será conveniente especialmente

considerando o projeto de controladores robustos. Caso o sistema seja do tipo
não linear, podemos fazer a representação na forma linearizada.
SAIBA MAIS
Quer rever como calcular a transformada de

Laplace (tanto direta quanto inversa)? Assista à
videoaula a seguir, na qual são apresentados os
processos feitos, passo a passo, com exemplos
práticos, demonstrando como podemos utilizar
essa poderosa ferramenta no contexto.
Para saber mais, acesse:
ASSISTIR
Em termos do sistema de controle mais especificamente, temos os sistemas

em malha aberta e/ou fechada, de acordo com a disposição dos elementos de
controle e de uma possível ligação existente (ou não) da saída.
Conceitos importantes e tipos de sistemas de

controle
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Perturbação
Erro
Controlador
Variável controlada
Variável manipulada
Resposta transitória
Resposta em regime permanente
Fonte: srum / 123RF.
#PraCegoVer: o infográfico interativo, intitulado “Conceitos importantes e tipos de

sistemas de controle”, apresenta sete botões interativos alinhados verticalmente.
À esquerda dos botões, há uma ilustração de um velocímetro com alguns gráficos
ao redor. O primeiro botão interativo, intitulado “Perturbação”, ao ser clicado,
apresenta o texto “sinal de presença controlada, não controlada ou parcialmente
controlada, capaz de afetar de maneira adversa o sistema a ser controlado. Pode
ser interno ao sistema ou externo”. O segundo botão interativo, intitulado “Erro”, ao
ser clicado, apresenta o texto “diferença matemática entre a saída do sistema
controlado e a referência”. O terceiro botão interativo, intitulado “Controlador”, ao
ser clicado, apresenta o texto “elemento que desempenha a(s) ação(ões)
tomada(s) para obtenção da saída desejável (referência do sistema)”. O quarto
botão interativo, intitulado “Variável controlada”, ao ser clicado, apresenta o texto
“grandeza ou uma dada condição medida no sistema e controlada por este”. O
quinto botão interativo, intitulado “Variável manipulada”, ao ser clicado, apresenta
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o texto “também conhecida como sinal de controle, é uma grandeza ou uma dada
condição no sistema, modificada por parte do controlador, a fim de afetar o valor
da variável controlada”. O sexto botão interativo, intitulado “Resposta transitória”,
ao ser clicado, apresenta o texto “parcela de transição, até o comportamento
permanente do sistema, na resposta dinâmica deste, que pode ocorrer até a ação
completa do controlador, ou carregar comportamentos variados, de curta duração,
de um sistema não controlado, por exemplo”. O sétimo botão interativo, intitulado
“Resposta em regime permanente”, ao ser clicado, apresenta o texto “parcela do
comportamento do sistema ao longo do tempo, após a ação completa do
controlador, ou ainda durante o período, após possíveis instabilidades da ligação
de equipamentos, por exemplo”.
Além disso, é importante observarmos, sobre esse ponto, que existirão

basicamente duas estruturas principais de sistemas de controle: o sistema em
malha aberta e o sistema em malha fechada. Um sistema em malha aberta, a
ser visto na Figura 1.5, é incapaz de realizar compensações, por possuir a
associação em série da entrada, controlador e planta, sem interligação com a
saída.
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Figura 1.5 - Sistema em malha aberta

Fonte: Nise (2017, p. 36).
#PraCegoVer: na figura, há um diagrama de blocos com entrada ou referência,

seguido por um bloco de transdutor de entrada, por um controlador e por um ponto
para adição de perturbação, por meio de uma junção de soma. Em seguida, há o
processo ou planta e um segundo ponto de junção de soma, para adição de outra
perturbação, até chegar à saída ou à variável controlada.
Já um sistema em malha fechada, visto na Figura 1.6 a seguir, é um tipo de

sistema de controle com conexão da saída junto à entrada do controlador
(estrutura de realimentação), que permite a compensação de possível(is)
perturbação(ões).
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Figura 1.6 - Sistema em malha fechada

Fonte: Nise (2017, p. 36).
#PraCegoVer: na figura, há um diagrama de blocos com a entrada ou referência,

seguida pelo transdutor de entrada, um ponto de junção de soma para seguir para
o erro ou sinal de atuação, que está conectado ao bloco controlador. Em seguida,
há outra junção de soma com a perturbação 1, o processo ou planta, outra junção
de soma com a perturbação 2 e a saída. Além disso, junto à saída e interligada
com a entrada, está a realimentação, no primeiro ponto de junção de soma, com a
conexão do bloco transdutor de saída ou sensor.
Assim, como você pode imaginar, o uso de um sistema de controle em malha

fechada pode trazer vantagens como a possibilidade de, mediante
realimentação, trazer menor sensibilidade (ou quase nenhuma) a distúrbios
externos e possíveis variações de parâmetros, internos no sistema. Todavia,
sistemas de controle em malha fechada podem ser opções mais interessantes
considerando custos e possível maior simplicidade de funcionamento,
também geralmente estando menos sujeitos a perturbações na estabilidade.
Na prática, este último acontece devido a ações de correção de erro que levam
a oscilações na resposta do sistema. A decisão de uso por um tipo de sistema
ou outro deverá considerar essas questões sob a perspectiva prática.
Exemplos Práticos
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Tomaremos como exemplo a representação pautada na modelagem

matemática, como sistemas de primeira ordem, segunda ordem e ordem
superior.
Com relação à representação e à análise envolvendo a utilização do

computador, é possível notar alguns passos comuns na prática. Veja, no
diagrama de blocos a seguir, quais seriam as etapas para análise e projeto
fundamentados num modelo do sistema prático.
Figura 1.7 - Visão geral da análise e projeto dada a modelagem de um sistema,

com o auxílio de um computador
Fonte: Dorf (2018, p. 77).
#PraCegoVer: na figura, há um diagrama de blocos com o sistema físico, que,

adicionado de hipóteses, permite obter o modelo matemático, sujeito à análise
matemática e à simulação em computador, para a obtenção de resposta do
modelo. Com isso, tem-se a previsão, com as respostas esperadas do modelo
físico. Assim, permite-se decidir, ou não, por estratégias, como aumentar a
estrutura do sistema e/ou modificar parâmetros do sistema.
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Dentre as vantagens de utilização do computador, é possível destacar

questões como: possibilidade de observação mais completa do sistema
analisado sob todas as condições concebíveis; extrapolação de possíveis
resultados com a simulação, pelo modelo, para previsão; diminuição de
custos, ao final, para empresa ou indústria, por conta da minimização de
gastos com testes, dentre outras. Ademais, é possível utilizar programas e
linguagens de programação, como o MATLAB e o SCILAB, opção gratuita, que
contam inclusive com toolboxes (conjuntos de ferramentas) específicas da
área de controle. Entretanto existem outras opções gratuitas, como é o caso
do Python, com várias bibliotecas da área. Todas essas opções possuem
documentações on-line e vídeos no YouTube.
Retomando os exemplos de sistemas de controle, você se lembra do sistema

de controle do automóvel, citado no subtópico sobre exemplos práticos acerca
da introdução ao controle de sistemas? Poderíamos desenvolver um sistema
de controle semelhante à representação a seguir, um sistema em malha
fechada contando com utilização de um mecanismo de direção, medição de
erro e processo de medição visual e táctil.
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Figura 1.8 - Sistema de controle de direção de um automóvel

Fonte: Dorf (2018, p. 28).
#PraCegoVer: na figura, há um diagrama de blocos com a entrada, que é o rumo de

viagem desejado, com sinal positivo em um somador, seguida pela entrada de um
erro no bloco representado pelo motorista, que está em série com outros dois: o
mecanismo de direção e o automóvel. Em seguida, aparece o rumo de viagem real
na saída e a realimentação com medição visual e táctil.
Podemos destacar o fato de muitos carros contarem com sistemas assistidos,

de direção e de freios — nesses, basicamente, é realizado algo muito
semelhante à estrutura desse sistema. Perceba que o rumo desejável é
comparado com o que está sendo seguido, na realidade, pelo carro. Isso gera
uma medida de erro fisicamente coletada com base na medição visual e táctil,
e espera-se que o carro passe a seguir o desejável ou o mais próximo possível
disso.
Considerando os avanços tecnológicos nos últimos anos, podemos destacar a

forma geral com a qual o computador é inserido num sistema de controle em
malha fechada, por exemplo. Veja, a seguir.
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Figura 1.9 - Controle em malha fechada, computadorizado

Fonte: Ogata (2010, p. 30).
#PraCegoVer: na figura, há um diagrama de blocos com entrada de referência. Em

seguida, aparece o erro, o bloco computador, a entrada u(t), o atuador, o processo
e a saída. Da saída, tem-se a realimentação com a medição, conectada à entrada e
antes do erro.
Ademais, como exemplos de sistemas de controle em malha aberta, podemos

citar equipamentos elétricos domésticos, como uma torradeira, e sistemas
industriais que se aproximem de um sistema massa-mola-amortecedor. Além
disso, veja que tanto o caso do regulador de nível quanto o do automóvel
(apresentados no subtópico sobre exemplos práticos acerca da introdução ao
controle de sistemas) são exemplos de sistemas de controle em malha
fechada.
Conhecimento
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Teste seus Conhecimentos

(Atividade não pontuada)
Num sistema de controle em malha fechada, alguns elementos são necessários,

como o uso de um elemento para conexão da saída do sistema controlado junto
ao controlador utilizado, também conhecida como conexão de realimentação do
sistema.
Nesse sentido, acerca desses tipos de sistemas, é correto afirmar que:
a) um transdutor de saída será responsável pela medição da entrada para

o entendimento do controlador acerca do que precisa ser feito para
controlar o sistema.
b) a compensação de possíveis perturbações, às quais o sistema que está
controlado pode estar sujeito, nesse caso, é feita por meio do controlador.
c) a possível diferença existente entre o que se deseja para processo ou
planta e a resposta obtida é corrigida pelo sinal de referência.
d) um sistema desse tipo realiza a compensação de perturbações pela
medição da resposta de saída fazendo a realimentação dessa medida.
e) a adição da realimentação, num sistema em malha fechada, permite
maior estabilidade na resposta e menos sensibilidade a possíveis
perturbações.
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Análise da Resposta
Transitória de
Sistemas
Dinâmicos — Parte 1
Caro(a) estudante, daremos um passo importante no desenvolvimento de

sistemas de controle, estudando as características da resposta dos sistemas
dinâmicos, mais especificamente através da resposta transitória. Afinal, como
já deve ter ficado claro, o entendimento de como o sistema a ser controlado
funciona na prática é essencial no desenvolvimento de um sistema de controle
efetivo. Começaremos com uma visão geral, englobando os principais
conceitos da análise e, após, veremos exemplos práticos mais específicos.
Vamos lá?
Visão Geral
Trataremos, para estudo, da resposta considerando a entrada sendo
caracterizada por um sinal aperiódico, mais especificamente sinais como uma
entrada degrau, rampa, aceleração e impulso ao longo do tempo.
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Consideraremos a ordem do sistema analisado

e, dessa forma, começaremos efetivamente pelo
estudo de um sistema de primeira ordem, que
pode ser um sistema elétrico, mecânico,
térmico, enfim, qualquer tipo de sistema físico
real, desde que seja possível a representação,
considerada a quantidade de parâmetros a
serem analisados, por exemplo.
Fonte: fotomy /
123RF.
Esse sistema pode ser, por exemplo, um circuito formado por um resistor e um
capacitor, cuja relação entrada e saída pode ser dada por esta função de
transferência:
C(s) 1
=
R(s) T s+1
A resposta a uma dada entrada é obtida inserindo-a junto à função, mais

especificamente sua transformada de Laplace. Assim, para um degrau
unitário, tem-se:
1 1
C (s) =
s T s+1s
Pela decomposição em frações parciais (manipulação matemática

conveniente nesses tipos de análises), obtemos:
1 T 1 1
C (s) = − = −
s T s+1 s s+(1/T )
O próximo passo é realizar a transformada inversa de Laplace para obter o

comportamento ao longo do tempo. Nesse caso, obtém-se:
c (t) = 1 − e
−t/T
, com t ≥ 0
31/10/2023, 22:51 E-book
Caso t = T, com T sendo a constante de tempo do sistema, de acordo com a

atenuação da resposta, ao longo do tempo e devido a aproximações das
condições iniciais, tem-se que c (t) = 1 − e−1 = 0, 632. Ou seja, quando
t = T, o sistema alcançou 63,2% de sua variação total. Na verdade, ao plotar a
resposta desse sistema ao longo do tempo, é fácil perceber que se trata de um
sistema com curva de comportamento exponencial; assim, a partir de t = 5T, o
sistema tenderá a manter sua resposta em 100%. Veja a próxima imagem.
Figura 1.10 - Resposta do sistema analisado ao degrau unitário

Fonte: Ogata (2010, p. 148).
#PraCegoVer: na figura, há um gráfico do tempo e da função de resposta c(t),

1 − e
−(t/T )
, com as marcações de tempo de 0 até 5T, e, no eixo y, de 0 até 1, com
0,632. No ponto A, com tempo T, o sistema tem resposta com amplitude de 63,2%;
em 2T, de 86,5%; em 3T, de 95%; 4T, de 98,2%; em 5T, de 99,3%. Além disso, está
plotada no gráfico a reta de inclinação 1/T.
Nesse caso, percebemos que a resposta transitória perdura até um dado

tempo, infinito, entretanto, na prática, estabelecemos, geralmente para esse
31/10/2023, 22:51 E-book
tipo de caso, que, a partir de quatro constantes de tempo T, o sistema já está

funcionando em regime permanente. Adicionalmente, a mesma análise é feita
para qualquer entrada. Caso seja uma rampa unitária, sendo a transformada
de Laplace 1/s², obtém-se, ao fim da expansão por frações parciais, que:
2
1 T T
C (s) = 2
− +
s s T s+1
Isso gera uma resposta de:
c (t) = t − T + Te
−t/T
, para t ≥ 0
Mais ainda, cabe observarmos que o erro (e(t)) será:
−t/T
e (t) = r (t) − c (t) = T (1 − e )
E esse tende a T (para t → ∞ ). Já a resposta ao impulso unitário, sendo R(s)

= 1, será:
1
C (s) =
T s+1
No domínio do tempo, obtém-se que:

−t/T
c (t) =
e
T
para t ≥ 0
Além disso, é importante enfatizar que, basicamente, qualquer tipo de sistema

pode ser analisado como um sistema de primeira ordem, desde que seja
possível aproximá-lo como tal. Você já deve imaginar que em muitos casos
essa aproximação não será válida e temos outra opção de modelagem que
pode ser suficiente para a simplificação: a representação por meio de um
sistema de segunda ordem.
REFLITA
Dado o contexto, você consegue imaginar

situações que podem levar a um sistema físico,
31/10/2023, 22:51 E-book
real, a ser representado por um sistema de

segunda ordem, não um sistema de primeira
ordem? Uma possibilidade é a quantidade de
elementos, como indutores e capacitores, no
caso de um sistema como um circuito elétrico.
Fonte: Elaborado pela autora.
A seguir, serão apresentados exemplos de sistemas de primeira ordem,

incluindo sistemas físicos reais, para que você possa se inspirar durante sua
atuação profissional e consiga ter uma ideia de qual caminho seguir. Vamos
lá?
Exemplos Práticos
Os sistemas de nível de líquido podem ser exemplos bastante comuns,
inclusive no dia a dia profissional, de sistemas representados como modelos
de primeira ordem. Nesse sentido, considere como exemplo que: Q seja a
vazão em volume durante o regime permanente (em m³/s); qi, um pequeno
desvio devido a alguma perturbação, na vazão da entrada do sistema (em
m³/s); qo, o mesmo, porém em relação à saída; H, a altura do nível em regime
permanente (em m); h, um pequeno desvio nesse (também em m). Sendo esse
sistema linear ou linearizado, a seguinte equação é válida.
Cdh = (qi − qo ) dt
Onde, em função da resistência R, tem-se a variação da saída igual a:
qo = h/R
Isso faz com que esta relação seja válida:

dh
RC + h = Rqi
dt
Pela transformada de Laplace, com condições iniciais nulas tem-se que:
(RCs + 1)H(s) = RQi(s)
31/10/2023, 22:51 E-book
Sendo qi a entrada, e h, a saída, a função de transferência do sistema será:

H(s) R
=
Qi (s) RCs+1
É possível fazer outra consideração para definir a relação entrada/saída, como

considerar que a variação da vazão de saída seja a entrada, por exemplo. Na
prática, uma dada função de transferência obtida não será a única opção de
representação do sistema. A ideia central é buscar sempre uma possível
representação matemática mais conveniente para manipulações matemáticas
necessárias.
praticar
Vamos Praticar
Como mencionado, a representação pautada numa função de transferência não é
única, e isso pode ser facilmente visualizado na prática. Nesse sentido, considere
novamente o sistema do exemplo prático anterior, de um sistema de controle de
nível. Caso adotássemos qo como a saída e a entrada permanecesse a mesma, a
variação de altura, qual seria a função de transferência capaz de representar o
sistema?
31/10/2023, 22:51 E-book
Análise da Resposta
Transitória de
Sistemas
Dinâmicos — Parte 2
Até este ponto, nos pautamos na possibilidade de modelar matematicamente

o sistema físico real mediante um sistema de primeira ordem, entretanto
sabemos que isso pode não ser suficiente. Dessa forma, neste último tópico,
nosso objetivo será modelar matematicamente os sistemas como modelo de
segunda ordem, com mais exemplos práticos ao final. Vamos lá?
Visão Geral
Como exemplo, considere o seguinte servossistema (formado por um
controlador e elementos para a representação da inércia e do atrito viscoso),
cujo objetivo é controlar a posição de saída (c) a partir de uma dada entrada
(r).
31/10/2023, 22:51 E-book
Figura 1.11 - Servossistema

Fonte: Ogata (2010, p. 150).
#PraCegoVer: painel com três diagramas de bloco. No primeiro, tem-se o

servossistema, com a entrada r e o erro, associado ao bloco K, que está em série
com o elemento J e o elemento B, realimentados de maneira unitária. A saída é c.
Em seguida, tem-se o diagrama de blocos do sistema em si, com R(s) de entrada, o
bloco K, de saída T(s), e em série com o bloco 1/s(Js+B), realimentados
unitariamente — sendo a saída igual a C(s). Por fim, tem-se o diagrama de blocos
simplificado, com a entrada R(s), o bloco K/s(Js+B) e a saída C(s).
Para as condições e definições dadas, com T sendo o torque produzido pelo

controlador, de ganho K, tem-se o possível equacionamento:
Jc’’ + Bc’ = T
Aplicando a transformada de Laplace, tem-se:
Js²C(s) + BsC(s) = T(s)
31/10/2023, 22:51 E-book
Isso gera a seguinte função de transferência:
C(s) 1
=
T (s) s(Js+B)
Porém é mais conveniente representarmos em função da entrada, logo, tem-se

que:
C(s) K K/J
= 2
= 2
R(s) J s +Bs+K s +(B/J)s+K/J
A resposta do sistema em malha fechada (considere o terceiro diagrama —

Figura 1.9) pode ser obtida também, e o resultado será:
C(s) K
= 2
=
R(s) J s +Bs+K
K/J
2 2
B B K B B K
[s+ +√( ) − ][s+ −√( ) − ]
2J 2J J 2J 2J J
Escrito dessa forma, com base nas raízes do polinômio do denominador, fica
fácil perceber algumas características importantes, que nos auxiliarão a
analisar a resposta do sistema e, inclusive, no projeto de um controlador para
este, futuramente. Essas raízes são chamadas de polos, e esses são
complexos conjugados caso B² - 4JK < 0 e reais se o contrário ou igual a zero.
Para analisarmos a resposta transitória, mais especificamente, definiremos
alguns fatores importantes: atenuação (σ), frequência natural não amortecida
(ωn ) e coeficiente de amortecimento do sistema (ς ). A atenuação mostrará
basicamente o comportamento da resposta ao longo do tempo, sendo
matematicamente, nesse caso, definida por esta relação:
B
J
= 2ς ωn = 2ς (7)
A frequência natural não amortecida à frequência da oscilação vista na

resposta nesse período é definida por:
ω
2
n = K/J (8)
O coeficiente de amortecimento é a relação entre amortecimento devido a

características reais do sistema (dado por B) e seu valor crítico (Bc), de forma
que:
31/10/2023, 22:51 E-book
ς =
B
Bc
=
B
(9)
2√ JK
Um sistema de segunda ordem possui, por conta desses três fatores, esta
forma padrão:
2
C(s) ωn
= 2 2
(10)
R(s) s +2ς ωn s+ωn
Como o comportamento dinâmico pode ser representado principalmente a

partir do coeficiente e da frequência, o sistema será:
Subamortecido, caso a resposta transitória seja oscilatória, estando

dentro da faixa de 0 < ς < 1 .
Se ς = 0 , a resposta transitória não decai.
Criticamente amortecido, caso ς = 1 .
Superamortecido, caso ς > 1 .
Outro ponto de atenção: no caso de um sistema subamortecido, os polos de

malha fechada do sistema serão do tipo complexo e conjugados, localizados,
graficamente, no semiplano esquerdo do plano s. Além disso, denominamos
um novo parâmetro para entender o comportamento oscilatório durante a
resposta transitória nesses casos: a frequência natural amortecida (ωd ), que é
aquela com a qual o sistema oscila nesse ponto.
Assim como fizemos para o sistema de primeira ordem, analisaremos, como

exemplo acerca desse ponto, qual seria a resposta ao degrau unitário. Para
isso, mais especificamente, considere o seguinte sistema de segunda ordem,
apresentado pelo próximo diagrama de blocos.
31/10/2023, 22:51 E-book
Figura 1.12 - Sistema de segunda ordem de exemplo

Fonte: Ogata (2010, p. 151).
#PraCegoVer: diagrama de blocos com R(s) de entrada, E(s) de erro, em entrada

2
ωn
com o bloco (ômega n ao quadrado, sobre s, vezes s, mais 2 vezes csi,
s(s+2ς ωn )
vezes ômega n). Além disso, a saída é C(s), e a realimentação é unitária.
Sendo o sistema subamortecido, a função de transferência se torna a

seguinte, com 0 < ς < 1 :
2
C(s) ωn
=
R(s) (s+ς ωn +jωd )(s+ς ωn −jωd )
Tem-se, ainda, que a frequência das oscilações será:

−−−−−−
ωd = ωn √1 − ς
2
(11)
Com a entrada, mais efetivamente, a saída será:

2
ωn
C (s) = 2 2
(s +2ς ωn s+ωn )s
Ou, ainda, pela transformada de Laplace:
1 s+2ςωn
C (s) = − 2 2
=
s s +2ς ωn s+ωd
31/10/2023, 22:51 E-book
1 s+ςωn ςωn
− 2 2
− 2 2
s (s+2ς ωn ) +ωd (s+ς ωn ) +ωd
A resposta será, no domínio do tempo:
−ςωn t √1−ς 2
e −1
c (t) = 1 − sen (ωd t + tg ( ))
√1−ς 2 ς
para t ≥ 0
Caso o sistema seja, por outro lado, criticamente amortecido (o que, na

prática, equivale aos dois polos serem iguais), tem-se que a saída é,
considerando a transformada de Laplace:
2
ωn
C (s) = 2
(s+ωn ) s
No domínio do tempo, obtém-se que:
c (t) = 1 − e
−ωn t
(1 + ωn t) , para t ≥ 0
Por fim, para o caso superamortecido (como no caso em que dois polos sejam
reais, negativos e diferentes), obtém-se com a transformada de Laplace:
2
ωn
C (s) =
2 2
(s+ς ωn +ωn √ς −1)(s+ς ωn −ωn √ς −1)s
No domínio do tempo, obtém-se:

−s t −s t
ωn e e
, para t
1 2
c (t) = 1 + ( − ) ≥ 0
2√ς 2 −1 s1 s2
−− −−− −− −−−
Com s1 2
= (ς + √ς − 1 ) ωn e s2 2
= (ς − √ς − 1 ) ωn , a resposta incluirá
termos do tipo exponenciais decrescentes. Na próxima figura, é possível ver a
resposta desse sistema escolhido como exemplo para aplicação do degrau
unitário na entrada.
31/10/2023, 22:51 E-book
Figura 1.13 - Resposta ao degrau unitário do sistema analisado

Fonte: Ogata (2010, p. 154).
#PraCegoVer: gráfico de ωn t (ômega n, vezes t) e c(t), com diferentes curvas,

considerando a variação de ς (csi), de 0 até 2. Para 0, as oscilações são as de
maiores amplitudes; para 0,1, a amplitude diminui, e isso vai acontecendo até 0,6,
quando a resposta passa a ter um pico só, que vai diminuindo de amplitude até
atingir a menor, em 2.
Quanto menor o coeficiente de amortecimento, maior a amplitude da

oscilação vista, ao passo que quando esse, no caso apresentado, for igual a 2,
por exemplo, a oscilação já não existirá. Todavia, é importante salientar que a
melhoria na resposta transitória vai muito além de trabalhar somente com
esse coeficiente. Nesse sentido, para as especificações de um sistema de
controle para um sistema dessa natureza, estabelecemos os seguintes
parâmetros (OGATA, 2010):
31/10/2023, 22:51 E-book
Máximo sobressinal (Mp): valor máximo de pico da curva de

resposta, medido a partir da unidade.
 
A próxima figura apresenta esses parâmetros plotados junto à resposta gráfica

do sistema. É apresentada, inclusive, uma possível tolerância aceitável;
sobretudo, é importante observar que, para alguns tipos de sistemas em
específico, isso pode ser modificado.
31/10/2023, 22:51 E-book
Figura 1.14 - Visualização dos parâmetros de interesse para controle de um

sistema de segunda ordem
Fonte: Ogata (2010, p. 155).
#PraCegoVer: gráfico de tempo e c(t), com a curva de um dado sistema de

segunda ordem apresentado. Nessa curva, estão marcados o tempo de atraso, de
0 até 0,5; o tempo de subida, de 0 até 1, e o tempo de acomodação, de 0 até 0,02
de tolerância (sendo que está de 0,05 ou 0,02). Além disso, mostra-se o
sobressinal, de 1 até o pico máximo da resposta.
Por fim, veremos, adiante, em visão geral, exemplos práticos de sistemas

físicos que podem ser modelados por meio de sistemas de segunda ordem,
bem como utilizados para parâmetros de controle, esses tempos e sobressinal
vistos.
Exemplos Práticos
Tomando como exemplo, inicialmente, sistemas mecânicos, como vimos,
existem certos tipos de sistemas do tipo massa-mola que podem ser
31/10/2023, 22:51 E-book
modelados por meio de um sistema de primeira ordem. Entretanto,

considerando especificamente modelos massa-mola ainda, observa-se que
quando precisamos considerar parâmetros simultaneamente, como as forças
às quais está sujeito um sistema em deslocamento, um sistema de segunda
ordem pode ser utilizado. Quer ver como? Imagine ser necessário modelar
matematicamente um sistema formado por um sistema massa-mola-
amortecedor localizado numa plataforma que se locomove, um carro, por
exemplo. Considerando o princípio de se tratar de um sistema translacional,
podemos utilizar como base a Segunda Lei de Newton e obter o modelo
matemático com base no somatório das forças, igualado à massa do conjunto
vezes a aceleração desse. A função de transferência, ao final, embora ainda
dependa de quem consideramos como entrada e saída nesse sistema, será
dada em função de parâmetros como coeficiente de atrito, elasticidade da
mola e massa.
Considerando como exemplo prático um sistema elétrico, mais precisamente

um circuito, observamos que um circuito RLC, ou seja, um circuito formado por
resistores e, ao menos, um indutor e um capacitor, é um exemplo
relativamente comum de sistema real modelado como um sistema de
segunda ordem. Inclusive, se necessário considerar mais elementos
conectados, pode ser conveniente analisar o sistema por meio de impedâncias
complexas, a fim de simplificar a análise e, consequentemente, o modelo
matemático obtido ao final.
praticar
Vamos Praticar
31/10/2023, 22:51 E-book
Os circuitos elétricos, presentes nos mais diversos tipos de equipamentos, são

exemplos relativamente comuns de sistemas físicos reais para os quais,
frequentemente, precisaremos considerar o uso de um modelo de segunda
ordem para a modelagem matemática. Nesse sentido, considere o circuito
elétrico a seguir.
Circuito elétrico a ser analisado

Fonte: Ogata (2010, p. 64).
#PraCegoVer: circuito série com tensão de entrada ei, um indutor de

indutância L, um resistor de resistência R e um capacitor de capacitância
C, sendo i a corrente da malha, e eo, a tensão de saída, nesse capacitor.
Qual seria uma possível função de transferência a ser utilizada por um

controlador projetado para esse sistema? Para facilitar, considere que algumas
informações são conhecidas e que o sistema estava inicialmente desligado, o que
permite considerar condições iniciais como nulas.
31/10/2023, 22:51 E-book
Ademais, é importante ressaltar, como brevemente mencionado, que, em

alguns casos, será necessário utilizar um modelo matemático de ordem
superior. Especialmente nesses casos, que representam a maior parte dos
sistemas na prática, sem simplificações, o uso do computador nas análises
será primordial.
31/10/2023, 22:51 E-book
Material
Complementar
WEB
Sistemas de controle (aula 4) sistemas

de primeira ordem
Canal: Eng. Luis Cesar Emanuelli
Comentário: nessa videoaula, é possível aprender mais

detalhes, incluindo alguns exemplos práticos, de como
representamos sistemas físicos como sistemas de primeira
ordem, o que é uma aproximação válida em muitos casos.
ACESSAR
31/10/2023, 22:51 E-book
LIVRO
Controle de processos industriais:

princípios e aplicações
Autor: Claiton Moro Franchi
Editora: Érica; Saraiva
Capítulo: 2
Ano: 2011
ISBN: 9788536818282
Comentário: esse livro é destinado ao estudo de como são

feitos os principais tipos de sistemas destinados ao
controle de processos industriais. Sugere-se a leitura do
capítulo 2, onde é possível estudar mais detalhes acerca
das principais características dinâmicas identificadas em
sistemas reais e como trabalhamos com sistemas de
primeira ordem.
Disponível na Biblioteca Virtual.
31/10/2023, 22:51 E-book
31/10/2023, 22:51 E-book
Conclusão
Bem, vê-se que sistemas de controle, especialmente considerando avanços
tecnológicos e questões como a promoção das iniciativas da Indústria 4.0, têm se
tornado cada vez mais comuns, independentemente do porte da indústria. Portanto,
é fundamental para o exercício da profissão entender como esses sistemas
funcionam. Tivemos uma visão geral do que são e como funcionam os sistemas de
controle, quais são as estratégias para representação desses, incluindo o estudo de
quais são os elementos mais comuns que fazem parte, e, por fim, iniciamos, nos
dois últimos tópicos, um ponto igualmente importante: o entendimento sobre como
os sistemas em geral se comportam na prática.
Relembre, sobretudo com relação à última parte, que, em alguns casos, será
possível realizar algumas aproximações e desconsiderar variações do sistema ao
longo do tempo, por exemplo.
Referências
DORF; R. C. Sistemas de controle
moderno. 13. ed. Rio de Janeiro: LTC,
2018.
FRANCHI; C. M. Controle de processos

industriais: princípios e aplicações.
São Paulo: Érica; Saraiva, 2011.
(Disponível na Biblioteca Virtual).
31/10/2023, 22:51 E-book
GRINGS - transformada de Laplace - aula 1. [S. l.: s. n.], 2016. 1 vídeo (20 min).
Publicado pelo canal omatematico.com. Disponível em:
https://www.youtube.com/watch?v=s0JR9JchSqs&list=PLE6qFDd4x9w--
UTAIL5Qw23Dm_ZxaRUzF. Acesso em: 18 mar. 2022.
NISE; N. S. Engenharia de sistemas de controle. 7. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2017.
OGATA; K. Engenharia de controle moderno. 5. ed. São Paulo: Pearson Prentice

Hall, 2010. (Disponível na Biblioteca Virtual).
SISTEMAS de controle (aula 04) sistemas de primeira ordem. [S. l.: s. n.], 2017. 1
vídeo (12 min). Publicado pelo canal Eng. Luis Cesar Emanuelli. Disponível em:
https://www.youtube.com/watch?v=2oOTkSRnaG4. Acesso em: 18 mar. 2022.

Unidade 1 - VISÃO GERAL DE UM SISTEMA DE CONTROLE E RESPOSTA TRANSITÓRIA DE SISTEMAS DINÂMICOS

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Unidade 1 - VISÃO GERAL DE UM SISTEMA DE CONTROLE E RESPOSTA TRANSITÓRIA DE SISTEMAS DINÂMICOS

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31/10/2023, 22:51 E-book

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Iniciamos nossa jornada para entender como funcionam os sistemas de

Muito se fala sobre os avanços da Indústria 4.0, e, com certeza, você já se

Começaremos nosso estudo reconhecendo os principais elementos de um

Os sistemas de controle são uma parte integrante da sociedade

Figura 1.1 - Representação geral de um sistema de controle

Por fim, neste subtópico, podemos ressaltar pontos históricos gerais

Figura 1.2 - Regulador de esferas

constantes, até chegarmos aos sistemas de automação, com a incorporação

Uso atual de sistemas de controle — visão

A seguir, apresento-lhe mais detalhes de um sistema de controle em dois

Figura 1.3 - Exemplo de sistema de controle manual do nível de fluido de um

#PraCegoVer: a figura apresenta a ilustração de um tanque com um cano para a

Observe que a entrada do sistema de controle é o nível de referência do fluido.

Como segundo e último exemplo sobre esse ponto, considere o desenho da

Figura 1.4 - Exemplo de sistema de controle da direção de um automóvel

#PraCegoVer: do lado esquerdo, está a imagem de um veículo trafegando em uma

Veja também, no exemplo do carro, que um dos objetivos do sistema será

responda de maneira mais rápida possível a comandos estabelecidos pelo

Os sistemas de controle estão amplamente presentes em processos industriais,

Nesse sentido, é correto afirmar que:

a) um sistema de aquecimento de uma residência é um tipo de sistema de

Veja, a seguir, os principais elementos utilizados num sistema de controle e as

Daremos início à definição dos principais elementos utilizados em sistemas de

estratégias utilizadas para fazer também o projeto dos sistemas de controle: a

Definição do que é o sistema a ser modelado e qual(is) é(são) seu(s)

1. Definição do que é o sistema a ser modelado e qual(is) é(são)

Geralmente, consideramos como base as variáveis físicas, o que pode ter

Outras estratégias muito comuns na modelagem matemática envolvem dois

Com n ≥ m, tem-se a função de transferência, G(s):

função de transferência = G(s) = L(saída)/L(entrada) (2)

Com essa representação, conseguimos representar a dinâmica do sistema de

polinômio obtido no denominador (OGATA, 2010). Daí surge, efetivamente, a

Já a representação no espaço de estados, amplamente utilizada em

y (t) , y (t) , . . . , y (t), com as n saídas dos integradores sendo

x1 (t) , x2 (t) , . . . , xn (t) . Podemos descrever o sistema como:

As saídas podem ser dadas por:

Caso se defina matricialmente, tem-se ainda que:

x’(t) = f(x, u, t) e y(t) = g(x, u, t) (6)

A representação na forma matricial será conveniente especialmente

Quer rever como calcular a transformada de

Em termos do sistema de controle mais especificamente, temos os sistemas

Conceitos importantes e tipos de sistemas de

Resposta em regime permanente

Fonte: srum / 123RF.

#PraCegoVer: o infográfico interativo, intitulado “Conceitos importantes e tipos de

Além disso, é importante observarmos, sobre esse ponto, que existirão

Figura 1.5 - Sistema em malha aberta

#PraCegoVer: na figura, há um diagrama de blocos com entrada ou referência,

Já um sistema em malha fechada, visto na Figura 1.6 a seguir, é um tipo de

Figura 1.6 - Sistema em malha fechada

#PraCegoVer: na figura, há um diagrama de blocos com a entrada ou referência,

Assim, como você pode imaginar, o uso de um sistema de controle em malha

Tomaremos como exemplo a representação pautada na modelagem

Com relação à representação e à análise envolvendo a utilização do

Figura 1.7 - Visão geral da análise e projeto dada a modelagem de um sistema,

#PraCegoVer: na figura, há um diagrama de blocos com o sistema físico, que,

Dentre as vantagens de utilização do computador, é possível destacar

Retomando os exemplos de sistemas de controle, você se lembra do sistema

Figura 1.8 - Sistema de controle de direção de um automóvel

#PraCegoVer: na figura, há um diagrama de blocos com a entrada, que é o rumo de

Podemos destacar o fato de muitos carros contarem com sistemas assistidos,

Considerando os avanços tecnológicos nos últimos anos, podemos destacar a