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ASSOCIAÇÃO TERESINENSE DE ENSINO

CENTRO UNIVERSITÁRIO SANTO AGOSTINHO
COORDENAÇÃO DE PÓS-GRADUAÇÃO, PESQUISA E EXTENSÃO
NÚCLEO DE INICIAÇÃO À PESQUISA – NIP
PROGRAMA INSTITUCIONAL DE BOLSAS DE INICIAÇÃO CIENTÍFICA

DESENVOLVIMENTO CONTROLE DE UMA PLANTA MULTIVARIÁVEL DE

TEMPERATURA E VELOCIDADE COM ACOPLAMENTO ENTRE MALHAS
PARA APLICAÇÃO EM DISCIPLINAS DO CURSO DE BACHARELADO EM
ENGENHARIA ELÉTRICA.

STÊNIO DE SOUSA COELHO

OZAILTON EMANUEL LEAL DOS SANTOS
LUCAS AMORIM BARROS

Teresina – PI
2024
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RESUMO

Os controladores do tipo PID (Proporcional Integral Derivativo) são aplicáveis para

grande número de processos industriais com interação entre malhas, havendo vários métodos
de sintonia para seus parâmetros, a fim de encontrar aqueles que melhor se ajustam para
determinadas aplicações, dentre eles o método de sintonia de controladores PID sequencial,
método de Ziegler-Nichols, método de Ästrom, Cohen Coon, entre tantos outros. Apesar de os
precursores dessas técnicas serem bastante difundidos no ambiente industrial para controle de
sistemas do tipo SISO, tais métodos de controle monovariáveis não são capazes de atuar com
eficiência em processos do tipo MIMO. Portanto, o desenvolvimento de uma matriz de
desacoplamento e sua adição ao sistema mutivariável faz-se necessária para o controle de
processos com acoplamento entre as malhas a partir de estruturas de controle monovariáveis,
atuando de modo a minimizar (ou até mesmo eliminar) a interação proporcionada pelos
elementos de fora da diagonal principal da matriz de transferência do processo.
O presente projeto de pesquisa consiste no desenvolvimento, implementação e análise
do controle de uma planta multivariável de temperatura e velocidade com acoplamento entre
malhas, visando a integração, consolidação e o aperfeiçoamento das práticas do grupo de
estudos/pesquisas criado no último projeto implementado, com estudos voltados para a área de
Controle e Automação de Sistemas Elétricos, rendendo elaboração de artigos científicos e
publicações em eventos nacionais e internacionais, além de almejar o incremento na qualidade
dos trabalhos acadêmicos elaborados pelos discentes e na qualidade das aulas de disciplinas
afins aos temas abordados.
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SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO .............................................................................................................................. 4
1.1 Tema ............................................................................................................................................. 4
1.2 Problema ....................................................................................................................................... 4
1.3 Hipóteses ....................................................................................................................................... 4
1.4 Objetivos ....................................................................................................................................... 5
1.4.1 Objetivo geral ................................................................................................................. 5
1.4.2 Objetivo específico ................................................................................................................ 5
1.5 Justificativa ................................................................................................................................... 5
2 REFERENCIAL TEÓRICO ........................................................................................................... 6
3 METODOLOGIA ........................................................................................................................... 7
3.1 Caracterização do estudo................................................................................................................ 7
3.2 Amostra, critérios de inclusão e exclusão ...................................................................................... 8
3.3 Procedimentos de coleta ................................................................................................................. 8
3.4 Riscos e Benefícios ........................................................................................................................ 8
4 CRONOGRAMA ........................................................................................................................... 8
5 ORÇAMENTO ............................................................................................................................... 9
6 RESULTADOS ESPERADOS....................................................................................................... 9
REFERÊNCIAS ..................................................................................................................................... 9
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1 INTRODUÇÃO

1.1 Tema
Desenvolvimento, implementação e análise do controle de uma planta multivariável de
temperatura e velocidade com acoplamento entre malhas, destinado à aplicação de algoritmos
de identificação de processos e sintonia de controladores, com o intuito de fomentar a pesquisa
e a produção de artigos científicos, servindo, ainda, como objeto de estudo para as disciplinas
afins e correlatas aos subsistemas envolvidos.

1.2 Problema
Atualmente, o curso de Bacharelado em Engenharia Elétrica do Centro Universitário Santo
Agostinho possui algumas disciplinas em sua grade curricular relacionadas ao estudo de
técnicas de sintonia de controladores e/ou assuntos correlatos a esse tema – tais como
Automação e Controle Analógico, Automação e Controle Digital, Análise de Sinais e Sistemas,
Sistemas Inteligentes – ao tempo em que, mesmo possuindo ótima estrutura de laboratórios,
não dispõe de equipamentos voltados para estas disciplinas, impossibilitando a realização de
práticas. Com isso, o mais próximo da aplicação das teorias estudadas em sala de aula que se
consegue oferecer aos alunos é a realização de simulações em ambientes virtuais.
Aliado ao fato supra exposto, há também o anseio por uma maior produção acadêmica por
parte dos corpos discente e docente do curso de Engenharia Elétrica, o que proporcionaria maior
participação de integrantes desta área do conhecimento em eventos acadêmicos nacionais e
internacionais, através de publicações de artigos científicos.
A modelagem e controle de sistemas velocidade e temperatura é um desafio para a
engenharia de controle moderno, uma vez que se trata de um processo multivariável com
acoplamento entre malhas, havendo a possibilidade de aplicação de diversas metodologias de
identificação de sistemas e sintonia de controladores, proporcionando a realização de pesquisas
voltadas a temas diversos e, consequentemente, possibilitando a produção de vários trabalhos
acadêmicos.

1.3 Hipóteses
Busca-se implementar uma planta de controle já desenvolvida pelo orientador em pesquisas
já realizadas anteriormente, que possua mobilidade e seja de fácil utilização pelos usuários,
evidenciando, portanto, o caráter didático da pesquisa, além de otimizar seus processos de
modelagem e controle. Propõe-se a utilização de dispositivos eletrônicos que possuam respostas
rápidas às referências que se deseja, aplicando dissipadores de calor e ventoinhas controláveis
via PWM (Pulse Width Modulation – Moludação por Largura de Pulso), aliado a um sistema
de comunicação e aquisição de dados em tempo real via software MatLab, com intuito de
automatizar o processo, melhorando, assim, a precisão e os resultados do teste.
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1.4 Objetivos
1.4.1 Objetivo geral

• Comparar o desempenho dos controladores PID (Proporcional Integral Derivativo)

multivariáveis sintonizados por diferentes técnicas frente a um sistema MIMO
(Multiple Input Multiple Output) com forte interação entre as malhas, bem como
avaliar a influência da adição de uma matriz de desacoplamento no processo.
1.4.2 Objetivos específicos

• Avaliar diferentes técnicas de sintonia de controladores PID;

• Identificar um processo MIMO com forte acoplamento entre as malhas;
• Implementar um desacoplador visando minimizar a interação entre as malhas de
um processo real;
• Avaliar o desempenho do sistema de controle adicionado da matriz de
desacoplamento;
• Realizar um estudo de caso com a aplicação das técnicas apresentadas e avaliar
seus desempenhos;

1.5 Justificativa
O projeto de controladores para atuação em um sistema diz respeito à dinâmica do processo
requerida. Assim sendo, a complexidade do controlador é proporcional à complexidade do
sistema, de modo que controladores tradicionais são suficientes para atuarem em processos
mais simples. Neste conjunto, destacam-se os controladores PID, representando cerca de 90%
das malhas de controle industriais existentes no mundo.
O controlador PID é sem dúvida a estrutura de controle convencional mais empregada em
sistemas industriais devido a rapidez, simplicidade de ajuste e eficiência. No entanto, quando
baseados em técnicas de sintonia convencionais, apresentam limitações frente a sistemas mais
complexos, sendo insuficientes para garantir a estabilidade de processos com essa
característica. Tais limitações impulsionaram o desenvolvimento de outras técnicas, fazendo
ressurgir o interesse sobre controladores PID nas últimas décadas, provocando um aumento
substancial no número de publicações relacionadas ao tema, a ponto de ser organizado pela
IFAC (International Federation of Automatic Control), a partir do ano 2000, um congresso
voltado para este assunto.
Portanto, embora tenham surgido outras metodologias, os controladores PID continuam
sendo dominantes nas aplicações voltadas para o chão de fábrica desde os anos 1980, a partir
da técnica de auto ajuste proposta por Aström e Hägglund (1984), empregada em alguns dos
sistemas de controle industriais mais vendidos na atualidade, como por exemplo o ABB
ECA600 e o ABB 800 XA.
Do ponto de vista acadêmico, o desenvolvimento deste projeto de pesquisa promoverá
maior engajamento dos alunos em relação à produção científica, elevando a qualidade dos
trabalhos de conclusão de curso, abrindo as portas do Mestrado para egressos do Centro
Universitário Santo Agostinho, melhorando a qualidade das aulas de disciplinas relacionadas
aos temas abordados, enriquecendo os projetos e promovendo maior participação junto a
eventos, tais como CBCS (Congresso Brasileiro de Ciência e Sociedade), além de possibilitar
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a criação de grupos de pesquisa na área de Controle e Automação, rendendo a produção de

artigos científicos com maior frequência.
Ademais, uma vez implementada, a planta de controle de velocidade e temperatura ficaria
disponível como um ativo da Instituição, fazendo parte do acervo de equipamentos dos
laboratórios voltados para os cursos de engenharia.

2 REFERENCIAL TEÓRICO

Os controladores Proporcionais-Integrais-Derivados (PID) são muito populares devido à

sua relativa simplicidade e desempenho satisfatório fornecido para um grande número de
processos. Por estas razões são largamente empregados para o controle de plantas industriais.
Uma das características mais atrativas do controlador PID é o fato de que muitas regras de
sintonia e métodos de sintonia automática já estão desenvolvidas, especialmente para sistemas
Single-Input Single-Output (SISO) (Åström & Hägglund, 2006). Apesar disso, os sistemas
MIMO (Multiple-Input Multiple-Output) são muito comuns na indústria e a interação entre as
variáveis de controle dificulta significativamente o projeto do controlador. Por outro lado,
muitas técnicas – como o Modelo de Controle Preditivo – foram desenvolvidas, no entanto, o
uso de controladores PID descentralizados continua sendo a abordagem mais simples
(COELHO, SANTANA & ALMEIDA, 2018).
Quando se trata da análise restrita dos sistemas de duas entradas e duas saídas (Two-Input
Two-utput – TITO), vários métodos foram desenvolvidos para alcançar seu controle. Wang,
Huang e Guo (2000) propuseram a avaliação de testes de etapas em malha aberta (um para cada
entrada) para identificar o modelo de processo. Com base nesses testes, um desacoplador pode
ser obtido e um método de sintonia PID sequencial pode ser aplicado para projetar dois
controladores PID descentralizados. As técnicas de malha fechada são principalmente baseadas
em técnicas de retransmissão de feedback, essa abordagem pode ser encontrada em Nikita &
Chidambaram (2017), Sujtha & Panda (2013) e Klpana, Thyagarajan & Gokulraj (2015). Tais
técnicas geralmente requerem experimentos específicos, podendo ser dispendiosos em termos
de tempo e material (Pereira, Veronesi, Visoli, Normey-Rico & Torrico, 2016).
Li, Cai, Mei e Xiong (2005) propuseram um método de malha fechada baseado na obtenção
de uma resposta ao degrau, usando um regressor linear para obter quatro sistemas individuais
em malha aberta. Maghade & Patre (2012) propuseram um método de obtenção de controlador
descentralizado baseado em especificações de margens de ganho e de fase para processos TITO,
projetando os desacopladores para minimizar a interação entre as malhas. O estado da arte em
controle de sistemas TITO geralmente aplica abordagens não-lineares, como Controladores
Fuzzy e Redes Neurais. Hajare, Khandekar & Patre (2016) propuseram um controlador de modo
deslizante com eliminação de alcance de fase para sistemas TITO, estendendo a aplicação de
estruturas de desacoplamento para controle de sistemas não lineares. Controladores de lógica
Fuzzy aplicados a sistemas TITO podem ser encontrados em Singh & Londhe (2017).
Almeida & Coelho (2018) propuseram um método de desacoplamento, derivado de Shiu &
Hwang (1998), baseado na avaliação da matriz de desacoplamento, desenvolvida para
minimizar os efeitos de funções de transferência cruzadas, de forma que seja possível projetar
os controladores PID por abordagens SISO. Lee et al. (2004) desenvolveram um método que
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não requer uma matriz de desacoplamento; o próprio controlador é projetado para lidar com o
acoplamento entre as malhas de controle. Este trabalho consistirá em avaliar a eficácia das
metodologias de projeto de controladores abordadas quando aplicadas a um processo
multivariável com grande acoplamento entre as malhas.

3 METODOLOGIA
3.1 Caracterização do estudo
A planta a ser desenvolvida para aplicação das metodologias de controle abordadas no
projeto e em disciplinas afins e correlatas à automação de processos presentes na matriz
curricular do curso de Engenharia Elétrica na UniFSA consiste em um sistema para controle de
velocidade e temperatura. O processo em questão é composto por uma resistência elétrica
acoplada a um dissipador metálico, resistência esta que terá seu incremento de temperatura
comandado por um microcontrolador ESP32. O resfriamento deste subsistema, por sua vez, é
realizado através de uma ventoinha alimentada em tensão contínua de 12 V, enquanto a medição
é realizada por um sensor PTC. O microcontrolador, por outro lado, regula o fluxo de ar da
ventoinha para controlar a temperatura da planta, exibindo dados em tempo real em uma tela
LCD.

Na Figura 1 a seguir é mostrado um protótipo da planta de controle com a variação apenas

de velocidade, restando a variação de temperatura no resistor para configurar o sistema MIMO
supracitado.

Figura 1: Esquema do processo de controle de velocidade de uma ventoinha.

Fonte: Elaborada pelo Autor.

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3.2 Amostra, critérios de inclusão e exclusão

Serão incluídos, na pesquisa bibliográfica, periódicos e artigos científicos já produzidos
pelo orientador em pesquisas anteriores feitas sobre o mesmo tema, além de artigos e periódicos
que tratem do tema controle PID multivariável e acoplamento entre malhas, suas características,
resultados e possíveis melhorias que podem ser realizadas.

3.3 Procedimentos de coleta

Serão coletados dados obtidos a partir da realização de testes na planta a ser desenvolvida,
bem como dados já obtidos pelas pesquisas realizadas anteriormente, a fim de melhorar os
resultados já conseguidos.

3.4 Riscos e Benefícios

O projeto é bastante relevante tanto para os pesquisadores da área da engenharia de controle
quanto para a engenharia elétrica em geral, incluindo professores e alunos, além de se tratar de
um melhoramento de um projeto já desenvolvido e continuidade de uma pesquisa já em
andamento. Desse modo, o presente projeto de pesquisa pode projetar melhores controladores
e desacopladores de malha, utilizar metodologias de sintonia de controladores e de identificação
de processos mais modernos e eficientes e obter resultados mais expressivos do que aqueles já
apresentados em publicações anteriores, como por exemplo:

1. COELHO, S. S.; SANTANA, H. G.; ALMEIDA, O. M. (2018). Multivariable PID

Control of a Coupled Tank System: A comparative study. CLCA 2018 – Latin American
Conference on Automatic Control, Quito, Equador.

2. COELHO, S. S.; SANTANA, H. G.; ALMEIDA, O. M. (2018). Application of

Multivariable PID Controllers in a Coupled Tank System. 13ª Conferência Internacional
sobre Aplicações Industriais do IEEE/IAS (INDUSCON), São Paulo, Brasil.

4 CRONOGRAMA
Mês Mês Mês Mês Mês Mês Mês Mês Mês Mês Mês Mês
Atividade
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Levantamento
X X X
bibliográfico
Confecção do
X
tanque
Montagem dos
componentes X
eletrônicos
Elaboração dos
algoritmos de
X X X
controle (via
MatLab)
Realização de
X X X X X X X
testes no tanque
Identificação
das funções de X X
transferência
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Determinação
da matriz de X X
desacoplamento
Sintonia de
X X X X
controladores
Elaboração de
X X X X X X X
artigo(s)
5 ORÇAMENTO
Não será necessário investimento por parte do UniFSA para o desenvolvimento deste
projeto.

6 RESULTADOS ESPERADOS
Com o desenvolvimento do projeto acima apresentado, espera-se trazer maior relevância
aos trabalhos acadêmicos do curso de Bacharelado em Engenharia Elétrica, tanto no âmbito
científico quanto no tocante ao aprimoramento na qualidade das aulas ministradas nas
disciplinas de Controle e Automação Analógico e Digital, Análise de Sinais e Sistemas e
Sistemas Inteligentes. Assim como fomentar o desenvolvimento de grupos de pesquisas e,
consequentemente, ampliar a participação de discentes e docentes da Engenharia Elétrica em
eventos acadêmicos locais, nacionais e internacionais, proporcionando também aos alunos
egressos da Instituição o acesso ao Mestrado Acadêmico nas áreas de Controle e Automação
de Sistemas Elétricos e Inteligência Computacional Aplicada.
Especificamente ao tema abordado neste projeto, pretende-se aplicar diversas metodologias
de identificação de processos, bem como testar e confrontar os resultados obtidos com a
aplicação de métodos de sintonia de controladores PID com e sem matriz de desacoplamento
entre as malhas de um sistema multivariável.

REFERÊNCIAS

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COELHO, S. S.; SANTANA, H. G.; ALMEIDA, O. M. (2018). Multivariable PID Control of

a Coupled Tank System: A comparative study. CLCA 2018 – Latin American Conference on
Automatic Control, Quito, Equador.

COELHO, S. S.; SANTANA, H. G.; ALMEIDA, O. M. (2018). Application of Multivariable

PID Controllers in a Coupled Tank System. 13ª Conferência Internacional sobre Aplicações
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