UNIVERSIDADE FEDERAL DO PIAUÍ

CENTRO DE TECNOLOGIA
PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA
MESTRADO EM CONTROLE E AUTOMAÇÃO DE SISTEMAS

APLICAÇÃO DE CONTROLADORES PID MULTIVARIÁVEIS EM

SISTEMAS COM ACOPLAMENTO ENTRE AS MALHAS

Stênio de Sousa Coelho – 20161008681

Teresina, 2018
 SUMÁRIO
1. Introdução
1.1. Objetivo Geral
1.2. Objetivos Específicos
1.3. Metodologia
2. Controle PID Aplicado em Processos Monovariáveis
2.1. Resposta em Frequência de um Sistema
2.2. Função Descritiva
2.3. O Controlador PID
2.4. Sintonia de Controladores PID Monovariáveis
3. Controle PID Aplicado em Processos Multivariáveis
3.1. Sistema Multivariável
3.2. Sintonia do Controlador PID Multivariável
4. Aplicação Prática dos Controladores PID
4.1. Modelagem da Planta
4.2. Sintonia dos Controladores PID
5. Conclusão
 1. Introdução
• O projeto de controladores está relacionado com a dinâmica
requerida para determinado sistema.
– Controladores tradicionais são suficientes para atuarem em processos
mais simples.

• O controlador PID é a estrutura de controle convencional mais

empregada na indústria, representando cerca de 90% das malhas de
controle industriais (BERNER, SOLTESZ, HÄGGLUND & ASTRÖM, 2018).

• Novas metodologias de controle PID são desenvolvidas baseando-se

em modelos paramétricos e não-paramétricos, visando melhorar o
desempenho frente a diferentes níveis de dificuldade (ARAÚJO et al.,
2017).
 1. Introdução

• Os métodos de sintonia mais utilizados foram desenvolvidos para

sistemas SISO. Porém, algumas plantas industriais são do tipo MIMO,
sendo mais desafiadoras quanto ao controle, devido às interações entre
as variáveis do processo (PEREIRA, VERONESI, NORMEY-RICO &
TORRICO, 2016).

• Controladores PID baseados em métodos tradicionais apresentam

limitações frente a sistemas com não-linearidades e atraso de transporte
dominante, o que impulsionou o surgimento de outras técnicas.
– Preditor Smith, GPC não-linear, Fuzzy, etc.

• Entretanto, os controladores PID continuam dominando as aplicações

industriais, sobretudo aqueles que utilizam o método de sintonia
proposto por Aström e Hägglund (1984), empregado em alguns dos
sistemas de controle mais vendidos na atualidade.
– Ex: ABB ECA600, ABB 800 XA.
 1.1. Objetivo Geral
• O objetivo principal deste trabalho é comparar o desempenho de
controladores PID multivariáveis sintonizados por técnicas
diferentes frente a um sistema MIMO com forte interação entre as
malhas, bem como avaliar a influência da adição de uma matriz de
desacoplamento ao processo.
 1.2. Objetivos Específicos
• Dissertar sobre as técnicas de sintonia de controladores PID.

• Identificar um processo MIMO com forte acoplamento entre as

malhas através do estimador dos mínimos quadrados.

• Implementar um desacoplador visando minimizar a interação entre

as malhas de um processo real.

• Avaliar o desempenho do sistema de controle adicionado da matriz

de desacoplamento.

• Realizar um estudo de caso com a aplicação das técnicas

apresentadas.
 1.3. Metodologia
• Análise da resposta ao degrau unitário para o processo em malha aberta sem acoplamento;

• Normalização dos sinais de entrada e saída;

• Acoplamento das malhas;

• Estimação da matriz de transferência por mínimos quadrados;

• Desenvolvimento de um desacoplador para o processo;

• Sintonia de controladores PID monovariáveis pelo método de Aström;

• Sintonia de controladores PID pelo método IMC monovariável;

• Retirada da matriz de desacoplamento do sistema;

• Implementação de um controlador PID pelo método de sintonia sequencial;

• Aplicação do método IMC multivariável de sintonia de controladores PID para o processo em

questão;
 2. Controle PID Aplicado em Processo
Monovariáveis

• Os controladores PID possuem estrutura e implementação simples

e controlam grande quantidade dos processo industriais de maneira
satisfatória.

• A sintonia de controladores PID monovariáveis pode ser realizada

por métodos baseados na resposta em frequência do sistema,
sobretudo em função das grandezas críticas do processo.
2.1. Resposta em Frequência de um Sistema

• Serve de base para a maioria dos métodos de controle.

• Está associado a sistemas lineares invariantes no tempo (LIT)

excitados por sinais de entrada senoidais.

• O resultado é um sinal de saída também senoidal com a mesma

frequência do sinal de entrada, porém com amplitude e fase
diferentes.
 2.1 Resposta em Frequência de um Sistema

Figura 1: Sistema linear invariante no tempo estável.

Fonte: Autor

• Considerando o sinal de entrada senoidal:

• A saída estacionária do sistema é:

 2.1 Resposta em Frequência de um Sistema

: Amplitude do sinal de entrada;

: Frequência do sinal de entrada;
: Função de transferência do processo;
: Fase do processo;

• A resposta em frequência, portanto, é obtida pela aplicação de

senoidais na entrada com variação da frequência por toda a faixa de
interesse.
2.2. Função Descritiva

• É a relação entre a saída do sistema LIT e a componente fundamental

da entrada.

• A análise por função descritiva é uma extensão da resposta em

frequência de sistemas LIT.

• É observado o limiar de operação através da realimentação do sistema

por um elemento não-linear.

• O impacto da não-linearidade é observado apenas na componente

fundamental da entrada.
 2.2.1. Função Descritiva do Relé Ideal
Figura 2: (a) Curva característica do relé ideal; (b) formas de onda para o relé ideal

(a)
(b)

: Amplitude da componente harmônica fundamental da saída;

 2.2.2. Função Descritiva do Relé com Histerese
Figura 3: (a) Curva característica do relé com histerese; (b) formas de onda do relé com histerese.

(a)
(b)
2.3. O Controlador PID

• Em malha fechada, o controlador gera o sinal de controle 𝑢(𝑡), que

atua corrigindo a diferença entre a referência r(𝑡) e o sinal de saída
y(𝑡).

• A lei de controle é dada pela seguinte expressão:

Sendo
 2.3 O Controlador PID

• A ação proporcional pode ser calculada por:

• O aumento de influencia na rapidez da resposta do sistema, no

sobressinal e no valor do erro em regime permanente.
• A ação integral é calculada por:

: constante integral do controlador;

• A ação integral tende a eliminar o erro em regime permanente inserindo
um polo na origem.
 2.3 O Controlador PID

• A ação derivativa é calculada pela seguinte relação:

: constante derivativa do controlador;

• A ação derivativa melhora o comportamento do controlador em médias

frequências, capturando a tendência da variável controlada.

• Pode prejudicar a ação do controlador em altas frequências, devido à

presença de ruídos.
 2.3 O Controlador PID

• Partindo da função de transferência do controlador PID, pode-se

interpretar a contribuição de cada parcela no diagrama de Nyquist.

Figura 4: Diagrama de Nyquist com ações do controlador PID

Fonte: (ASTRÖM & WITTENMARK, 2006).

2.4. Sintonia de Controladores PID Monovariáveis

• Muitas técnicas de controle PID tradicionais tiveram sucesso no

meio industrial por aliar simplicidade e bom desempenho.

• Dentre elas pode-se destacar os seguintes métodos de sintonia:

– Métodos de Ziegler & Nichols (1942 e 1943);
– Métodos de Aström & Hagglund (1984);
– Método do Modelo Interno (IMC), proposto por Rivera, Morari e
Skogestad (1986).
2.4.1. Método de Ziegler & Nichols

• O primeiro método de sintonia de controladores PID, propostos por

Ziegles & Nichols (1942) é baseado no ganho e frequência críticos do
processo.
• Introduz-se um ganho à malha de controle, fazendo o processo
oscilar no limiar de estabilidade com período .
Figura 5: Oscilação de um sistema no limiar de estabilidade.

Fonte: Autor
 2.4.1 Método de Ziegler & Nichols

• A sintonia do controlador é realizada a partir da aplicação das equações

apresentadas na Tabela 1.

Tabela 1: Equações de Ziegler-Nichols para a sintonia do controlador.

Controlador

P 0,5.

PI

PID 0,6.

Fonte: Autor
 2.4.1 Método de Ziegler & Nichols

• O método em questão pode ser interpretado como um

reposicionamento do ponto de operação do sistema no diagrama de
Nyquist, através da movimentação proporcionada pelas ações
proporcional, integral e derivativa do controlador.

• A necessidade de realização de testes que levam o processo a operar no

limiar de estabilidade fez com que este método de sintonia entrasse em
desuso, pois põe em risco a segurança dos operadores e do sistema.
2.4.2. Métodos de Aström

• Proposto com o intuito de melhorar o desempenho dos sistemas

controlados, comparado ao método de Ziegler & Nichols.

• Os dados necessários para a sintonia dos parâmetros do

controlador são obtidos pela aplicação de uma não-linearidade do
tipo relé no processo.

• Não é necessário um conhecimento prévio da dinâmica do processo

ou modelo matemático.
 2.4.2 Métodos de Aström

 Método do Relé Ideal

• A presença de um relé na malha de controle proporciona conhecer as
grandezas críticas da planta sem levar o sistema ao limiar de
estabilidade.

• A estrutura empregada para a sintonia do controlador através desse

método é apresentada na Figura 6.
 2.4.2 Métodos de Aström: Método do Relé Ideal

Figura 6: Método de Aström realimentado por relé ideal.

Fonte: Autor
 2.4.2 Métodos de Aström: Método do Relé Ideal

• O efeito da atuação do relé sobre a saída do processo é mostrado na

Figura 7.
Figura 7: Saída do processo sob a atuação do relé ideal.

Fonte: Autor
 2.4.2 Métodos de Aström: Método do Relé Ideal

• A partir dos valores de amplitude e período críticos de oscilação ( e ,

respectivamente), pode-se determinar o ganho () e a frequência ()
críticos do processo.
• Uma vez que a condição de oscilação pela atuação do relé é atingida,
pode-se calcular e da seguinte forma:
 2.4.2 Métodos de Aström

 Método do Relé com Histerese

• Utilizado para evitar a atuação indevida do relé na presença de ruídos.
• A estrutura empregada para a sintonia do controlador através desse
método é apresentada na Figura 8.
 2.4.2 Métodos de Aström: Método do Relé com Histerese

Figura 8: Método de Aström realimentado por relé com histerese.

Fonte: Autor
 2.4.2 Métodos de Aström: Método do Relé com Histerese

• O efeito da atuação do relé sobre a saída do processo é mostrado na

Figura 9.
Figura 9: Saída do processo sob a atuação do relé com histerese.

Fonte: Autor
 2.4.2 Métodos de Aström: Método do Relé com Histerese

• Utilizando a equação da função descritiva inversa do relé com histerese e

sabendo que , pode-se calcular o ganho e a fase do processo.

• O controlador altera o formato do diagrama de Nyquist do processo de

forma que o ponto de operação do sistema controlado se distancie do
ponto crítico.
 2.4.2 Métodos de Aström: Método do Relé com Histerese

• Dessa forma, o ganho e fase do controlador são determinados pela

relação entre o ponto de operação desejado e o ponto de operação
observado.

• O ganho K do controlador pode ser calculado por:

 2.4.2 Métodos de Aström: Método do Relé com Histerese

• O tempo integral é calculado pela expressão a seguir:

• O tempo derivativo é dado por

Sendo =0,25.
2.4.3. Método do Modelo Interno (IMC)

• Proposto por Rivera, Morari e Skogestad (1986), derivado da

estrutura IMC inicialmente desenvolvida por Garcia (1982).
• Os parâmetros do controlador são especificados a partir de uma
dinâmica desejada para o sistema controlado.
• Internamente, o controlador possui um modelo do processo.
• A proposta do método é sintonizar o controlador de modo que a
resposta ao degrau do sistema tenha uma dinâmica conhecida,
sendo referência para o critério de ajuste.
 2.4.3 Método do Modelo Interno (IMC)

Figura 10: Saída do processo sob a atuação do relé com histerese.

Fonte: Autor
 2.4.3 Método do Modelo Interno (IMC)

• De acordo com Economou & Morari (1986) a resposta desejada para um

sistema SISO em malha fechada é, tipicamente, descrita por:

: parte não-mínima de ;
: critério de desempenho ajustável;
• é ajustado de acordo com o a rapidez com que se deseja que a saída
consiga acompanhar a referência.
• O grau é escolhido de modo que o controlador seja realizável.
 2.4.3 Método do Modelo Interno (IMC)

• Considerando que a dinâmica pretendida para o sistema seja

representada por um modelo de primeira ordem com constante de
tempo igual a e cuja função de transferência é dada por:

• O controlador , portanto, é calculado por:

• Na Tabela 2, são apresentados os parâmetros dos controladores PID

calculados pelo método IMC para algumas dinâmicas de processo, em
função do parâmetro de desempenho .
 2.4.3 Método do Modelo Interno (IMC)

Tabela 2: Parâmetros do controlador PID para algumas dinâmicas do processo.

Modelo do Processo

Fonte: Autor
 2.4.3 Método do Modelo Interno (IMC)

• Este método de sintonia relaciona a constante de tempo de malha

fechada () com a de malha aberta () na determinação do desempenho do
controlador.

• Em contrapartida, quanto maiores as não-linearidades do processo, mais

conservadora deve ser a escolha de , fazendo com que o sistema reaja
lentamente aos estímulos do meio.

• A presença de atraso de transporte dominante no processo também

pode pôr em risco a sintonia do controlador por este método, assim
como nos anteriores.
 3. Controle PID Aplicado em Processo
Multivariáveis

• O desenvolvimento tecnológico incrementou os processo

produtivos.
– Sistemas mais complexos;
– Índices de desempenho mais rigorosos;

• Equipamentos multifuncionais.
– Acoplamento entre as variáveis do processo;
 3. Controle PID Aplicado a Processos Multivariáveis

• Apesar dos adventos tecnológicos, a estrutura de controle PID

continua sendo amplamente adotada na indústria.
• Os sistemas de controle PID multivariáveis podem ser:
– Descentralizados;
– Desacoplados;

 Controle Descentralizado: Conjunto de controladores SISO

projetados considerando as interações entre as malhas.

 Controle Desacoplado: Conjunto de controladores SISO projetados

individualmente para cada malhas, tendo sido acrescentada uma
matriz de desacoplamento no sistema.
3.1. Sistema Multivariável
• Um sistema com entradas e saídas pode ser representado na
forma matricial da seguinte maneira:

• Cada elemento da matriz de transferência representa uma função

de transferência que relaciona a variável manipulada à variável
controlada (OGATA, 2003; SKOGESTAD, 2005).
• Na Figura 11 é mostrado um exemplo de um sistema de controle
multivariável de ordem 2, portanto um sistema TITO.
 3.1. Sistema Multivariável

Figura 11: Sistema de controle multivariável descentralizado.

Fonte: Autor
3.1.1. Desacoplamento de Sistemas Multivariáveis

• As malhas do processo são ditas acopladas quando uma alteração

na variável manipulada de uma malha afeta as variáveis de processo
das outras malhas.
• Os métodos de desacoplamento tendem a minimizar os efeitos que
uma variável do sistema exerce sobre outra.
• As técnicas de desacoplamento convencionais são:
– Desacoplamento ideal;
– Desacoplamento simplificado;
– Desacoplamento invertido;
• O desacoplamento simplificado é o mais popular devido a
simplicidade dos elementos e fácil implementação.
 3.1.1. Desacoplamento de Sistemas Multivariáveis

• Um sistema de controle desacoplado pode ser projetado combinando

um controlador com um bloco compensador de modo que o
controlador visualize o processo aparente como um conjunto de
processos independentes.
• Para um sistema TITO, tem-se:
 3.1.1. Desacoplamento de Sistemas Multivariáveis

• Os compensadores são posicionados entre os controladores e o

processo, conforme demonstrado na Figura 12.
Figura 12: Desacoplamento de um processo TITO.

Fonte: Autor
 3.1.1. Desacoplamento de Sistemas Multivariáveis

• Para que a saída seja afetada somente por , deve-se garantir que:
e
• A matriz de desacoplamento , portanto, é determinada por:
3.2. Sintonia do Controlador PID Multivariável
• Neste trabalho foram abordados dois métodos de sintonia de
controladores PID multivariáveis:
– Método de sintonia Sequencial de controladores PID;
– Método de sintonia IMC multivariável;

• Os controladores em questão são descentralizados, sendo

projetados para cada malha de forma individual.
3.2.1. Método Sequencial de Sintonia de Controladores PID

• É um dos procedimentos mais utilizados na prática para controle

multivariável descentralizado.
• Baseia-se em tratar o sistema como uma sequência de projetos de
controladores monovariáveis (YU, 2006).
• O projeto dos controladores combina a aplicação de relés
monovariáveis para sintetizar um método MIMO com sintonia
automática.
• Uma vez que a aplicação de relés proporciona o conhecimento de
pontos de operação do sistema, a identificação das funções de
transferência pode ser feita simultaneamente à sintonia dos
controladores.
 3.2.1. Método Sequencial de Sintonia de Controladores PID

• O procedimento de identificação e sintonia pode ser resumido em

três passos:
– Inicialmente, posiciona-se um relé na malha 1, com constante,
identifica-se a função de transferência entre e e sintoniza-se o
controlador ;
– Com sintonizado e controlado a malha 1, posiciona-se o relé na malha
2, identifica-se a função de transferência entre e e sintoniza-se o
controlador ;
– Os dois passos anteriores são repetidos até a convergência dos
parâmetros dos controladores;

• O procedimento descrito é ilustrado na Figura 13.

 3.2.1. Método Sequencial de Sintonia de Controladores PID
Figura 13: Sintonia sequencial de controladores PID para um sistema TITO.

Fonte: (ALMEIDA, 2002).

3.2.2. Método de Sintonia IMC Multivariável

• Proposto por Lee et al. (2004) como uma extensão do Método do

Modelo Interno para aplicação em processos MIMO.
• Consideremos o sistema multivariável da Figura 14.
Figura 14: Diagrama de blocos para um sistema de controle multivariável.

Fonte: Autor.
 3.2.2. Método de Sintonia IMC Multivariável

• A função de transferência de malha fechada é dada por:

: Processo estável em malha aberta;

: Controlador multivariável;
: Variável controlada;
: Referência;
• Conforme visto anteriormente, a resposta desejada em malha fechada
é:

: parte não-mínima de;

De modo que:

: dinâmica desejada para o processo;

 3.2.2. Método de Sintonia IMC Multivariável

• , para que possa haver seguimento de referência.

• O controlador deve ser projetado tal que sejam o mais próximo
possível de para toda faixa de frequência de operação.
• Reescrevendo e em séries de Maclaurin e comparando-se os termos
de mesma ordem é possível expressar os termos integral, proporcional
e derivativo do controlador em função dos parâmetros do processo e
da resposta desejada em malha fechada.
• Os termos proporcional e derivativo são analisados para altas
frequências, já a ação integral é calculada para baixas frequências.
 3.2.2. Método de Sintonia IMC Multivariável

• Em altas frequências a influência do acoplamento entre as malhas é

irrelevante, podendo os termos proporcional e derivativo serem
calculados levando em conta apenas a diagonal principal da matriz de
transferência.

• Com isso, o método IMC monovariável pode ser aplicado sem prejuízos
à sintonia desses dois termos, encontrando-se a seguinte série de
Maclaurin que expressa o controlador para essas condições:
 3.2.2. Método de Sintonia IMC Multivariável

• Os três primeiros termos são interpretados como o controlador PID

ideal padrão. Portanto, e são calculados da seguinte maneira:

• O termo integral é projetado baseado na característica de interação

entre as malhas em baixas frequências, levando-se em consideração,
portanto, os termos fora da diagonal de .
• Comparando os elementos de primeira ordem de e , tem-se:
4. Aplicação Prática dos Controladores
PID
• O desenvolvimento do presente trabalho é baseado na
implementação das técnicas de controle e desacoplamento de
sistemas multivariáveis em uma planta de tanques duplos
acoplados do Laboratório de Controle e Automação da UFPI.

• O processo é composto por duas colunas interligadas na forma de

vasos comunicantes em “U” e um reservatório de água, no qual
duas bombas submersas são responsáveis por injetar líquido nas
colunas.

• O fluido de cada coluna retorna para o reservatório por meio de

válvulas.
 4. Aplicação Prática dos Controladores

• O acoplamento entre as colunas é feito por meio de uma válvula

situada entre elas.

• O controle da vazão das bombas é realizado por PWM e a leitura do

nível dos tanques é feita por sensores de pressão.

• Portanto, as entradas do sistema são os PWM de cada bomba e as

saídas são os níveis de líquido nas colunas
 4. Aplicação Prática dos Controladores

Figura 15: Esquema do sistema de tanques duplos acoplados.

Fonte: Autor.
 4. Aplicação Prática dos Controladores

Figura 16: Fotografia da bancada com o sistema de tanques duplos acoplados.

Fonte: Autor.
4.1. Modelagem da Planta
• Inicialmente foram feitos ensaios em malha aberta com o processo
desacoplado, aplicando-se um degrau a cada um dos tanques e
observando-se o nível de líquido nas colunas.

• Os valores de entrada e saída foram normalizados, de modo que

para uma entrada de PWM de 70% da potência da bomba a saída
do tanque correspondente estará em torno de 70% do nível
máximo.
 4.1. Modelagem da Planta

Figura 16: Nível do tanque 1 devido a

bomba 1 para válvula fechada.

Figura 17: Nível do tanque 2 devido a

bomba 2 para válvula fechada. Fonte: Autor.
 4.1. Modelagem da Planta

• Abrindo a válvula de comunicação, verificou-se o comportamento

dos tanques, com o intuito de observar a influência do acoplamento
entre as malhas.
 4.1. Modelagem da Planta

Figura 18: Nível do tanque 1 devido a

bomba 1 para válvula aberta.

Figura 19: Nível do tanque 2 devido a

bomba 1 para válvula aberta. Fonte: Autor.
 4.1. Modelagem da Planta

Figura 20: Nível do tanque 2 devido a

bomba 2 para válvula aberta.

Figura 21: Nível do tanque 1 devido a

bomba 2 para válvula aberta.
Fonte: Autor.
 4.1. Modelagem da Planta

• O sistema pode ser representado por modelos de primeira ordem

sem atraso de transporte.
– O tempo de resposta do sistema é muito menor que a constante de
tempo do processo;

• Uma entrada do tipo somatório de degraus com diferentes

amplitudes foi aplicada para cada malha, varrendo toda a faixa de
operação do processo.
 4.1. Modelagem da Planta

Figura 22: Saída medida.

Fonte: Autor.
 4.1. Modelagem da Planta

Figura 23: Saída medida.

Fonte: Autor.
 4.1. Modelagem da Planta

• Aplicou-se o método dos mínimos quadrados multivariável não-

recursivo para a identificação da matriz de transferência do
processo.

• As saídas estimadas obtidas são demonstradas nas Figuras 24 e 25.

 4.1. Modelagem da Planta

Figura 24: Estimação da saída .

Fonte: Autor.
 4.1. Modelagem da Planta

Figura 25: Estimação da saída .

Fonte: Autor.
 4.1. Modelagem da Planta

• Os erros apresentados na estimação são explicados pela não-linearidade

dos elementos ativos e passivos do sistema.

• A dinâmica do processo é bem representada, podendo-se utilizar o

modelo sem grandes prejuízos.

• A matriz de transferência discreta do processo encontrada pelo

algoritmo aplicado é:
 4.1. Modelagem da Planta

• Aplicando a resposta ao degrau para cada função de transferência

encontra-se a matriz de transferência do processo no domínio da
frequência:
4.2. Sintonia dos Controladores PID
 Método Sequencial
• O tanque 1 foi submetido a uma entrada do tipo degrau com PWM
de 45%, havendo uma mudança de referência para 65% em .

• A mesma variação na entrada foi aplicada no tanque 2,

modificando-se o instante da mudança de referência para .

• Nas Figuras 26 e 27 são apresentados os gráficos das respostas dos

dois tanques à aplicação do controlador PID sintonizado pelo
método sequencial.
 4.2. Sintonia dos Controladores PID: Método Sequencial

Figura 26: Tanque 1 com controlador PID para o sistema acoplado.

Fonte: Autor.
 4.2. Sintonia dos Controladores PID: Método Sequencial

Figura 27: Tanque 2 com controlador PID para o sistema acoplado.

Fonte: Autor.
 4.2. Sintonia dos Controladores PID: Método Sequencial

• O seguimento de referência é alcançado, porém o tempo de

acomodação é longo (por volta de 200 s). Por outro lado, a interação
entre as malhas exerce pouca influência sobre a saída.
 Método de Aström
• Projetou-se uma matriz de desacoplamento , utilizando o método
simplificado, calculando-se os elementos do desacoplador a partir do
modelo .
 4.2. Sintonia dos Controladores PID: Método de Aström

• O desacoplador foi incorporado ao processo e os controladores PID

monovariáveis foram sintonizados pelo método de Aström.
• Os gráficos obtidos são apresentados nas Figuras 28 e 29.
 4.2. Sintonia dos Controladores PID: Método Sequencial

Figura 28: Tanque 1 com controlador PID monovariável para sistema desacoplado.

Fonte: Autor.
 4.2. Sintonia dos Controladores PID: Método Sequencial

Figura 29: Tanque 2 com controlador PID monovariável para sistema desacoplado.

Fonte: Autor.
 4.2. Sintonia dos Controladores PID: Método Sequencial

• Com a atuação dos controladores PID monovariáveis após o

desacoplamento, o sistema apresentou interação entre as malhas
parecida com o que foi observado na aplicação dos controladores
ajustados pelo método sequencial.

• O sobressinal nas mudanças de referência foi maior, em função do

menor tempo de acomodação do sinal de saída.
 4.2. Sintonia dos Controladores PID

 Método IMC Multivariável

• Desejava-se um controlador que promovesse uma resposta mais
rápida e menor tempo de acomodação do sinal de saída, sem
aumento do sobressinal.

• Os valores de adotados para o cálculo dos ganhos dos

controladores foram escolhidos de acordo com a sugestão dada por
Rivera et al. (1986):

: tempo que o sinal leva para alcançar 2% do valor de acomodação;

 4.2. Sintonia dos Controladores PID: Método IMC Multivariável

• Dado que e , fazendo-se , as razões para cada malha resultam em

1,036 e 0,916, respectivamente.

• Os parâmetros dos controladores , e foram calculados de acordo

com as equações da técnica de sintonia empregada, obtendo-se os
gráficos apresentados nas Figuras 30 e 31.
4.2. Sintonia dos Controladores PID: Método IMC Multivariável

Figura 30: Tanque 1 com controlador IMC multivariável.

Fonte: Autor.
4.2. Sintonia dos Controladores PID: Método IMC Multivariável

Figura 31: Tanque 2 com controlador IMC multivariável.

Fonte: Autor.
 4.2. Sintonia dos Controladores PID: Método IMC Multivariável

• O sistema apresenta desempenho superior comparado às tentativas

anteriores.
– Menor acoplamento entre as malhas, menor tempo de acomodação e
menor sobressinal;

• Desvantagem em relação ao método sequencial:

– Sinal de controle oscilante e com picos na mudança de referência;
 4.2. Sintonia dos Controladores PID

 Método IMC Monovariável

• Afim de observar a eficácia do desacoplador projetado em conjunto
com a atuação do controladore IMC monovariável, introduziu-se no
sistema a matriz de desacoplamento previamente calculada.

• De acordo com a orientação da Tabela 2, controladores do tipo PI

são suficientes para realizar o controle do processo, uma vez que
não há atraso de transporte.

• Os parâmetros dos controladores foram calculados a partir das

relações descritas na Tabela 2, encontrando-se os gráficos
apresentados nas Figuras 32 e 33.
4.2. Sintonia dos Controladores PID: Método IMC Monovariável

Figura 32: Tanque 1 com controlador IMC monovariável (sistema desacoplado).

Fonte: Autor.
4.2. Sintonia dos Controladores PID: Método IMC Monovariável

Figura 33: Tanque 2 com controlador IMC monovariável (sistema desacoplado).

Fonte: Autor.
 4.2. Sintonia dos Controladores PID: Método IMC Monovariável

• Comparando o desempenho com a aplicação anterior, observa-se que:

– O sistema apresenta sobressinal quando há mudança de referência;
– Maior tempo de acomodação;
– Permanência de uma pequena interação entre as malhas, mesmo com a
adição da matriz de desacoplamento;
 4.2. Sintonia dos Controladores PID

• Os parâmetros dos controladores utilizados nas aplicações são

mostrados na Tabela 3.

Tabela 3: Parâmetros dos controladores PID para as malhas do processo.

Método de Sintonia

9702 0851 7662

Sequencial

Aström

IMC Multivariável

IMC Monovariável
Fonte: Autor
 4.2. Sintonia dos Controladores PID

• Para a avaliação da qualidade dos métodos aplicados utilizou-se os

índices de performance ISE e IAE.
– ISE (Integral of the Square of the Error): Integral do Quadrado do Erro;
– IAE (Integral of the Absolute magnitude of the Error): Integral do Valor
Absoluto do Erro;

• Os índices encontrados para os sistemas de controle desenvolvidos são

mostrados na Tabela 4.
 4.2. Sintonia dos Controladores PID

Tabela 4: Índices de performance dos sistemas controlados.

Presença de
Método de Sintonia Processo IAE ISE
desacoplador
Malha 1
Sequencial Sem desacoplador
Malha 2

Malha 1
Aström Com desacoplador
Malha 2

Malha 1
IMC Multivariável Sem desacoplador
Malha 2

Malha 1
IMC Monovariável Com desacoplador
Malha 2
Fonte: Autor
 5. Conclusões
• Este trabalho visou aplicar dois métodos de sintonia de
controladores PID muito utilizados em processos industriais com
interação entre malhas, derivados de abordagens monovariáveis já
consagradas para o controle de sistemas SISO.

• Tais controladores monovariáveis não são capazes de controlar

processos do tipo MIMO de maneira aceitável. Para tanto, faz-se
necessária a adição de uma matriz de desacoplamento no sistema
mutivariável, atuando de modo a minimizar (ou até mesmo
eliminar) a interação entre as malhas.
 5. Conclusões

• Para avaliar a eficácia das técnicas de controle e desacoplamento de

sistemas MIMO estudadas, foi utilizada uma planta real de tanques
duplos acoplados.

• A matriz de desacoplamento foi calculada para o processo, tornando

possível a avaliação das respostas do sistema frente aos controladores
sintonizados por quatro métodos:
– Sequencial, IMC multivariável, Aström e IMC monovariável.
 5. Conclusões

• Os controladores ajustados pelo método IMC multivariável

apresentaram melhores índices de desempenho, observando-se as
seguintes características:
– Ausência de sobressinais nas saídas;
– Baixo tempo de acomodação;
– Pequeno tempo de resposta;
– Baixo nível de interação entre as malhas;

• Em contrapartida, a variável de controle apresentou oscilações durante

toda a operação, havendo picos nos instantes de mudança de referência.
 5. Conclusões

• A hipótese de que a matriz de desacoplamento seria capaz de minimizar

de maneira eficiente a interação entre as malhas do processo foi
confirmada.
– Permitiu o controle de um processo MIMO com forte acoplamento entre as
malhas a partir de controladores sintonizados por metodologias
monovariáveis;

• Os métodos de sintonia de controladores e de desacoplamento

abordados são interessantes para a indústria, pela simplicidade de
implementação e efetividade no controle de processos.
5.1. Trabalhos Futuros
• Aplicação de técnicas inteligentes (ex: lógica Fuzzy) para o cálculo
das matrizes de transferência e de desacoplamento.

• Substituição das válvulas controladoras de fluxo de líquido por

válvulas comandadas eletronicamente.
– Variação na interação entre as malhas durante a operação.
 PRODUÇÃO CIENTÍFICA
• COELHO, S. S.; SANTANA, H. G.; ALMEIDA, O. M. Multivariable PID
Control of a Coupled Tank System: A comparative study. CLCA 2018
– Latin American Conference on Automatic Control, Quito, Equador.
2018.

• COELHO, S. S.; SANTANA, H. G.; ALMEIDA, O. M. Aplication of

Multivariable PID Controllers in a Coupled Tank System. 13ª
Conferência Internacional sobre Aplicações Industriais do IEEE/IAS
(INDUSCON), São Paulo, Brasil. 2018.
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O B R I G A D O!

Stênio de Sousa Coelho

stenio.coelho@hotmail.com