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Automao Industrial - SDCD

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1 DEFINIO DE CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL
1.1 Introduo
1.2 O ControIador ProgramveI
1.2.1 Processamento do Programa
1.2.2 Tempo de Varredura
1.2.3 Varredura das Entradas e Sadas
1.2.4 Funcionamento
1.2.5 Tamanho Fsico
1.2.6 ModuIaridade
1.2.7 FaciIidade de programao
1.2.8 Mapeamento de memria
1.3 ApIicabiIidade
1.3.1 Automao IndustriaI
1.3.2 Automao de Equipamentos
1.3.3 Pasos para Automao de um Processo
1.3.4 ExempIos de ApIicaes
2 COMPOSIO DO CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL
2.1 Caracterstica de Hardware
2.1.1 Fonte de AIimentao
2.1.2 Unidade CentraI de pprocessamento (CPU)
2.1.3 Memrias
2.1.3.1 Memria EPROM
2.1.3.2 Memria do Usurio
2.1.3.3 Memria de Dados
2.1.3.4 Memria Imagem das Entradas e Sadas
2.1.4 Dispositivos de Entradas e Sadas
2.1.4.1 Circuitos das Entradas
2.1.4.2 Circuitos das Sadas
2.1.4.3 TerminaI de programao
3 SENSORES E ATUADORES
3.1 Sensores
3.1.1 Sensores Resistivos
3.1.2 Sensores Indutivos
3.1.3 Sensores Capacitivos
3.1.4 Sensores pticos
3.1.5 Outros Sensores
3.2 Atuadores
3.2.1 Atuadores EItricos
3.2.2 Atuadores HidruIicos
3.2.3 Atuadores Pneumticos
4 PROGRAMAO DO CLP EM LADDER
4.1 Funes de Instrues Bsicas
4.1.1 Sada NormaI
4.1.2 Sada em Set/Reset
4.1.3 Sada PuIsante
4.1.4 Contato DiferenciaI
4.1.5 Contato Marcador, VirtuaI ou Momentneo
4.2 Instrues de ApIicaes
4.2.1 Temporizadores
4.2.1.1 Modo 1 Retardo na Energizao
4.2.1.2 Modo 2 Retardo na energizao com Reset
4.2.1.3 Modo 3 Retardo na Desenergizao
4.2.1.4 Modo 4 Retardo na Desenergizao no FIanco de Subida
4.2.1.5 Modo 5 OsciIador Simtrico
4.2.1.6 Modo 6 - OsciIador Simtrico com Reset
4.2.1.7 Modo 7 (6P) OsciIador Assimtrico
4.2.2 RTC (ReIgio em Tempo ReaI)
4.2.2.1 Modo 1
4.2.2.2 Modo 2
4.2.2.3 Modo 3
4.2.2.4 Modo 4
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4.2.3 ReI de Contagem
4.2.3.1 Modo 1
4.2.3.2 Modo 2
4.2.3.3 Modo 3
4.2.3.4 Modo 4
4.3 AIguns Projetos em LADDER
4.3.1 AIarme de Primeira FaIha
4.3.2 Anunciador de AIarmes
5 - BIBLIOGRAFIA
1- DEFINIO DE CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL
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1.1 - INTRODUO
Os avanos tecnoIgicos ocorridos aps metade deste scuIo se mostraram de forma aceIerada. Pesquisas
reaIizadas no Instituto de TecnoIogia de Massachussets nos asseguram que nos prximos cinco anos o
desenvoIvimento tecnoIgico ser equivaIente aos que j ocorreram nos Itimos trinta anos passados, reforando a
idia de que o crescimento da tecnoIogia vem se apresentando em progresso exponenciaI. Os controIadores
programveis junto com outros dispositivos inteIigentes esto inseridos neste quadro de evoIuo, ocupando uma
importante funo na rea de automao industriaI.
Alguns fatores ligados s necessidades da indstria foram responsveis pela idealizao dos Controladores Programveis:
aumento da produtividade e flexibilidade de processo. ma produo em escala ade!uada" assegurando a !ualidade e o custo
competitivo e esses fatores associados a uma lin#a de produo flex$vel" de fcil a%uste" permitindo uma mudana rpida nas
caracter$sticas do produto" constitu$ram raz&es mais do !ue suficientes para a criao dos controladores programveis. 'utros
fatores como economia de energia" espao f$sico e tempo de manuteno reforam o grau de import(ncia desses e!uipamentos.
's Controladores Programveis trazem para as fbricas modernas uma estrutura de processo automatizado" !ue se apoia em
dispositivos de #ard)are e soft)are" combinados de forma organizada" !ue permite um controle total acerca das informa&es
envolvidas" se%am elas operacionais" de superviso ou estrat*gicas.
As variveis encontradas no n$vel operacional" denominada +c#o de fbrica," esto diretamente relacionados com os
Controladores Programveis" !ue atrav*s de sensores e atuadores" interagem com o processo.
As variveis processadas pelos Controladores Programveis so recebidas pelo n$vel de superviso e controle para alimentar"
por exemplo" as telas de alarmes" os clculos de engen#aria ou para dar base real aos grficos de monitoramento.
' n$vel de superviso permite ao operador navegar na realidade virtual das mltiplas etapas do processo" al*m de alimentar o
n$vel estrat*gico com informa&es capazes de orientar a alta ger-ncia no processo decis.rio.
1.2 - O CONTROLADOR PROGRAMVEL
m sistema de controle de estado s.lido" com mem.ria programvel para armazenamento de instru&es para controle l.gico. /
ideal para aplica&es em sistemas de controle de rel*s e contactores" os !uais se utilizam principalmente de fiao" dificultando"
desta forma" o acesso" poss$veis modifica&es e amplia&es do circuito de controle existente.
' Controlador Programvel monitora o estado das entradas e sa$das" em respostas s instru&es programadas na mem.ria do
usurio" e energiza ou desenergiza as sa$das" dependendo do resultado l.gico conseguido atrav*s das instru&es de programa.
' programa * uma se!0-ncia de instru&es a serem executadas pelo Controlador Programvel para executar um processo. A
tarefa do Controlador Programvel * ler" de forma c$clica" as instru&es contidas neste programa" interpret1las e processar as
opera&es correspondentes.
m Controlador Programvel realiza as fun&es bsicas: a2 processamento do programa e b2 varredura das entradas e sa$das.
's principais pontos de aplicao dos Controladores Programveis so: a2 m!uinas: m!uinas operatrizes" m!uinas t-xteis"
m!uinas para fundio" m!uinas para indstria de alimentos etc.3 b2 indstria: minerao" siderrgicas" laminadoras etc.
4a automao industrial" as m!uinas substituem tarefas tipicamente mentais" tais como: memoriza&es" clculos e supervis&es.
's Controladores Programveis dominam os dispositivos pneumticos" #idrulicos" mec(nicos e eletroeletr5nicos. 's
Controladores Programveis substituem a ao do #omem como sistema de controle" e podem controlar grandezas tais como:
vazo" temperatura" presso" n$vel" velocidade" tor!ue" densidade" rotao" voltagem e corrente el*trica 6variveis de controle2.
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1.2.1 PROCESSAMENTO DO PROGRAMA
' Controlador Programvel processa o programa do usurio em ciclo fec#ado. ' processador executa o programa do usurio
e em seguida atualiza as entradas e sa$das" iniciando novamente o processamento do programa. 6figura 7.72. 8" somente
executa a!uilo !ue foi programado a executar.
' tempo de ciclo do Controlador Programvel * de alguns milissegundos por 79:; b<tes de instru&es.
Roteiro do ControIador ProgramveI
1.2.2 TEMPO DE VARREDURA
' tempo gasto na varredura do programa do usurio * de fundamental import(ncia. A atualizao da imagem 68=>2 dever ser
suficientemente rpida para ser uma r*plica da variveis do processo. ?al fato merece tanto desta!ue" !ue um dispositivo
interno do controlador denominado +co de guarda, c#eca os limites de tempo de varredura.
8m grande parte dos pro%etos" a varredura do programa e atualizao da imagem 68=>2 ocorre em tempos alternados.
8ntretanto" alguns controladores % admitem o processamento paralelo" ob%etivando varrer o programa e atualizar a imagem de
forma independente.
4'?A: @magem de processo * o local de mem.ria !ue armazena estados l.gicos dos pontos de entrada e sa$da do processo em
!uesto.
Ciclo do processo
1.2.3 VARREDURA DAS ENTRADAS E SADAS
Ap.s o Controlador Programvel fazer a varredura do programa do usurio" ele transfere os dados da mem.ria1imagem das
sa$das" para o m.dulo de sa$da" realiza a leitura do m.dulo de entrada e atualiza a mem.ria1imagem das entradas. 8stas
entradas e sa$das so os pontos de comunicao dos e!uipamentos com o Controlador Programvel.
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MduIo de Entrada
4'?A: ' m.dulo de entrada * o circuito eletr5nico !ue faz a interface dos vrios tipos de dispositivos de entrada" os !uais
informam as condi&es do e!uipamento em controle.
MduIo das Sadas
4'?A: ' m.dulo de sa$da * o circuito eletr5nico !ue faz a interface dos vrios tipos de dispositivos de sa$da" os !uais so
controlados pelo CAP.
Bit B Abreviao do d$gito binrio" a menor unidade de informao no sistema de numerao binrio.
Bit de ControIe B m bit do b<te de sa$da de dados3 o b<te cont*m C bits.
1.2.4 FUNCIONAMENTO
Damos pensar somente na linguagem de programao em diagrama de contatos !ue * usada nos Controladores Programveis
instalados nas indstrias. 's t*cnicos da rea el*trica esto #abituados com os diagramas el*tricos3 a programao em
diagramas de contatos * a mais recomendada" devido similaridade com a representao real.
De%a o exemplo abaixo: uma lin#a de produo simplificada" onde temos a entrada de mat*ria1prima e a sa$da do produto final
acabado. ' transporte dessa mat*ria1prima * feito por uma correia transportadora acionada por um motor el*trico. 8ntre a
entrada e a sa$da dessa lin#a de produo simplificada" temos tr-s etapas de produo. 8ssa lin#a de produo no *
controlada por um Controlador Programvel.
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Linha de produo sem ControIador ProgramveI
Eas os tempos gastos em cada etapa da produo podem ser diferentes" resultando num produto final acabado perto dos
799F dese%ado. Com um Controlador Programvel nesta lin#a de produo" podemos acionar o motor el*trico de modo !ue a
mat*ria1prima na primeira etapa se%a bem conclu$da" acionando novamente" o motor el*trico para a segunda etapa" onde ser
novamente bem conclu$da e" assim" para a terceira etapa" onde ser conclu$do o produto final acabado. Gesta forma" o
resultado do produto final acabado ser 799F ou bem mais perto disto.
Linha de produo com CLP
1.2.5 TAMANHO FSICO
8sta * uma das vantagens apresentadas pelos Controladores Programveis" pois no mercado encontramos controladores !ue
cabem na palma da mo e so capazes de interagir com vrios pontos de entrada e sa$da" apresentando um nmero satisfat.rio
de instru&es" entre elas: temporizadores e controladores.
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1.2.6 MODULARIDADE
/ a capacidade do corpo f$sico do e!uipamento poder se dividir em m.dulos" apresentando flexibilidade de escol#a na
configurao ade!uada" relativa a cada caso de automatizao. Como exemplo" podemos citar os m.dulos: de entradas e
sa$das digitais"
entradas e sa$das anal.gicas" para leitura de termopares" CP" fonte de alimentao" entre outros.
E.dulo Principal E.dulo de 8xpanso
CLP da WEG
1.2.7 FACILIDADE DE PROGRAMAO
A tend-ncia do mercado * tornar cada vez mais intuitiva a programao e a operao dos e!uipamentos inteligentes
programveis3 os Controladores Programveis esto inclu$dos neste contexto e admitem desde o in$cio da sua concepo este
princ$pio.
1.2.8 MAPEAMENTO DE MEMRIA
8spao de mem.ria HAE com mapeamento para uso espec$fico na aplicao fim3 em outras palavras" * poss$vel afirmar !ue
durante o pro%eto do Controlador A.gico Programvel" os seus espaos de mem.ria so previamente organizados durante a
elaborao do I@HEJAH8. @sto ocorre" por!ue os Controladores A.gicos so e!uipamentos dedicados a um tipo de aplicao
espec$fica" admitindo" apenas" serem programados com soft)ares desenvolvidos especificamente para eles.
1.3 APLICABILIDADE
1.3.1 AUTOMAO INDUSTRIAL
Automao @ndustrial * um con%unto de t*cnicas destinados a tornar automticos vrios processos numa indstria: o Comando
4um*rico" os Controladores Programveis" o Controle de Processo e os >istemas CAG=CAE 6Computer Aided Gesign e
Computer Aided Eanufaturing B pro%etos e manufaturas apoiados em computador2.
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' Comando 4um*rico controla automaticamente m!uinas operatrizes: tornos" frezas" furadeiras" etc. 's Controladores
Programveis so e!uipamentos eletr5nicos programveis" destinados a substituir sistemas controlados por dispositivos
eletromec(nicos e interfacear Comandos 4um*ricos com m!uinas operatrizes. 8ste e!uipamento substitui o diagrama el*trico"
os rel*s e suas interliga&es por programas !ue simulam estes componentes. ' Controle de Processo visa o controle global de
um processo" em vez de parcial" como o Controlador Programvel e o Comando 4um*rico 6por exemplo" o controle de trfego
de trens2.
A microeletr5nica invade os setores produtivos das indstrias" propiciando a automao. ' processo de automatizao no
atinge" apenas" a produo em si" substituindo o trabal#o braal por rob5s e m!uinas com Comando 4um*rico
Computadorizado 6C4C23 permite enormes gan#os de produtividade ao integrar tarefas distintas como: a elaborao de pro%etos"
o gerenciamento administrativo e a manufatura.
1.3.2 AUTOMAO DE EQUIPAMENTOS
4a automao ou uso real baseado nos exemplos de programao" alguns itens devem ser avaliados:
@nstala&es el*tricas compat$veis com pontos de entrada e sa$da 68=>23
c#aves de proteo do #ard)are3
tipo e forma de endereamento3
estrutura da palavra3
tipo e forma de sinais aceitveis3 e
compatibilidade dos e!uipamentos eletromec(nicos.
1.3.3 - PASSOS PARA AUTOMAO DE UM PROCESSO
a) Definir pontos de entrada / sada e operandos
Pro%etar a instalao do e!uipamento do CAP" verificando !uantas sa$das e !uantas entradas dever ter o CAP para a
automao desses e!uipamentos. Derificar os operandos" rel*s de interfaces entre o CAP e e!uipamentos.
b) EIaborao do programa do usurio
Pro%etar o programa !ue controlar o e!uipamento" a l.gica de diagramas de contatos. >upor os movimentos imprevistos da
m!uina" todas as condi&es de funcionamento" intertravamentos e emerg-ncias.
c) Teste do Programa do usurio
>ubmeter o programa elaborado" % com os +operandos, e a interface entre o CAP e e!uipamentos instalados" a um teste el*trico
6sem operao do e!uipamento2. >imular todas as condi&es como se o e!uipamento estivesse operando.
d) Verificao de funcionamento
Caso o teste do programa ten#a sido positivo" ou se%a" se o CAP estiver controlando perfeitamente o e!uipamento" de acordo
com a programao em l.gica de diagrama de contatos" at* mesmo no pior caso de funcionamento do e!uipamento ou na
situao mais imprevista" passe para o bloco seguinte. Caso contrrio" realize altera&es no programa ou pro%ete um outro
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programa mais eficiente" levando em conta o controle !ue o programa anterior no realizou. / bom lembrar !ue o programa no
est dando bons resultados" devido ao fato" da l.gica de diagrama de contatos no estar de acordo com a l.gica de
funcionamento do e!uipamento" 6supondo !ue o CAP este%a funcionando perfeitamente" os cart&es de 8=> este%am bons" os
cabos bem interligados" as voltagens de alimentao este%am corretas etc.2.
e) InstaIao do equipamento e Iiberao para a produo
Iazer a listagem do programa 6l.gica de diagramas de contatos2" descrevendo lin#a a lin#a as instru&es e opera&es das
condicionantes e das sa$das. Geixar a listagem pr.xima ao CAP para manuteno ou altera&es futuras.
1.3.4 EXEMPLOS DE APLICAES
Sistema de segurana e intertravamento
Para esclarecer a funo de um sistema de segurana e intertravamento" iremos citar um exemplo real !ue protege o
processo de uma exploso: considerando !ue um dado gs" na presena de certa temperatura" se%a suficiente para explodir
uma rea de trabal#o" e !ue um Controlador Programvel receba em suas entradas os sinais de temperatura e de presena
de gs. ' programa do usurio" em funo das condi&es de entrada" conceder ordem de acionamento de uma sa$da" tendo
em vista blo!uear a tubulao principal" inibindo desta forma a passagem de gs.
>e a deciso de fec#ar a tubulao principal ocorrer em tempo #bil" a exploso ser evitada e o ob%etivo do sistema de
intertravamento ser alcanado" garantindo a segurana do ambiente.
8studos estat$sticos sobre a efici-ncia dos >istemas de >egurana e @ntertravamento so constantemente realizados" visando
calcular a probabilidade de fal#a em funo do nmero de vezes em !ue a ao do programa se faz necessrios.
Processo em bateIada
Alguns especialistas comparam os processos em batelada preparao de um bolo caseiro" onde todas as etapas seguem
uma ordem dentro de um procedimento bem definido 6receita2. ' controle do tempo de batida no reator" a se!0-ncia de
entrada das subst(ncias" os valores da temperatura e dos tempos de a!uecimento e resfriamento" so de import(ncia decisiva
na !ualidade do produto final.
Como exemplo" podemos citar a fabricao de cosm*ticos" produtos farmac-uticos" indstria de alimentos" entre outros.
Processo em bateIada
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2 - COMPOSIO DO CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL
2.1 - CARACTERSTICAS DE HARDWARE
' Controlador Programvel consiste basicamente de:
Ionte de alimentao3
nidade Central de Processamento 6CP23
Eem.rias
Gispositivos de 8ntrada e >a$da3 e
?erminal de Programao.
Diagrama em bIocos resumido do CLP
2.1.1- FONTE DE ALIMENTAO
Ionte de alimentao * um dispositivo !ue converte a voltagem da rede el*trica local" de corrente alternada" para uma voltagem
em corrente cont$nua. ' Controlador Programvel recebe alimentao da rede el*trica local. Caso falte energia el*trica" a
bateria mant*m o programa do usurio para no perder toda a programao. Kuando a energia el*trica retorna" o processador
entra em operao e reinicia o ciclo de trabal#o no programa do usurio.
Diagrama em bIocos resumido do sistema de aIimentao do CLP
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2.1.2 UNIDADE CENTRAL DE PROCESSAMENTO CPU
A nidade Central de Processamento inclui os circuitos de controle da interpretao e execuo do programa em mem.ria. A
CP do Controlador Programvel executa o programa do usurio" atualiza a mem.ria de dados e mem.ria1imagem das entradas
e sa$das.
Diagrama em bIoco resumido do CLP
2.1.3 - MEMRIAS
2.1.3.1 - MEMRIA EPROM
A mem.ria 8PH'E cont*m o programa !ue inicia o Controlador Programvel" armazena os programas executivos 6sistema2 e
gerencia o roteiro de dados e a se!0-ncia de operao. A CP trabal#a %unto com este programa % em 8PH'E" elaborado pelo
fabricante !ue apresenta dados referentes a este Controlador Programvel 6figura :.;2.
Diagrama em bIoco resumido do canaI CPU e da memria EPROM
2.1.3.2 MEMRIA DO USURIO
/ uma mem.ria de aplicao" !ue armazena o programa do usurio. 8sta rea" reservada ao programa do usurio" cont*m
alguns Lb<tes de palavras livres !ue sero processadas pela CP. 4esta rea" entra1se com o programa !ue se dese%a
executar em relao ao e!uipamento. A CP processa este programa" atualiza a mem.ria de dados internos e imagem 8=> e
retorna novamente para esta rea de mem.ria.
A posio da seletora 'PH e 4'PH indica se o Controlador Programvel est ou no operando o programa de operao.
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OPR: ' Controlador Programvel est operando o programa de aplicao. A varredura do programa de aplicao * c$clica" o
Controlador Programvel faz a varredura e a execuo do programa de aplicao. As sa$das sero energizadas ou
desenergizadas de acordo com o programa de aplicao.
NOPR: ' Controlador Programvel no est operando o programa de aplicao. 4este caso" o programador realiza a
programao" inserindo as instru&es do programa de aplicao na mem.ria do Controlador Programvel atrav*s do terminal de
programao. As sa$das sero desenergizadas nesta posio.
Diagrama em bIoco resumido do canaI CPU e memria de programa do usurio
6.1.3.3 MEMRIA DE DADOS
/ uma rea reservada para controle do programa do usurio. 4esta rea se encontram dados referentes ao processamento
do programa do usurio. ?odos os b<tes desta rea so de controle. / uma tabela de valores manipulveis.
Diagrama em bIocos resumido do canaI-memria do programa do usurio e memria de dados
2.1.3.4 MEMRIA IMAGEM DAS ENTRADAS E SADAS (E/S)
Mrea de mem.ria reservada para interligao entre Controladores Programveis e e!uipamentos. 4esta rea temos os dados
do e!uipamento" se%a ele de entrada ou de sa$da. ?odas as informa&es sobre o e!uipamento !ue se refere ao programa esto
nesta mem.ria.
8sta mem.ria * a imagem real das entradas e sa$das do Controlador Programvel.
2.1.4 DISPOSITIVOS DE ENTRADAS E SADAS
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2.1.4.1 CIRCUITO DAS ENTRADAS
>o circuitos eletr5nicos !ue recebem informa&es sobre o e!uipamento e !ue as transferem para a mem.ria imagem das
entradas e sa$das. Healiza a interface entre os dispositivos liga=desliga 6c#aves" seletoras" limitadores2 e os n$veis l.gicos
exigidos pelo Controlador A.gico Programvel. A c#ave se liga !uando o sinal de entrada atinge um limite predeterminado.
MduIo das entradas
>e a entrada 87 receber 779D" isso !uer dizer !ue o dado referente a este ponto est ligado ou acionado e o circuito de entrada
transfere +7, 6n$vel l.gico2 para a mem.ria imagem das 8=>. >e a entrada 87 receber 9D" isso !uer dizer !ue o dado referente a
este ponto est desligado ou no acionado" e !ue o circuito de entrada transfere +9, 6n$vel l.gico2 para a mem.ria1imagem das
8=>.
2.1.4.2 CIRCUITO DAS SADAS
>o circuitos eletr5nicos !ue recebem informa&es sobre o processamento do e!uipamento atrav*s da mem.ria1imagem das
8=> e as transferem para o e!uipamento em controle. Cont*m circuitos eletr5nicos necessrios para fornecer sa$da para partida
de motores" solen.ides ou outros dispositivos de controle.
MduIo de Sada
>e a sa$da >7 tiver 779 volts" isso !uer dizer !ue o dado referente a este processamento foi ligado ou acionado pelo programa
do usurio. >e a sa$da tiver 9 volt" isso !uer dizer !ue o dado referente a este processamento foi desligado ou no acionado
6n$vel l.gico +9,2.
2.1.4.3 TERMINAL DE PROGRAMAO
um perifrico programador do ControIador ProgramveI. Este perifrico o meio de comunicao entre o usurio
e o CP. Pode ser porttiI, composto de tecIado e dispIay, ou um computador. As tecIas so constitudas por vaIores
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numricos, funes especficas do CP e smboIos usados em painis de reIs. Desta forma, incIuir ou retirar um reI
corresponde apenas ao pressionamento de AL
umas tecIas.
TerminaI de Programao do CLP
' ?erminal de programao tem algumas caracter$sticas como:
Autodiagn.stico3
Alterao de dados on1line3
Programao de instru&es3
Eonitoramento de dados3
Nravao e apagamento de mem.ria.
Nota: Gependendo do terminal de programao" pode se editar programas em diagrama de contatos ou no prprio endereo
de memria.
a) Diagrama Lgico
Apresenta blocos l.gicos iguais aos utilizados na eletr5nica digital e fun&es l.gicas.
87" 8:" 8O so instru&es de condicionamento do processo" interligadas ao m.dulo de entrada do CAP.
>7 * a instruo de sa$da do processo" interligada ao m.dulo de sa$da do CAP.
Figura 2.11 Giagrama A.gico
Figura 6.11 Diagrama Lgico
a) Diagrama de Contatos
Apresenta simbologia similar aos diagramas dos circuitos el*tricos. @remos nos dedicar a este m*todo de programao" durante
o nosso curso.
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c) Programa no prprio endereo
A programao * feita atrav*s de uma lista de abrevia&es mnemot*cnicas elucidativas das opera&es l.gicas a executar" no
devido endereo de mem.ria:
9999#ex : c.digo de m!uina = mnem5nico
9997#ex : c.digo de m!uina = mnem5nico
999:#ex : c.digo de m!uina = mnem5nico etc.
3 SENSORES E ATUADORES
' CAP * responsvel em controlar as variveis de processos 6vazo" n$vel" temperatura e presso2 para atender uma planta
industrial" mas para isso se faz necessrio receber as informa&es das condi&es dessas variveis para" posteriormente efetuar
a correo das variveis" ou mant-1la na condio !ue se encontra.
's elementos responsveis por estas fun&es so os Sensores e Atuadores.
3.1 SENSORES
>o responsveis em levar as informa&es sobre as condi&es das variveis de processo at* a entrada do CAP.
3.1.1 SENSORES RESISTIVOS
A sua resist-ncia varia em funo das condi&es ambientais ou do pr.prio circuito" dentre eles podemos citar:
a) Resistncia de Fio MetIico
>o con#ecidos como H?G 6Resistance Temperature Detector2 podendo ser constitu$dos de Platina" 4$!uel" Cobre" Palco
6Q9F 4i" O9F Ie2.
Construo t$pica de um H?G.
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As termoresist-ncias so" normalmente" ligadas a um circuito de medio tipo Ponte dJ#eatstone" sendo !ue o
circuito encontra1se balanceado !uando * respeitada a relao H
;
.H
:
R H
O
.H
7"neste caso os potenciais nos pontos A e P so
iguais.
Aigao de um H?G em Ponto de J#eatstone.
Termoresistncia - Pt100: / constitu$do de Platina e possui uma resist-ncia padronizada de 799 o#ms a 9
o
C apresentando
boas caracter$sticas de estabilidade" repetibilidade e preciso" al*m de uma ampla faixa de medio 61:S9
o
C a TCS9
o
C2.
b) Termistores
>o dispositivos semicondutores fabricados a partir de .xido de 4$!uel" Eangan-s" Cobalto" ferro e ?it(nio apresentando
grandes varia&es da resist-ncia com a temperatura. >o eles:
P?C 6Coeficiente de ?emperatura Positiva2 U Conforme a temperatura sobe a sua resist-ncia aumenta.
4?C 6Coeficiente de temperatura 4egativa2 U Conforme a temperatura sobe a sua resist-ncia diminui.
c) Termopar
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/ um dos dispositivos mais simples de medio el*trica de temperatura. Pasicamente" consiste em um par de condutores
metlicos diferentes ligados em uma extremidade" formando a %uno !uente ou de deteco e na outra extremidade"
formando a c#amada %uno fria ou %uno de refer-ncia conectada a um instrumento de medio el*trica" como um
milivolt$metro ou a um circuito.
A f.e.m. medida normalmente * comparada a alguma refer-ncia" tal como o ponto de congelamento.
>o utilizados para medi&es em processos de altas temperaturas 6:99VC 7999VC2 e !ue exigem respostas rpidas.
Funcionamento
' sistema de medio consiste em manter a temperatura da %uno de refer-ncia constante" resultando na no
variao da voltagem.
Alterando a temperatura da %uno !uente do termopar #aver uma diferena de temperatura entre as %un&es" !ue
provocar uma corrente fluir no circuito" devido s duas f.e.m. geradas nas %un&es" ou se%a" aumentar a voltagem.
A f.e.m. resultante * medida em um milivolt$metro" ou num potenci5metro" e convertido em graus de temperatura
8m aplica&es nas !uais so usadas grandes press&es" os tubos de proteo so geralmente constru$dos em pea
nica perfurada" ou so montados" soldando1se um tubo" uma buc#a e uma cabea sextavada
Kuando um termopar * usado em con%unto com um milivolt$metro ou potenci5metro" !ue mede a f.e.m. gerada e
indica ou registra esta f.e.m. em termos de temperatura" temos um pir5metro a termopar.
d) Varistores
A sua resist-ncia varia em funo da tenso aplicada. At* o valor da sua tenso nominal eles apresentam uma resist-ncia alta"
!uando a tenso se eleva a sua resist-ncia cai.
>e forem utilizados em paralelo com uma fonte de alimentao" !uando a tenso se elevar ele curto1circuitar a alimentao
desligando o e!uipamento.
3.1.2 SENSORES INDUTIVOS
/ composto por um indutor alimentado por onde passa uma corrente el*trica" !uando um elemento metlico aproxima desse
indutor" altera a sua indut(ncia e conse!0entemente a corrente el*trica.
3.1.3 SENSORES CAPACITIVOS
Como sabemos" !uando duas placas metlicas separadas por uma subst(ncia isolante 6diel*trico2 so submetidas a uma
diferena de potencial" ao alterarmos a dist(ncia entre as placas teremos uma variao da carga armazenada e
conse!0entemente da corrente" a !ual pode associar a um evento !ual!uer.
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Eedio de n$vel com sensor capacitivo
3.1.4 SENSORES PTICOS
A incid-ncia de radiao luminosa" vis$vel ou no" sobre o sensor faz alterar as suas caracter$sticas 6resist-ncia" estado de
conduo" etc.2. Gentre eles podemos citar:
AGH 6Iotoresistor2 U 4a incid-ncia da luz a sua resist-ncia * baixa.
Ioto1transistor" Ioto1tiristor e Ioto1diodo U 4a incid-ncia da luz eles entram em estado de conduo.
3.1.5 OUTROS SENSORES
Alguns sensores utilizam diretamente algum tipo de fen5meno f$sico e=ou mec(nico fazendo o fec#amento de contatos +secos,"
servindo como interruptores" tais como: ru$do" posio" presso" radiao" gases" vazo" etc.
3.2 - ATUADORES
's atuadores recebem as informa&es processadas pelo CAP excitando os elementos responsveis em modificarem as
condi&es das variveis de processos !ue integram a planta.
's atuadores podem ser: el*tricos" pneumticos e #idrulicos.
3.2.1 ATUADORES ELTRICOS
Atrav*s de um sinal el*trico eles podem ligar e desligar compressores" motores e outros tipos de cargas !ue necessitem de
corrente el*trica para funcionar.
A vantagem de um atuador el*trico * a sua preciso.
3.2.2 ATUADORES HIDRULICOS
?em como ob%etivo gerar movimento !ue pode ser linear ou axial. 8ste movimento * provocado pela in%eo de um l$!uido a alta
presso num recipiente #ermeticamente selado onde est uma #aste ou um eixo" !ue sero movimentados pelo flu$do.
A vantagem do atuador #idrulico * fora" ou tor!ue" do dispositivo.
3.2.3 ATUADORES PNEUMTICOS
>o os mais simples e mais usados na indstria. 8xistem tanto pist&es como motores. Iunciona como os #idrulicos" apenas" o
flu$do deixa de ser incompress$vel e" geralmente" * o ar comprimido.
A sua vantagem * a velocidade" embora perca em tor!ue e preciso
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4 PROGRAMAO DO CLP EM LADDER
4este cap$tulo vamos demonstrar algumas ferramentas necessrias para a elaborao de programas em AAGG8H utilizando o
CAP da J8N Clic9: 8dit" modelo 79 WH1A.
' primeiro passo * abrir o programa e escol#er a opo +Novo programa em Ladder," conforme a figura a seguir.

Barra de Menu Fixa
Com isso abrir a seguinte tela.
Barra de Ferramentas do Menu PrincipaI
Barra de Ferramentas do LADDER
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Damos iniciar um novo pro%eto clicando em ARQUIVO>NOVO ou diretamente no $cone da Parra de Ierramentas do Eenu
Principal e depois escol#a o modelo CLW-02/10HR-A.
Ao abrir a Caixa de Gilogo veremos todas as caracter$sticas do CAP" tais como: tenso de alimentao" !uantidades e tipo de
entradas" !uantidade e tipos de sa$das" etc.
Ao clicar em 'L abrir a Planil#a de Programao em AAGG8H.
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4.1 FUNES DE INSTRUES BSICAS
4esta etapa usaremos a +instruo de entrada, e a +instruo de sa$da,.
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4.1.1 SADA NORMAL
Ao #abilitarmos entrada a sa$da ser ativada e ao desabilitarmos" a mesma entrada" a sa$da ser desativada.
Gepois de escrever o programa" bastar clicar na tecla RUN na Parra de Ierramentas do Eenu Principal. Ao clicar na tecla 0 do @7
da Caixa de Gilogo do lado es!uerdo voc- estar #abilitando a entrada e" simultaneamente" ativando a carga.
Kuando voc- clicar na tecla X do @7 da Caixa de Gilogo voc- estar desabilitando a entrada e" simultaneamente" desativando a
carga.
Doc- poder ter uma mel#or viso rodando o simulador atrav*s da se!0-ncia de comandos EDIO>TECLAS DE FUNO.
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Kuando voc- clicar na c#ave correspondente a entrada @7" ela ser #abilitada e a sa$da K7 ser ativada e !uando voc- clicar
novamente na c#ave @7" a entrada ser desabilitada e a sa$da K7 ser desativada.
4.1.2 SADA EM SET/RESET
Ao #abilitarmos uma entrada a sa$da ser ativada" mesmo !ue voc- desabilite essa entrada a sa$da continuar ativada. Doc- s.
poder desativar essa sa$da #abilitando outra entrada.
4.1.3 SADA PULSANTE
4este caso" sensor deve ser do tipo +sem reteno,. Ao #abilitarmos a entrada a sa$da ser ativada e !uando reabilitarmos a
mesma entrada" a sa$da ser desativada.
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4.1.4 CONTATO DIFERENCIAL
Kuando #abilitamos a entrada" mesmo mantendo nesse estado" o contato dar apenas um pulso na sa$da.
4.1.5 CONTATO MARCADOR, VIRTUAL OU MOMENTNEO
/ um +pseudo1rel*, !ue age apenas dentro do CAP" sendo utilizado para executar diversas tarefas.
4o exemplo a seguir" ele est servindo com ele de ligao entre os contatos @O e @;" devido ao fato de !ue em cada lin#a de
programao s. posso colocar O entradas.
4.2 INSTRUES DE APLICAES
4.2.1 TEMPORIZADORES
Ativam a sa$das" ap.s um determinado intervalo de tempo programado" !uando a entrada for #abilitada.
4a figura a seguir" temos a %anela de acesso aos modos e a%ustes dos temporizadores.
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4.2.1.1 MODO 1 RETARDO NA ENERGIZAO
Ativa a sa$da" ap.s um determinado intervalo de tempo a%ustado pelo usurio" ao #abilitarmos a entrada" sendo !ue o reset *
efetuado pela pr.pria entrada.
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4.2.1.2 MODO 2 RETARDO NA ENERGIZAO COM RESET
>emel#ante ao modo 7" sendo !ue o reset * executado ao #abilitarmos outra entrada.
4.2.1.3 MODO 3 RETARDO NA DESENERGIZAO
Ao #abilitarmos a entrada a sa$da ser ativada e !uando desabilitamos a entrada" o temporizador ser disparado desativando a
entrada ap.s o tempo programado. ' reset * executado #abilitando outra entrada.
4.2.1.4 MODO 4 RETARDO NA DESENERGIZAO NO FLANCO DE SUBIDA
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Ao #abilitarmos a entrada" nem a sa$da e nem o temporizador so ativados. Ao desabilitarmos a entrada a sa$da * ativada e"
simultaneamente" o temporizador * disparado" desativando a sa$da ap.s o tempo programado.
4.2.1.5 MODO 5 OSCILADOR SIMTRIICO
Ao #abilitarmos a entrada" o temporizador ativar e desativar a sa$da" alternadamente" em tempos sim*tricos e o reset * feito
na pr.pria entrada.
4.2.1.6 MODO 6 OSCILADOR SIMTRICO COM RESET
@dem modo S com reset sendo executado ao #abilitarmos outra entrada.
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4.2.1.7 MODO 7 (6P) OSCILADOR ASSIMTRICO
Ao #abilitarmos a entrada o temporizador ativar e desativar a sa$da" alternadamente" em tempos diferentes para a condio
+'41'II," com reset na pr.pria entrada.
4.2.2 RTC (RELGIO EM TEMPO REAL)
' CAP pode ativar e desativar as suas sa$das em #orrios pr*1definidos pelo usurio" al*m de repetir essa programao todos
os dias" num determinado dia da semana" num determinado m-s" etc.
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4.2.2.1 Modo 1
A sa$da ser acionada todos os dias no intervalo de tempo programado. 8xemplo:
1 >e for programado na tera1feira pra ativar a sa$da as 9C:99 e desativar as 7Q:99" repetir a operao na !uarta1feira" na
!uinta1feira" etc.
1 >e programar pra ativar na tera1feira as :::99 e desativar na !uarta1feira as 9S:99" repetira a operao de !uarta1feira pra
!uinta1feira" de !uinta1feira pra sexta1feira" etc.
4.2.2.2 Modo 2
A sa$da s. ser ativada no intervalo de tempo programado. 8xemplo:
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1 >e for programado pra ativar a sa$da na tera1feira de 7::99 as 7S:99" s. na pr.xima tera1feira !ue a sa$da ser ativada
novamente.
1 >e for programado pra ativar a sa$da na tera1feira as :9:99 e desativar a sa$da na !uinta1feira as 9Q:99" s. na pr.xima tera1
feira a sa$da ser novamente ativada.
4.2.2.3 Modo 3
A sa$da ser ativada em um determinado dia" m-s e ano e desativada em outro determinado dia" m-s e ano. 8xemplo:
1 Ativar no dia 7Q=9X=9C e desativar no dia :O=77=9C.
1 Ativar no dia 9Q=9O=9C e desativar no dia 77=9C=9Y.
4.2.2.3 Modo 4
4o dia e #orrio programado" a sa$da receber um pulso rpido. 8xemplo:
1 Gar um pulso na sa$da na !uinta1feira" as ::#: :9 min: O9 seg.
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4.2.3 REL DE CONTAGEM
8ssa ferramenta ativa a sa$da !uando recebe um determinado nmeros de pulsos na entrada.
4.2.3.1 MODO 1
A sa$da * ativada !uando o contador recebe um determinado nmero de pulsos da entrada" sendo !ue o contador fica travado
no valor de a%uste" mesmo se continuar a receber pulsos de contagem.
>e o contato de a%uste da direo estiver desligado" a contagem ser crescente. Caso contrrio" isto *" se estiver ligado" a
contagem ser decrescente.
' contador ser +resetado, atrav*s da #abilitao de outra entrada.
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4.2.3.2 MODO 2
@dem modo 7" s. !ue o contador no trava ao atingir o valor a%ustado.
4.2.3.3 MODO 3
/ similar ao modo 7 exceto !ue o ultimo pode relembrar o valor ap.s ser desligado e continuar a contar !uando for ligado
novamente.
4.2.3.4 MODO 4
* similar ao contador modo : exceto !ue o ultimo pode relembrar o valor gravado ap.s ser desligado e continuar a contagem
ap.s ser ligado novamente.
4.3 ALGUNS PROJETOS EM LADDER
4.3.1 ALARME D EPRIMEIRA FALHA
' ob%etivo do programa * memorizar a primeira fal#a dentre tr-s poss$veis fal#as existentes no processo.
' funcionamento consiste na id*ia de !ue na entrada da primeira fal#a as outras duas lin#as sero abertas" ou se%a" a primeira
!ue entra inibe a entrada das outras duas fal#as retardatrias. ' circuito memoriza a informao atrav*s do +selo,. A
informao de primeira fal#a permanece armazenada at* !ue se%a +resetado, o circuito com a energizao do endereo @;.
'bservao: as tr-s fal#as esto relacionadas respectivamente aos endereos @7" @: e @O.
4.3.2 ANUNCIADOR DE ALARMES
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' ob%etivo do programa * sinalizar atrav*s do endereo K; 6sinal sonoro2" a exist-ncia de uma fal#a3 !ual!uer das tr-s fal#as
poder disparar o alarme sonoro" este alarme ser recon#ecido pelo operador no instante !ue o endereo de entrada @; for
energizado pelo boto de recon#ecimento.
A varivel E: 6bit interno2 concentra um "NAND" l.gico entre as tr-s fal#as em !uesto e comunica esta condio a outros
pontos do programa.
E7 * a varivel !ue indica a presena do recon#ecimento dado pelo operador no instante do alarme" esta varivel apresenta um
contato normal fec#ado em s*rie com o ramo principal de K; 6sinal sonoro2" a finalidade * desligar o sinal sonoro. A varivel E7
permanecer verdadeira at* !ue todas as fal#as se%am reparadas" ento" o sistema ir retornar ao ponto de partida.
As sa$das K7" K: e KO so indica&es luminosas das fal#as ocorridas.
'bservao 7: ' termo varivel verdadeira significa varivel com contedo igual a +7," caracterizando a energizao do ponto
em !uesto.
'bservao :: 4a aus-ncia de fal#as" os endereos dos contatos @7" @: e @O esto normalmente energizados e somente em caso
de fal#a recebem o contedo igual a +7,. 8sta estrat*gia facilita a identificao de um poss$vel mau contato" ou rompimento de
cabo.
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