JanEMGP DISSERT

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE
U NIVERSIDADE F EDERAL DO R IO G RANDE DO N ORTE

C ENTRO DE T ECNOLOGIA
P ROGRAMA DE P S -G RADUAO EM E NGENHARIA E LTRICA
DE C OMPUTAO
Aplicao Prtica do Mtodo de Sintonia de

Controladores PID Utilizando o Mtodo do Rel
com Histerese
Jan Erik Mont Gomery Pinto
Orientador: Prof. Dr. Andr Laurindo Maitelli
Dissertao de Mestrado apresentada ao

Programa de Ps-Graduao em Engenharia
Eltrica e de Computao da UFRN (rea de
concentrao: Automao e Sistemas) como
parte dos requisitos para obteno do ttulo
de Mestre em Cincias.
Nmero de ordem PPgEE: M425

Natal, RN, 16 Maio de 2014
UFRN / Biblioteca Central Zila Mamede

Catalogao da Publicao na Fonte
Pinto, Jan Erik Mont Gomery
Aplicao prtica do mtodo de sintonia de controladores PID utilizando o
mtodo do rel com histerese./ Jan Erik Mont Gomery Pinto.
Natal, RN, 2014
116 f. il.
Orientador: Andr Laurindo Maitelli
Dissertao (Mestrado) Universidade Federal do Rio Grande do Norte. Centro de Tecnologia. Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica e de
Computao
1. Sintonia de controladores PID - Dissertao. 2. Autossintonia - Dissertao. 3. Avaliao de Malhas - Dissertao. 4. Mtodo do Rel - Dissertao. 5.
Controladores PID - Dissertao. I. Maitelli, Andr Laurindo. II. Universidade
Federal do Rio Grande do Norte. III. Ttulo.
RN/UF/BCZM
CDU 62-55
Dedico minha esposa Cludia

rica.
Agradecimentos
Deus, por ter me sustentado at aqui..

minha esposa Cludia rica pelo esforo e apoio nos momentos mais difceis.
Aos Amigos do LAUT que em todas as etapas desta caminhada me ajudaram.
Ao meu orientador, professor Andr Laurindo Maitelli, sou grato pela orientao.
A professora Carla Wilza Maitelli pelo apoio fundamental no inicio da minha chegada ao
LAUT.
Ao CNPq, pelo apoio financeiro e ao Laboratrio de Automao em Petrleo pelos recursos e pela oportunidade de desenvolver este trabalho.
Ao CENPES pela disponibilidade dos equipamentos para testes.
Resumo
O campo de pesquisa e desenvolvimento de softwares envolvendo a sintonia de controladores PID, ainda uma rea ativa dentro do meio acadmico e industrial. Tudo isso
devido larga utilizao de controladores PID na indstria (96% de todos os controladores na indstria ainda PID). Ter controladores bem sintonizados e com ferramentas
que possam acompanhar seus desempenhos ao longo do tempo com a possibilidade de
ressintoniz-los, ou ainda autossintoniz-los, passar a ser um item quase que obrigatrio
para manter processos com alta produtividade e baixo custo. J que em um mundo globalizado, o nvel mais acirrado de concorrncia entre as empresas, atualmente, est no
custeio e na produtividade. Apesar de existirem diversas novas tcnicas e ferramentas
que fazem sintonia de controladores PID, neste trabalho ser explorada esta sintonia utilizando o mtodo do rel, devido a sua boa aceitao no ambiente industrial, simplicidade
e robustez. Alm disto, abordaremos algumas tcnicas para avaliao de desempenho de
malhas de controle de processos, tais como IAE, ISE, Goodhart, Varincia de sinais e
ndice de Harris. Ser proposta neste trabalho uma ferramenta de sintonia e autossintonia
PID (usando o mtodo do rel), em especial o mtodo do rel com histerese. Este mtodo
tem apresentado sintonias com desempenhos satisfatrios quando aplicados em plantas
simuladas e reais.
Palavras-chave: Sintonia de controladores PID. Autossintonia. Avaliao de Malhas.
Mtodo do rel. Controladores PID.
Abstract
The area of research and development involving the PID tune of controllers is an
active area in the academic and industrial sectors yet. All this due to the wide use of PID
controllers in the industry (96% of all controllers in the industry is still PID). Controllers
well tuned and tools to monitor their performance over time with the possibility of selftuning, become an item almost obligatory to maintain processes with high productivity
and low cost. In a globalized world, it is essential for their self survival. Although there
are several new tools and techniques that make PID tune, in this paper will explore the
PID tune using the relay method, due its good acceptance in the industrial environment.
In addition, we will discuss some techniques for evaluation of control loops, as IAE, ISE,
Goodhart, the variation of the control signal and index Harris, which are necessary to
propose new tuning for control loops that have a low performance. Will be proposed in
this paper a tool for tuning and self tuning PID. Will be proposed in this paper a PID
auto-tuning software using a relay method. In particular, will be highlighted the relay
method with hysteresis. This method has shown tunings with satisfactory performance
when applied to the didactic, simulated and real plants.
Keywords: PID tuning. PID Auto-Tuning. Evaluation of control loops. Relay
Method. PID Controllers.
Sumrio
Sumrio
Lista de Figuras
iv
Lista de Tabelas
vi
Lista de Smbolos e Abreviaturas
vii
1 INTRODUO
1.1 Motivao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Estrutura da dissertao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 CONCEITOS BSICOS SOBRE O PID
2.1 Controlador Proporcional . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Controlador Proporcional e Integral . . . . . . . . .
2.3 Controlador Proporcional e Derivativo . . . . . . . .
2.4 Controlador Proporcional, Integral e Derivativo . . .
2.5 Tipos implementados de algoritmos PID . . . . . . .
2.5.1 PID ideal, padro ou ISA . . . . . . . . . . .
2.5.2 PID paralelo alternativo . . . . . . . . . . .
2.5.3 PID paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.4 PID interativo ou srie . . . . . . . . . . . .
2.6 Converso entre as diversas formas de algoritmo PID
2.7 PID nos equipamentos industriais . . . . . . . . . .
2.8 PID Digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9 Anti-Windup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3 AVALIAO DE MALHAS DE CONTROLE

3.1 ndices de Desempenho Baseados no Erro . . . . . . .
3.2 ndices de Desempenho Baseados na Mdia e Varincia
3.2.1 Mdia da Sada do Sistema . . . . . . . . . . .
3.2.2 Varincia da Sada do Sistema . . . . . . . . .
3.2.3 Mdia do Sinal de Controle . . . . . . . . . .
3.2.4 Varincia do Sinal de Controle . . . . . . . . .
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18
18
4 MTODOS DE SINTONIA DE CONTROLADORES PID

4.1 Mtodo de Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1 Mtodo da resposta em frequncia . . . . . . . .
4.1.2 Mtodo da resposta ao degrau . . . . . . . . . .
4.2 Mtodo de CHR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Mtodo de Cohen e Coon . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Mtodo da Integral do Erro . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5 Mtodo do Modelo Interno (IMC) . . . . . . . . . . . .
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5 MTODO DO REL PARA SINTONIA PID

5.1 Funo descritiva do rel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.1 Funo descritiva do rel ideal . . . . . . . . . . . . .
5.1.2 Funo descritiva do rel com histerese . . . . . . . .
5.2 Mtodo do rel em malha fechada . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1 Mtodo do Rel Ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 Mtodo do Rel com Histerese . . . . . . . . . . . . .
5.2.3 Mtodo do Rel Bias . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.4 Mtodo do Rel com Integrador . . . . . . . . . . . .
5.2.5 Mtodo do Rel Aparatos . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Mtodo de sintonia pela Margem de Ganho e Margem de Fase
5.4 Outros mtodos de sintonia rel . . . . . . . . . . . . . . . .
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6 IDENTIFICAO DE SISTEMA POR MNIMOS QUADRADOS

6.1 Mnimos Quadrados Estendido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
50
50
7 RESULTADOS
7.1 Comparao do mtodo do rel com e sem histerese . . . . . . . . . . . .
7.2 Comparao de ganho crtico real e simplificado . . . . . . . . . . . . . .
7.3 Comparao entre a utilizao do rel com Histerese, com Bias e Aparatos
7.4 Autossintonia PID utilizando o mtodo do rel com histerese . . . . . . .
7.5 Sintonia de uma planta simulada de cinco tanques acoplados . . . . . . .
7.6 Sintonia da malha de recirculao de gua . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7 Sintonia da malha de nvel de leo em um vaso separador trifsico . . . .
53
55
57
59
63
65
68
68
8 CONCLUSES
71
Referncias bibliogrficas
74
A Algoritmos em Matlab
A.1 Algoritmo Matlab para um PID de posio . . .
A.2 Algoritmo Matlab para um PID de velocidade .
A.3 Algoritmo Matlab da curva reao de ZN . . .
A.4 Algoritmo Matlab para ndices de desempenho
A.5 Algoritmo Matlab para o ensaio do rel ideal .
A.6 Algoritmo Matlab para calcular sintonia PI . .
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A.7 Algoritmo Matlab para ensaio do rel com histerese+Bias . . . . . . . . .

A.8 Algoritmo Matlab para ensaio do rel aparatos . . . . . . . . . . . . . . .
A.9 Algoritmo Matlab dos Mnimos Quadrados Estendido (MQE) . . . . . .
86
89
91
Lista de Figuras
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
Controle por realimentao da sada . . . . . . . . . . . . . . .

Ao de controle em funo do erro . . . . . . . . . . . . . . .
Algoritmo PID ideal, ISA ou padro . . . . . . . . . . . . . . .
Algoritmo PID paralelo alternativo . . . . . . . . . . . . . . . .
Algoritmo PID paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Algoritmo PID tipo srie ou interativo . . . . . . . . . . . . . .
Simples implementao do Anti-Windup para um controlador PI
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4
5
8
9
10
11
14
4.1
4.2
Resposta do sistema usando o mtodo da resposta em frequncia. . . . . .

Resposta do processo de primeira ordem em malha aberta . . . . . . . . .
22
23
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
5.10
5.11
5.12
5.13
5.14
5.15
5.16
Curva e forma de onda do rel ideal . . . . . . . . . . . . . . . .

Curva e forma de onda do rel com histerese . . . . . . . . . . . .
Mtodo do rel em malha fechada . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sada do processo com o ensaio pelo mtodo do rel . . . . . . .
Rel de Astrom realimentado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sada do processo sobre o ensaio do rel ideal . . . . . . . . . . .
Rel com Histerese . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sada do processo sobre o ensaio do rel com histerese . . . . . .
Funo descritiva do rel com histerese no Diagrama de Nyquist .
Mtodo do Rel Bias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sada do processo usando o Mtodo do Rel Bias . . . . . . . . .
Mtodo do rel com integrador . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Esquema do rel Aparatos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sada do processo usando o Mtodo do rel Aparatos . . . . . . .
Regio de especificao para margem de ganho e margem de fase
Resumo comparativo de outras topologias de autossintonia . . . .
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37
41
42
43
44
45
46
47
6.1
Tela de sintonias PID com exemplo de modelo discreto de segunda ordem
51
7.1
7.2
7.3
7.4
7.5
7.6
7.7
Mdulo de Sintonia de controladores PID . . . . . . . . . . . . . . .

Mdulo de autossintonia de controladores PID . . . . . . . . . . . . .
Planta Didtica da Amatrol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sada do processo de nvel excitado pelo ensaio do rel sem histerese .
Sada do processo de nvel excitado pelo ensaio do rel com histerese
Resposta ao degrau em malha fechada, planta de primeira ordem . . .
Resposta ao degrau em malha fechada, planta de segunda ordem . . .
54
54
55
56
56
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60
iv
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7.8
7.9
7.10
7.11
7.12
7.13
7.14
7.15
7.16
7.17
7.18
7.19
7.20
Respostas ao degrau das sintonias pelo rel com histerese, Bias e Aparatos
Resposta sintonia da planta de segunda ordem . . . . . . . . . . . . . . .
Fluxograma do algoritmo de autossintonia . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modelo da planta de temperatura simulada da Training Box Duo TB131 .
Resposta da autossintonia PI na planta simulada de temperatura da Altus .
Simulador do sistema de cinco tanques acoplados . . . . . . . . . . . . .
Sada do Tanque 1 antes e aps a sintonia utilizando o mtodo do rel . .
Sada do Tanque 2, 3, 4 e 5 antes e aps a sintonia com o mtodo do rel .
Estrutura do Hidrociclone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ensaio do rel na malha de recirculao de gua . . . . . . . . . . . . . .
Sintonias para malha de recirculao de gua . . . . . . . . . . . . . . .
Vaso Separador Trifsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sada da planta de nvel de leo com a sintonia PI-ITAE . . . . . . . . . .
61
62
64
64
65
66
67
67
68
69
69
70
70
Lista de Tabelas
2.1
Algoritmo PID de controladores comerciais . . . . . . . . . . . . . . . .
12
3.1
Modelo discreto para ndices de desempenho baseados no erro . . . . . .
17
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
Ziegler-Nichols para sintonia, 1942 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ziegler-Nichols para sintonia, 1943 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tabela de sintonia CHR, sem sobre valor - problema servo . . . . . . .
Tabela de sintonia CHR, sem sobre valor - problema regulatrio . . . .
Tabela de sintonia CHR, 20% de sobrevalor - problema servo . . . . . .
Tabela de sintonia pelo mtodo de CC . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tabela de sintonia pelo mtodo da integral do erro - Lopez et al. (1967)
Tabela de sintonia pelo mtodo da integral do erro - Rovira et al. (1969)
Tabela de sintonia pelo mtodo do IMC . . . . . . . . . . . . . . . . .
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22
23
24
24
24
25
26
26
26
5.1
5.2
Tabela de relao entre margem de ganho e margem de fase . . . . . . . .

ndice de desempenho para avaliao das topologias estudadas . . . . . .
46
48
7.1
7.2
7.3
7.4
7.5
7.6
7.7
7.8
Resultado de comparao de sintonias PI . . . . . . . . . . . . . . .

Resultado de comparao entre identificao e sintonia para FOPDT
Resultado de comparao entre identificao e sintonia para SOPDT
Comparativo entre mtodos do rel para o processo 1 . . . . . . . .
Comparativo do MQE de cada mtodo do rel para o processo 1 . .
Comparativo entre mtodos do rel para o processo 2 . . . . . . . .
Comparativo do MQE de cada mtodo do rel para o processo 2 . .
Sintonia PI Ziegler-Nichol modificada . . . . . . . . . . . . . . . .
57
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60
60
61
62
63
vi
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Lista de Smbolos e Abreviaturas
AM :
Margem de ganho
Ad :
Amplitude inferior da sada do processo
Au :
Amplitude superior da sada do processo
CH:
Com histerese
D(s): Funo de transferncia do filtro derivativo

Igh :
ndice de Goodhart
Im:
Eixo Imaginrio
K:
Ganho esttico do processo
Kd :
Ganho Derivativo
Ki :
Ganho Integral
Kp :
Ganho Proporcional
Ku :
Ganho crtico
Kalt :
Ganho Proporcional - PID alternativo
K par : Ganho Proporcional - PID paralelo

K pzn : Ganho Proporcional da sintonia por Ziegler-Nichols
Kser : Ganho Proporcional - PID srie
L:
Tempo morto normalizado
N(a): Funo descritiva do rel

P1, P2 e P3: Plos 1, 2 e 3
Re:
Eixo Real
SH:
Sem histerese
Td :
Tempo Derivativo
vii
Ti :
Tempo Integrativo
Ts :
Perodo de amostragem
Tu :
Perodo Crtico
T :
Filtro do termo derivativo
Tdalt : Tempo Derivativo - PID alternativo

Td par : Tempo Derivativo - PID paralelo
Tdser : Tempo Derivativo - PID srie
Tialt : Tempo Integrativo - PID alternativo
Tipar : Tempo Integrativo - PID paralelo
Tiser : Tempo Integrativo - PID srie
Tizn :
Tempo Integrativo da sintonia por Ziegler-Nichols
Tr:
Tempo de subida
T s:
Tempo de acomodao
X:
Matriz de dados do processo no ndice de Harris
XT :
Transposta de X
En : Variao do erro
MV : Variao da varivel manipulada
T :
Variao do tempo
U:
Variao do sinal do controle
Y :
Variao da sada do processo
1, 2 e 3 : Fatores de ponderao para ndice de Goodhart

:
ngulo de fase
y2 :
erro mdio quadrtico
Valor da histerese
(d): ndice de Harris
Estimativas do CVM para o ndice de Harris
(d):
ndice de Harris estimado
2y :
Varincia da sada real estimado
2mv :
Varincia da sada com controlador de varincia mnima estimado
u :
Estimativa ou mdia de u - sinal de controle
y(t):
Estimativa de y(t)
Fator de ponderao do IMC
n :
Frequncia natural
u :
Frequncia Crtica
180 : Frequncia Crtico no eixo real em -

:
Defasagem
M :
Margem de fase
2y :
Varincia da sada real
2mv :
Varincia da sada com controlador de varincia mnima
ruido : Desvio padro do rudo

:
Constante de tempo
Atraso de Transporte ou tempo morto
Coeficiente de amortecimento
a:
Largura de sada do processo
e:
erro
e(k): Erro no instante k - discreto

e(t) ou erro(t): Erro no instante t - contnuo
h:
Amplitude de sada do rel
h0 :
Valor do Bias para sada do rel
Nmero complexo = 1
j:
ln:
Neperiano
p1 :
Esforo de controle mdio para ndice de Goodhart
p2 :
Varincia do sinal de controle para ndice de Goodhart
p3 :
Desvio padro SP total para ndice de Goodhart
r(t):
referncia de processo (SP) do sistema dinmico
s2X (t): Estimador de varincia de uma varivel aleatria

s2u (t): Varincia do sinal de controle
s2y (t): Varincia da sada do processo
u:
sinal de controle
u(k): Sinal de controle (MV)- Discreto

u(t): Sinal de controle (MV)- Contnuo
y(k): Varivel de processo (PV) discreto
y(t):
Varivel de processo (PV) do sistema dinmico
ABS: Absolute
BP:
Banda Proporcional
CC:
Cohen-Coon
CENPES: Centro de Pesquisas e Desenvolvimento da Petrobras

CHR: Chien, Hrones and Reswick
CLP: Controlador Lgico Programvel
CV MV: Coeficiente de Varincia da MV
CVM: Controlador de Varincia Mnima
FOPDT: First Order Plus Dead Time
IAE: Integral Absolute Error
IE:
Integral of Error
IMC: Internal Model Control

ISA: International Society of Automation
ISE:
Integral Squared Error
ISE:
Integral Squared Error
ITAE: Integral of Time multiplied by Absolute of the Error

ITSE: Integral of Time multiplied by Squared of the Error
MF:
Malha Fechada
MIMO: Multiple Input and Multiple Output

MQ: Mnimos Quadrados
MQE: Mnimos Quadrados Estendido
MQR: Mnimos Quadrados recursivo
MSE: Mean Squared Error
MV:
Maninulated Variable
MV:
Minimum Variance
OLE: Multiple Input and Multiple Output

OPC: OLE for Process Control
PI:
Controlador Proporcional-Integral
PID: Controlador Proporcional-Integral-Derivativo

PV:
Process Variable
SISO: Single Input and Single Output

SOPDT: Second Order Plus Dead Time
SP:
Setpoint
ZN:
Ziegler-Nichols
ZND: Ziegler-Nichols com detuning
Captulo 1
INTRODUO
Desde algum tempo o uso de tcnicas convencionais de controle bastante comum

no meio industrial. Em Rubaai et al. (2008) citado que 96% dos controladores utilizados so do tipo PID. Mais de 90% das malhas de controle encontradas em processos
industriais operavam com controladores PI/PID atingindo uma larga faixa de aplicaes:
controle de processos, drivers para motores, indstria automobilstica, controladores de
voo, pilotos automticos, instrumentao, entre outros (strm & Hgglund 2001). A
maioria das malhas so de fato PI, pois a ao derivativa no usada com frequncia.
Segundo Ogata (2010), a utilidade dos controladores PID est na sua aplicabilidade
geral maioria dos sistemas de controle. Em particular, quando o modelo matemtico da
planta no conhecido e os mtodos de projeto analtico no podem ser utilizados, controles PID se mostram os mais teis. Mesmo com o surgimento de novas tcnicas de controle
(utilizando lgica fuzzy, sistemas adaptativos, preditivos) percebe-se que, ainda hoje,
predominante o uso deste tipo de controlador nas malhas industriais. Em aplicaes industriais, o controle PID uma estratgia muito popular devido a sua arquitetura simples
e sua sintonia ser realizada por mtodos igualmente simples e consolidados. Mesmo com
o seu grande uso, e possuindo uma grande histria e bibliografia, a sintonia de controladores PID ainda uma rea ativa de pesquisa, tanto acadmica quanto industrial (Cong
& Liang 2009).
Em Cheng (2006) encontram-se informaes estatsticas reveladoras sobre a situao
dos controladores nas industriais qumicas, papel e celulose, refinarias:
Somente 32% das malhas de controle poderiam ser classificadas como de desempenho excelente ou aceitvel;
Cerca de 32% dos controladores foram classificados como de desempenho regular
ou fraco, o que indicava comportamento inaceitavelmente lentou ou oscilatrio;
Por volta de 36% das malhas operavam com malha aberta devido utilizao da
opo por operao em modo manual, ou com atuadores em saturao;
Controladores do tipo PID so utilizados na imensa maioria das aplicaes, por
volta de 97%.
Assim pode-se concluir que o controlador PID ainda e continuar sendo por muitos
anos a mais importante estrutura de controle utilizada na indstria (Cologni 2008).
Menos custo e mais produtividade so comuns serem falados e debatidos em quase
todas as empresas do mundo, principalmente naquelas que participem de em um ambiente
CAPTULO 1. INTRODUO
globalizado. Em um ambiente industrial, por exemplo, a mxima produtividade depende

da automatizao de seus processos. Por sua vez, os processos automatizados dependem,
dentre outras coisas, dos seus controladores, que para serem produtivos precisam estar
bem sintonizados. Ter controladores bem sintonizados, com estratgias de autossintonia
e com ferramentas que possam acompanhar seus desempenhos ao longo do tempo e com
capacidade de ressintoniz-los, passa a ser um item quase que obrigatrio para manter
processos com alta produtividade e baixo custo, sem falar na qualidade do produto final.
Pesquisas no mercado sobre controladores industriais apontam a funo de sintonia e/ou
autossintonia como a mais valorizada pelos usurios, ao lado do prprio algoritmo PID e
das interfaces de comunicao (VanDore 2006).
Dentre os mtodos de sintonia automtica mais conhecidos se destaca o mtodo do
rel. O mtodo de sintonia e/ou autossintonia com realimentao a rel, proposto por strm & Hgglund (1984) foi um dos primeiros a ser comercializados e tm permanecido
atrativos devido a sua simplicidade e robustez. Muitas pesquisas tm sido realizadas para
modificar o mtodo, incluindo melhor capacidade de identificao e eficincia. Alm
disso, as frmulas de sintonia PID tm sido refinadas de maneira a melhorar o desempenho do controlador para diversos processos como queles com atraso de transporte e
oscilatrio. Segundo C.C. Hang & Wang (2002), a sintonia por realimentao a rel de
Astrm e Hgglund uma das tcnicas mais simples e mais robusta de autossintonia para
controle de processos e tem sido aplicado com sucesso na indstria por mais de 15 anos.
Diante deste contexto, neste trabalho ser proposto um software com aplicao em
tempo real que gera sintonias de controladores PID a partir do ensaio do mtodo do rel
com histerese, sendo possvel ao final do ensaio ter o modelo de primeira ou segunda
ordem com atraso de transporte da planta. Alm disto, o programa ser capaz de simular
a resposta ao degrau da planta em malha fechada utilizando cada sintonia sugerida pelo
mesmo. Esta simulao auxilia o operador a escolher a sintonia que melhor atenda aos desempenhos desejveis, antes de ser configuradas no controlador. Ser mostrado um breve
comparativo entre a tcnica proposta e outros mtodos para estimao de parmetros da
planta que geram sintonias PID, usando uma ponderao dos mtodos de avaliao de malhas tais como IAE, ISE, Goodhart, varincia sinal de controle e Harris, para apresentar a
sintonia com o melhor desempenho. Por fim, ser proposto e apresentado um algoritmo
criado para fazer o ensaio do mtodo do rel com e sem histerese para autossintonia PID.
1.1 Motivao
Tem sido relatado na literatura que uma porcentagem significante dos controladores
instalados operam em modo manual e que mais de 50% dos PIDs instalados que operam
em modo automtico apresentam grandes varincias (Oviedo et al. 2006). Arruda et al.
(2008) citam que este problema de desempenho , em muitos casos, resultante de uma
sintonia pobre devido, principalmente, :
Ausncia de conhecimentos dos operadores e engenheiros;
Grande variedade de estruturas de controladores PIDs existentes, as quais levam a
erros na aplicao das regras de sintonia.
CAPTULO 1. INTRODUO
A situao se agrava na indstria, por exemplo, de processos qumicos, que nos ltimos anos tem adotado largamente o controle preditivo como estratgia de controle avanado, a qual requer malhas PID bem sintonizadas na camada regulatria da planta. Os
engenheiros de processos, responsvel por centenas de malhas, necessitam de uma estratgia de sintonia de fcil implantao, mas necessariamente robusta (strm & Hgglund
2004).
Neste contexto entraria o mtodo do rel e o software proposto. Como citado anteriormente, o mtodo do rel um mtodo de sintonia com simplicidade e robustez e
bem aceito na indstria, aliado ao fato de que ainda grande a necessidade de mtodos e
sistemas de fcil absoro na indstria para sintonia e autossintonia de seus controladores
PID.
1.2 Objetivos
O objetivo deste trabalho ser de produzir uma ferramenta e metodologia para uso dos
algoritmos de sintonia e autossintonia PID, em especial o mtodo do rel com histerese,
que de forma prtica possam ser colocados em um ambiente de produo, ou seja, um
produto cuja utilizao seja bem aceita nas indstrias. Para isto, sero testados diversos
mtodos existentes na literatura, separando aqueles que oferecem bons resultados bons de
uma forma ampla na indstria.
1.3 Estrutura da dissertao

A organizao deste trabalho encontra-se disposta da seguinte forma: no Captulo 2
sero abordados os conceitos bsicos que envolvem um projeto de controladores PID,
desde a formulao bsica do controlador linear PID, seus tipos, as maneiras de implementao nos CLPs at a base conceitual sobre anti-windup. O Captulo 3 descreve alguns
indicadores mais usados na indstria para avaliar o desempenho de malhas de controle. O
Captulo 4 mostra alguns mtodos de sintonia de controladores PID, pois Apesar de existirem diversos mtodos, sero apresentados os mais utilizados na literatura. O Captulo
5 apresenta mtodos que utilizam o ensaio do rel para sintonia de controladores. Ser
apresentado tambm um estudo comparativo que ir reforar a utilizao do mtodo do
rel de strm & Hgglund (1984). O Captulo 6 mostra de forma sucinta o algoritmo
do Mnimos Quadrados Estendido (MQE) usado para estimao de um modelo discreto
da planta aps o ensaio do rel. O Captulo 7 apresenta os resultados: comparao do
rel com e sem histerese, clculo do ganho crtico, identificao de parmetros de uma
funo de primeira ordem com atraso de transporte usando outros mtodos, o algoritmo
proposto, o software de sintonia, um estudo comparativo entre o rel com histerese, o bias
e o aparatos e testes usando plantas simuladas, didticas e reais. Por fim, o Captulo 8
apresenta as concluses e perspectivas.
Captulo 2
CONCEITOS BSICOS SOBRE O PID
Murray et al. (2003) definiram, de um modo simplista, um sistema de controle como

um dispositivo onde uma quantidade medida utilizada para modificar o comportamento
do sistema por meio de computao e atuao. Uma viso moderna do papel do controle
interpreta a realimentao como uma ferramenta para gerenciamento de incertezas, sejam
elas paramtricas, de condies de funcionamento, de limites prticos ou advindas de
alterao de sinais externos (rudo, perturbao) no controlados. Justamente esta viso,
de sistemas de controle como uma maneira de conferir robustez frente a uma incerteza,
explica o porqu de o controle realimentado estar disseminado por todas as tecnologias do
mundo moderno. A Figura 2.1 mostra o diagrama padro para controle por realimentao
da sada.
Figura 2.1 Controle por realimentao da sada
R(s) +
E(s)
C(s)
U(s)
Gp (s)
Y(s)
Controlador
Processo
Dentro deste modelo padro, pode-se encontrar frequentemente o controlador ProporcionalIntegral-Derivativo, que o controlador mais utilizado. Cerca de 90 a 95% de todos os
problemas de controle podem ser resolvidos por este controlador (Levine 1996). Apesar do aparecimento de novas tcnicas de controle, os controladores PID dominaro por
muito tempo ainda os parques industriais (Cardoso 2002). Se algoritmos de controle
mais sofisticados so utilizados, muitas vezes pode-se encontrar o controlador PID no
nvel mais baixo da hierarquia de controle (Gude et al. 2006).
Um controlador PID calcula o erro entre a sua varivel controlada (medida do processo) e o seu valor desejado (setpoint) e, em funo deste erro, gera sinal de controle,
de forma a eliminar este desvio. Os principais controladores encontrados na prtica so
os seguintes:
Controlador Proporcional (P);
Controlador Proporcional e Integral (PI);
Controlador Proporcional e Derivativo (PD);
CAPTULO 2. CONCEITOS BSICOS SOBRE O PID
Controlador Proporcional, Integral e Derivativo (PID);
2.1 Controlador Proporcional

A ao de controle gerada pelo modo proporcional diretamente proporcional a sua
entrada, ou seja, ao sinal de erro em funo do tempo, como mostrado na equao (2.1).
O erro do controlador dado pela diferena entre a varivel controlada ou varivel do
processo (PV) e o valor desejado (SP), ou seja, e(t) = SP PV . Alm disto, existe um
fator multiplicativo do clculo do erro (1 ou -1), conhecido como ao do controlador,
que permite inverter o clculo do erro, isto devido a ao do controlador que pode ser
direta ou reversa. Na maioria dos controladores a ao direta.
u(t) = K p e(t)
(2.1)
em que K p a constante de proporcionalidade a ser sintonizada.

Esta ao no modifica a forma do sinal de entrada do controlador (erro), apenas
introduz um fator de escalamento (amplifica ou reduz) no valor a ser aplicado na entrada
da planta, modificando assim o seu comportamento dinmico. Aplicando a transformada
de Laplace no sinal u(t), tem-se:
U(s) = K p E(s)
A Figura 2.2 mostra a relao entre o sinal de erro e a ao de controle gerada pelo
modo de controle proporcional, quando utilizado a banda proporcional e no exatamente
o ganho proporcional. Excluda a faixa de saturao da varivel manipulada (sinal de erro
fora da banda proporcional), cada valor de erro tem um nico valor correspondente de
ao de controle e vice-versa.
Figura 2.2 Ao de controle em funo do erro
u(%)
100
0
Banda
Proporcional
Erro
Como o ganho do controlador dado pela inclinao da reta sobre a banda proporcional percentual (BP), a relao entre ambos dada pela Equao (2.2). Esta representao
genrica para o caso onde a sada do controlador varia entre 0 e 100%. Para casos especficos onde isto no ocorre, esta relao no vlida. Isto por que alguns fabricantes de
controladores industriais usam banda proporcional (BP), ao invs do ganho.
BP =
100
Kp
(2.2)
Neste caso, o controlador apenas um amplificador com um ganho constante, quanto

maior o erro, maior a ao de controle gerada. Assim, ele prov um rpido ajuste da
varivel manipulada, tornando mais rpida a dinmica do processo. A principal desvantagem deste modo que ele pode apresentar erro em regime permanente. O erro em
regime permanente diminui com o aumento do ganho proporcional K p , no entanto isto
diminui a faixa correspondente banda proporcional, tornando o controlador mais oscilatrio. Cabe ressaltar que o controlador liga-desliga pode ser definido como sendo um
controlador proporcional no limite onde a banda proporcional tende a zero.
2.2 Controlador Proporcional e Integral

O controlador Proporcional e Integral (PI) gera a sua sada proporcionalmente ao erro
(P), e proporcionalmente integral do erro (I - termo integral). A equao (2.3) mostra o
controlador PI, cujo ganho proporcional tambm multiplica o termo integral:
u(t) = K p e(t) + K p
1
Ti
e(t)
(2.3)
Aplicando a transformada de Laplace equao (2.3), considerando condies iniciais nulas, obtm-se a funo de transferncia Gc (s) do controlador PI:
Gc (s) =
U(s)
1
= K p (1 + )
E(s)
sTi
(2.4)
O termo Ti o tempo integral. Em alguns controladores o ajuste do termo integral

ser o tempo integral em segundos ou minutos por repetio, outros escolhem o ganho
K
integrativo que dado por Ki = Tip . O grande benefcio da sua utilizao a eliminao do
erro em regime permanente. strm & Hgglund (1995) reportou uma pesquisa realizada
em diversas fbricas no Canad onde 97% das malhas industriais tinham controladores do
tipo PI.
2.3 Controlador Proporcional e Derivativo

A sada de um processo apresenta, intuitivamente, uma certa inrcia com relao
a modificaes na varivel de entrada. Esta inrcia explica-se pela dinmica do processo que faz com que uma mudana na varivel de controle provoque uma mudana
considervel na sada da planta somente aps um certo tempo. Uma outra interpretao
que, dependendo da dinmica do processo, o sinal de controle estar em atraso para
corrigir o erro. Este fato responsvel por transitrios com grande amplitude e perodo
de oscilao, podendo, em um caso extremo, gerar respostas instveis. A ao derivativa,
quando combinada com a ao proporcional, tem justamente a funo de antecipar a ao

de controle a fim de que o processo reaja mais rpido. Neste caso, o sinal de controle
a ser aplicado proporcional a uma predio da sada do processo. A equao para os
controladores PD so dadas como:
u(t) = K p e(t) + K p Td
de(t)
dt
(2.5)
Aplicando a transformada de Laplace equao (2.5), considerando condies iniciais nulas, obtm-se a funo de transferncia do controlador Gc (s) PD :
Gc (s) =
U(s)
= K p (1 + sTd )
E(s)
(2.6)
O termo Td o tempo derivativo que podem ser em segundos ou minutos, dependendo

do controlador. Porm existem controladores que escolhem o ajuste pelo ganho derivativo
que dado por Kd = K p Td .
2.4 Controlador Proporcional, Integral e Derivativo

O controlador Proporcional, Integral e Derivativo (PID) gera a sua sada proporcionalmente ao erro, integral do erro e derivada do erro. A equao (2.7) apresenta a
forma ideal do controlador PID:
1
u(t) = K p e(t) + K p
Ti
e(t) + K p Td
de(t)
dt
(2.7)
Aplicando a transformada de Laplace equao (2.7), considerando condies iniciais nulas, obtm-se a funo de transferncia Gc (s) do controlador PID :
Gc (s) =
U(s)
1
= K p (1 +
+ sTd )
E(s)
sTi
(2.8)
O termo derivativo no normalmente aplicado sob sua forma pura, devido amplificao do rudo, bem como tambm no implementado fisicamente. Este termo no
realizvel, pois a funo de transferncia possuiria o grau do numerador maior do que o
do denominador. Uma soluo utilizada na prtica utilizar um filtro na ao derivativa
conforme a equao (2.9).
D(s) =
sTd
1 + sTd
(2.9)
O fator costuma ser um valor pequeno em torno de 1/8. A funo de transferncia do
controlador PID com um filtro derivativo ser conforme a equao (2.10).

Gc (s) =
U(s)
1
sTd
)
= K p (1 +
+
E(s)
sTi 1 + sTd
(2.10)
2.5 Tipos implementados de algoritmos PID

A famlia de controladores PID construda a partir de vrias combinaes dos termos proporcional, integral e derivativa, conforme necessrio para cumprir os requisitos
de desempenho especficos (Johnson & Moradi 2005), sendo sua forma bsica conforme
a equao (2.7) que um algoritmo PID ideal, tambm chamado de algoritmo ISA, nointerativo, forma padro, forma ideal e forma independente (ODwyer 2006), (strm
& Hgglund 2006). Campos & Teixeira (2006) cita os tipos de algoritmos PID mais
implementados nos controladores digitais, sendo eles o tipo ideal, tipo paralelo, o tipo
paralelo alternativo e o tipo srie, este ltimo tambm chamado de interativo e clssico
(ODwyer 2006), (strm & Hgglund 2006). Ainda existem outras variaes do algoritmo PID, por exemplo, o termo derivativo pode atuar na varivel do processo (PV) e no
no erro como foi visto at aqui.
Enfim, para projetos com controladores PID importante conhecer o tipo de implementao do algoritmo PID, pois o mesmo influencia a sintonia do controlador (Corripio
1996).
2.5.1 PID ideal, padro ou ISA

Tambm chamado em algumas literaturas de PID no-interativo, a forma mais usada
nos controladores digitais e mais citadas didaticamente, cuja equao (2.7) j foi apresentada. Na forma ideal os termos proporcional, integral e derivativo so combinados
paralelamente, ou seja, suas aes calculadas separadamente so somadas para compor
a ao do controlador, conforme Figura 2.3. Outra informao importante neste tipo de
PID que o ganho proporcional K p multiplica os termos integrativo e derivativo.
Figura 2.3 Algoritmo PID ideal, ISA ou padro

2.5.2 PID paralelo alternativo

A equao do controlador PID paralelo alternativo, onde o ganho proporcional no
afeta nem o termo integral, nem o derivativo ser conforme a equao (2.11).
u(t) = K p e(t) +
1
Ti
e(t) + Td
de(t)
dt
(2.11)
Aplicando a transformada de Laplace equao (2.11), considerando condies iniciais nulas, obtm-se a funo de transferncia Gc (s) do controlador PID paralelo alternativo:
Gc (s) =
U(s)
1
= Kp +
+ sTd
E(s)
sTi
(2.12)
A Figura 2.4 mostra o diagrama para este tipo de algoritmo.

Figura 2.4 Algoritmo PID paralelo alternativo

1

2.5.3 PID paralelo

Existe outra forma de representao do algoritmo PID que dado pela equao (2.13).
Gc (s) =
Ki
U(s)
= K p + + sKd
E(s)
s
(2.13)
A Figura 2.5 mostra o diagrama para este tipo de algoritmo.

Tambm chamado de forma desacoplada (Johnson & Moradi 2005), os parmetros
10
Figura 2.5 Algoritmo PID paralelo
e
i

d
d
desta forma so relacionados com a forma padro/ideal da seguinte forma:

K p = K pideal
Kp
Ki = ideal
Tiideal
Kd = K pideal Tdideal
2.5.4 PID interativo ou srie

Os primeiros PID usavam controladores analgicos fsicos pneumticos, onde a representao da funo de transferncia em srie era uma descrio mais apropriada. Para
manter a continuidade destes dispositivos PID analgicos posteriormente, alguns fabricantes mantiveram essa estrutura srie em seus controladores eletrnicos (Johnson &
Moradi 2005). O controlador PID tipo srie dado pela equao (2.14) j aplicada a
transformada de Laplace.
Gc (s) =
1
U(s)
= K p (1 + )(1 + sTd )
E(s)
sTi
(2.14)
Tambm chamado de PID interativo (strm & Hgglund 2006), pois o termo derivativo influencia o termo integrativo, conforme Figura 2.6, o que no corre no PID ideal,
chamado de controlador no-interativo, onde o termo derivativo no influencia o termo
integrativo e vice-versa.
Importante descrever que o controlador em srie e ideal so diferentes somente quando
ambos os termos integrativo e derivativo so usados no controlador. Se for usado os
controladores como P, PI e PD, as duas formas so equivalentes.
11
Figura 2.6 Algoritmo PID tipo srie ou interativo

d( )
d

()

2.6 Converso entre as diversas formas de algoritmo PID

Muitas vezes, necessrio converter a sintonia de um controlador para outro. Por
exemplo, quando uma unidade moderniza o seu sistema de controle pode ser interessante
guardar os parmetros de sintonia PID (K p , Ti e Td ), j que o trabalho de ajuste dos
mesmos demorado. O controlador antigo podia ser um PID em srie, enquanto no
novo ser necessrio usar PID paralelo ideal. O controlador em srie ou interativo pode
sempre ser representado como um controlador ideal ou no-interativo cujo coeficientes de
converso de srie para ideal so dados por (strm & Hgglund 2006):

Tiser + Tdser
Kideial = Kser
Tiser
Tiideial = Tiser + Tdser

Tiser Tdser
Tdideal =
Tiser + Tdser
A converso da forma ideal para srie pode ser encontrado somente se Ti 4Td , ento
a converso seria:
s
!
4Tdideal
Kideal
1+ 1
Kser =
2
Tiideal
s
!
4Tdideal
Tiideal
Tiser =
1+ 1
2
Tiideal
s
!
4Tdideal
Tiideal
1 1
Tdser =
2
Tiideal
Em Campos & Teixeira (2006) pode-se encontrar a forma de converso de PID ideal
para um alternativo, utilizando as seguintes equaes:
Kalt = Kideal
Ti
Tialt = ideal
Kideal
Tdalt = Tdideal Kideal
12
2.7 PID nos equipamentos industriais

importante ter em mente que diferentes tipos de controladores podem ter diferentes
estruturas. Isto significa que se um controlador em uma certa malha de controle for realocado para outro tipo de controlador, os parmetros do controlador possivelmente devem
ser mudados (strm & Hgglund 2006). Sero apresentados nesta seo algumas implementaes industriais do algoritmo PID. Apesar de apresentar o algoritmo atual para estes
equipamentos, importante sempre seguir ou revisar o que est no manual de cada CLP
(Controlador Lgico Programvel) e SDCD (Sistema Digital de Controle Distribudo),
pois o fabricante pode mudar, acrescentar ou melhorar a estratgia do algoritmo PID do
seu equipamento posteriormente, bem como pode haver diferentes estratgias em sries
diferentes do mesmo fabricantes conforme ser visto na tabela 2.1 abaixo.
Tabela 2.1 Algoritmo PID de controladores comerciais
Fabricantes
Allen Bradley
Modelos
Contrologix - PID independente
Allen Bradley
Contrologix - PID dependente

S7 PB41
Siemens
Yogogawa
Smar
Field Control Station

PID
Series 90-30, 90-70 independente
Schneider
Famlia Modicon
Altus
R
MV = K p e(t) + T1 e(t)dt + Td e(t)
dt
K p : Ganho; Ti : reset time

(min); Td : rate time (min)
K p : Ganho; Ti : reset time
(seg); Td : tempo derivativo
(seg)

R
MV = K p e(t) + T1i e(t)dt + Td PV
dt
i
MV =
100
BP
e(t) + T1i
e(t)dt + Td de(t)
dt
MV = K p e(t) + Ki e(t)dt + Kd de(t)

dt

R
MV = K p e(t) + T1i e(t)dt + Td de(t)
dt

R
dt
DUO, AL e

R
dt
ZAP-900,
Flex950
Series:
FBs
Parmetros do Controlador
K p : Ganho; Ki :ganho integral;
Kd : ganho derivativo

R
dt
MultiLoop CD-600
GE-Fanuc
HI-Tecnologia
Algoritmo PID
R
MV = K p e(t) + Ki e(t)dt + Kd PV
dt
500
Ganho: banda proporcional; Ti :

tempo integral (seg); Td : tempo
derivativo (seg)
K p : ganho; Ti : tempo integral (min); Td : tempo derivativo (min)
K p : ganho (0,01); Ki : reset
time (0,001 rep/s); Kd :ganho
derivativo
K p : ganho (0-100); Ti : tempo
integral (seg:1-3600);
Td :
tempo derivativo (seg:0-900)
K p : ganho (0-1000); Ti : tempo
integral (rep/min: 0.001-5000);
Td : tempo derivativo (min: 01000)
K p : ganho; Ti : tempo integral (seg); Td : tempo derivativo(seg)
2.8 PID Digital

Para utilizao do algoritmo de controle PID em sistemas digitais, necessria a sua
converso para a forma discreta, onde uma nova ao de controle executada aps um
intervalo regular de tempo, denominado tempo de amostragem (Ts ). Dentro do intervalo
entre cada tempo de amostragem, a ao de controle normalmente mantida constante.
Neste processo de converso, no entanto, os operadores integral e derivativo necessitam
ser aproximados por operaes discretas equivalentes. Algumas formas de aproximao
13
dos termos integral e derivativo do controlador PID podem ser encontradas em strm
& Hgglund (1995), porm nesta seo ser tratado somente o algoritmo discretizado
dos controladores PID. A equao (2.15) mostra o algoritmo do PID discreto ideal de
posio. Este algoritmo tambm chamado de algoritmo no recursivo, pois o mesmo
necessita de ir guardando em cada interao o somatrio de todos os erros anteriores.
"
#

Ts k1
e(k) e(k 1)
u(k) = u0 + K p e(k) + e(i) + Td
(2.15)
Ti i=0
Ts
Por outro lado, a equao (2.16) apresenta o algoritmo PID discreto ideal de velocidade, neste caso s calculado a diferena u entre as aes de controle u(k) e u(k 1).
u(k) = u(k 1) + K p [e(k) e(k 1)] +
K p Td
K p Ts
e(k 1) +
[e(k) 2e(k 1) + e(k 2)]
Ti
Ts
(2.16)
Dessa forma, o resultado obtido com o algoritmo PID discreto tambm dependente
do tempo de amostragem escolhido. Quanto menor o tempo de amostragem, mais prxima da ao contnua fica a ao discreta, porm, maior a carga computacional requerida. Na verdade, a escolha do tempo de amostragem adequado requer um certo compromisso entre o esforo computacional e a obteno de informaes suficientes da dinmica
do processo a ser controlado. Na prtica, aconselha-se a utilizao de um tempo de amostragem cujo valor seja aproximadamente um dcimo do valor do tempo de subida do
sistema, pois assim ele capaz de capturar a dinmica do sistema de forma adequada.
R
para o PID disNo apndice A tem dois algoritmos de exemplo feitos em Matlab
creto de posio (A.1) e velocidade (A.2), que ajudam a entender melhor a aplicao
prtica nos controladores digitais industriais.
2.9 Anti-Windup
Quando o valor da varivel manipulada alcana uma restrio operacional (limite mximo ou mnimo) do atuador, ocorre a saturao do sinal de controle. Isto equivale a perder um grau de liberdade no sistema de controle, pois o atuador permanecer no respectivo
limite, independentemente da sada do processo, at que o mesmo saia da restrio.
Quando isto ocorre, e o controlador possui ao integral, o sinal de erro continuar a
ser integrado, acumulando a sada da ao integral. Assim, a ao de controle permanece
na saturao alm do tempo necessrio, at que todo este erro integrado excessivamente
seja cancelado por um sinal de erro de sinal oposto. Este fenmeno conhecido por
Windup, e responsvel por tornar a resposta transitria do sistema lenta e oscilatria,
caractersticas extremamente indesejadas em processos industriais.
O remdio para o integrador Windup desligar a ao integral logo que o sinal de
controle entre na regio de saturao, voltando a ligar a ao integral novamente to logo
o sinal de controle entre na regio linear de controle (Johnson & Moradi 2005). Este chaveamento implementado usando o Anti-Reset Windup ou simplesmente Anti-Windup.
14
Figura 2.7 Simples implementao do Anti-Windup para um controlador PI
Multiplicador
Chaveamento
Em muitos PID comerciais o Anti-Windup est presente, mas os detalhes da sua implementao no esto usualmente disponvel para o usurio final. Entretanto, suficiente
saber que a proteo Anti-Windup estar presente. Uma simples implementao do mtodo Anti-Windup dada na Figura 2.7.
Neste captulo foram introduzidos as aes bsicas do algoritmo PID, do tipos de
implementao do algoritmo PID e as formas de converso de um tipo de algoritmo PID
para outro. Alm disso, foram abordados de forma resumida conceito de Anti-Windup
e saturao. Todos estes conceitos so importantes e foram usados na programao do
software de sintonia.
Captulo 3
AVALIAO DE MALHAS DE
CONTROLE
Na literatura moderna associada a sistemas de controle encontram-se formulaes matemticas para descrever ndices de desempenho necessrios em aplicaes, tais como
projeto timo de sistemas, controle adaptativo, otimizao paramtrica de sistemas de
controle.
Define-se ndice de desempenho como uma medida quantitativa do desempenho de
uma malha, sendo escolhido de modo que a nfase seja dada s especificaes necessrias do processo. Uma malha considerada uma estrutura de controle timo quando
seus parmetros so ajustados para que o ndice em questo alcance um valor mnimo ou
mximo.
Campos & Teixeira (2006) argumenta que na prtica o desempenho de uma malha de
controle, mesmo j sintonizada, difcil de se manter constante ao longo do tempo e que
avaliar as malhas importante pois:
As malhas so ajustadas em um condio de operao que pode mudar com o
tempo;
Os equipamentos podem mudar suas dinmicas, em funo de desgaste e sujeira.
As vlvulas, por exemplo, podem apresentar agarramento;
O grande nmero de malhas de controle a serem avaliadas continuamente podem
ser milhares, em um complexo industrial.
Ender (1993) mostrou que, na indstria, 60% das malhas de controle apresentavam um
desempenho insatisfatrio e aumentavam a variabilidade das variveis controladas quando
comparada com o controle em manual, ou seja, um fato ruim, pois afeta a eficincia de
um determinado processo.
muito comum, em um processo real, a presena de atenuaes e rudos que levam
as variveis do processo a valores indesejveis e inesperados. Isto provoca pequenas
variaes nos valores dos ndices quando calculados em momentos diferentes de uma
mesma planta com caractersticas inalteradas. Por isto, neste trabalho sugere-se que o
acompanhamento de uma malha seja constante com perodos para clculo dos ndices,
fazendo com que se tenha uma avaliao do desempenho baseado no histrico de suas
avaliaes.
CAPTULO 3. AVALIAO DE MALHAS DE CONTROLE
16
3.1 ndices de Desempenho Baseados no Erro

A seguir sero apresentados os ndices baseados no erro. O erro e(t) definido como:
e(t) = r(t) y(t)
(3.1)
em que r(t) e y(t) so a referncia (SP - setpoint) e a sada do sistema(PV - varivel

de processo), respectivamente, no instante t.
Para quantificar o erro ocorrido em funo de uma pertubao utilizam-se critrios
baseados na integral do erro, definindo-se o primeiro critrio como a integral do erro integrated error - IE:
IE =
e(t)dt
(3.2)
Entretanto para processos oscilatrios ou oscilatrios pouco amortecidos este ndice

no satisfaz as necessidades, pois o erro varia entre valores positivos e negativos podendo
anular-se. Visando resolver esse prolema, foi desenvolvido um outro ndice chamado de
Integral Absoluta do Erro - Integrated Absolute Error - IAE:
IAE =
Z
0
|e(t)|dt
(3.3)
O IAE tambm tem sua desvantagem. Considerando que o critrio est baseado em
uma integral infinita, necessrio simular por longos perodos para que o seu valor seja
significativo.
Outro critrio a integral do erro quadrtico - Integrated square error - ISE. um ndice que tem como desvantagem quantificar em maior escala os erros iniciais que possam
ocorrer em sistemas oscilatrios, sendo mais indicado para malhas com caractersticas
menos oscilatrias.
ISE =
e(t)2 dt
(3.4)
Para lidar com o problema de quantificao dos erros inciais em malhas oscilatrias
utiliza-se critrios que ponderam os erros inciais, como a integral do tempo multiplicada
pelo erro absoluto - Integrated of time multiplied by absolute erro - ITAE ou a integral
do tempo multiplicado pelo erro quadrtico - Integrated of the time multiplied by square
error - ITSE, cujas equaes se encontram abaixo:
ITAE =
t|e(t)|dt
(3.5)
te2 (t)dt
(3.6)
IT SE =
Quando sistemas de controle so analisados no tempo discreto, as integrais devem ser

expressas em forma de somatrio e o erro em funo do erro discreto e(k). Os ndices
descritos a cima podem ser visualizados na forma discreta na tabela 3.1, onde N o
nmero de amostras.
17
Tabela 3.1 Modelo discreto para ndices de desempenho baseados no erro

Controlador
IE
IAE
ISE
ITAE
ITSE
Modelo Discreto
N
k=1 e(k)
N
k=1 |e(k)|
2
N
k=1 e (k)
N
k=1 k|e(k)|
2
N
k=1 ke (k)
Um ndice comum bastante usado tambm o erro mdio quadrtico, que um forma
de avaliar a diferena entre a sada desejada e a sada verdadeira. Conhecido como MSE
(Mean Squared Error), a a equao ser conforme abaixo:
MSE =
1 N 2
e (k)
N k=1
(3.7)
3.2 ndices de Desempenho Baseados na Mdia e Varincia

Os ndices descritos anteriormente so bastantes teis para avaliar o erro da malha,
mas no expressa o comportamento geral da planta nem leva em conta, por exemplo, os
esforos aos quais so submetidos os atuadores. A mdia e a varincia dos sinais presentes
num processo analisado podem fornecer algumas caractersticas importantes.
A varincia de uma varivel aleatria uma medida de sua disperso estatstica, indicando quo longe em geral os seus valores se encontram do valor esperado (mdia). Um
mtodo comum de estimar a varincia da populao atravs da tomada de suas amostras. Quando estimado a varincia da populao usando n amostras aleatrias xi onde
i = 1, 2, 3, ..., n a frmula seguinte um estimador s2X (t) no enviesado:
s2X (t) =
em que:
1 n
2
[X(k) X]
n 1 k=1
1 n
X = X(k)
n k=1
(3.8)
(3.9)
3.2.1 Mdia da Sada do Sistema

Este ndice avalia como os sinais de sada da planta (PV) variaram em relao ao
valor de referncia da malha. Entretanto, quanto maior for o valor da mdia do sinal de
sada em relao ao valor da referncia, menor a rastreabilidade que o sistema apresenta
para a referncia, podendo indicar a existncia de caractersticas oscilatrias da planta.
Define-se a mdia da sada como:
y =
1 N
y(k)
N k=1
18
(3.10)
3.2.2 Varincia da Sada do Sistema

Uma boa medida para se analisar o quanto uma determinada varivel dispersou em
relao mdia a varincia, que permite, adicionalmente, o clculo de todos os valores
observados, e o quanto a medida se distanciou da mdia. Como queremos que a sada
de uma malha alcance um valor dado pela referncia, pode-se concluir que o valor da
varincia de determinado sinal deve ser o menor possvel. Pode-se expressar a varincia
da sada do sistema pela seguinte formula:
s2y (t) =
1 n
[y(k) y] 2
n 1 k=1
(3.11)
3.2.3 Mdia do Sinal de Controle

Outra caracterstica importante a se analisar em uma malha a mdia do sinal de controle (MV) da sada de um controlador, que em conjunto com a avaliao da varincia do
sinal de controle, representa o esforo sobre os elementos atuadores do sistema. Define-se
a esta mdia como:
u =
1 N
u(k)
N k=1
(3.12)
3.2.4 Varincia do Sinal de Controle

Permite avaliar o esforo de controle sobre os atuadores. Este valor deve ser, em princpio, o menor possvel, para que se tenha uma maior vida til para o elemento atuador.
Por definio:
s2u (t) =
1 n
[u(k) u]
2
n 1 k=1
(3.13)
Os ndices apresentados at agora so bastante teis tanto para avaliar um comportamento global da malha, baseados nos erros transitrios e de regime, quanto para analisar
a influncia de um determinado sinal nos demais componentes da malha. Pode-se perceber, por exemplo, que uma grande varincia do sinal de controle representa uma ao
de controle muito agressiva que pode tanto comprometer a vida til de um atuador como
faze-lo no responder como o esperado.
O mdulo de autossintonia desenvolvido neste trabalho utilizou critrios de desempenho para sugerir um sintonia PID, tais como: MSE (Mean Squared Error) e varincia do
sinal de controle. Os detalhes sobre esta programao ser visto no captulo de resultados.
19
R
que apresenta alguns desses ndices
No apndice A.4 existe um algoritmo Matlab
de desempenhos, que foram mostrados acima, sendo necessrio ter os dados do processo
(SP, PV e MV) e um vetor com dados temporais.
Captulo 4
MTODOS DE SINTONIA DE
CONTROLADORES PID
A essncia da sintonia de malhas de controle identificar como a dinmica de um

processo reage aos esforos de controle e, baseado em requisitos de desempenho, determinar a dinmica necessria ao algoritmo PID para eliminar os erros (VanDore 2006).
Independente da metodologia de projeto, as seguintes trs etapas so comuns aos mtodos
de identificao da dinmica do processo e sintonia de controladores PID:
1. o processo submetido a perturbaes no sinal de controle;
2. a resposta do sistema a este distrbio analisada e quantificada;
3. baseado na anlise da resposta e em especificaes de desempenho, os parmetros
PID so sintonizados (Johnson & Moradi 2005).
Historicamente, um importante passo no desenvolvimento de metodologias de sintonia de controladores PID foi dado por Ziegler & Nichols (1942). O mtodo baseado em
caracterizar a dinmica do processo por trs parmetros e atravs de frmulas simples.
Em contrapartida, o mtodo fornece pouca informao sobre o sistema e produz sistemas
em malha fechada com baixo amortecimento e baixa robustez. Ainda assim, este trabalho
teve significante impacto nas prticas de controle. At hoje, a maioria dos fabricantes ou
usurios de controladores PID aplicam o mtodo, ou variantes do mesmo, na sintonia de
controladores. Muita pesquisa com a tcnica de controle PID foi realizada nos ltimos
60 anos, devido ao desenvolvimento dos controladores PID industriais, particularmente
incentivada pela transio dos controladores pneumticos para os digitais. Nos ltimos
20 anos, tem ocorrido novamente um ressurgimento do controle PID, em virtude do desenvolvimento das tcnicas de autossintonia (strm & Hgglund 2001).
Diferentes estruturas do controlador PID tem influncia direta na sintonia e desempenho resultante. Antes de um controlador PID ser sistematicamente e automaticamente
sintonizado, faz-se necessrio conhecimento exato de sua estrutura para que o procedimento de sintonia seja justificvel e til (Tan et al. 2001). Segundo Cheng (2006),
a sintonia de um controlador no somente influenciada pela estrutura utilizada (ideal,
paralela, srie), mas tambm pelo tipo de processo.
Campos & Teixeira (2006) cita alguns critrios de desempenho que podem ser usados
para a sintonia de controladores do tipo PID:
O menor sobressinal (overshoot);
CAPTULO 4. MTODOS DE SINTONIA DE CONTROLADORES PID
21
O menor tempo de ascenso ou subida;

O menor tempo de assentamento;
Mnima energia ou atuao na varivel manipulada;
Utilizao de um ndice de desempenho para avaliar a qualidade do controle.
Porm, refora que o principal critrio para ajuste de uma malha de controle seja
satisfeito a estabilidade.
Nesta seo sero apresentados alguns mtodos empricos de sintonia que foram usados no software de sintonia proposto, entretanto existem diversos outros mtodos cujo
resumo podem ser encontrados em ODwyer (2000).
4.1 Mtodo de Ziegler-Nichols

Desenvolvido por J. G. Ziegler e N. B. Nichols, ambos da Taylor Instrument Companies, foi o primeiro mtodo de ajuste sistemtico dos parmetros de um controlador
PID (Ziegler & Nichols 1942). Os autores desenvolveram regras empricas de ajuste dos
parmetros do controlador, baseados em testes prticos manuais realizados em determinados processos com o controlador comercial Fulscope da Taylor. Este trabalho tem como
grande diferencial o carter inovador, simplista e prtico, porm no mostra embasamento
terico apurado.
Dois mtodos clssicos para determinar os parmetros do controlador PID foram apresentados por Ziegler e Nichols, em 1942. Este mtodos so largamente usados, seja na
sua forma original ou com algumas modificaes. Os mtodos consistem em determinar algumas caractersticas da dinmica do processo. Os parmetros do controlador so
ento expressos em termos a partir de simples frmulas. uma surpresa que estes mtodos sejam to largamente referenciados, por que eles do sintonias moderadamente boas
somente em uma situao restrita (strm & Hgglund 2006).
4.1.1 Mtodo da resposta em frequncia

No primeiro mtodo, com o controlador P em malha fechada, aumenta-se o ganho
proporcional (s o termo P) gradativamente at se obter uma resposta oscilatria com
amplitude constante. Neste ponto, determina-se o ganho crtico (Ku ) e o perodo crtico
de oscilao (Tu ). O ganho crtico (Ku ) o valor do ganho do controlador P que gerou
uma resposta oscilatria sustentada na sada do processo, e o perodo crtico (Tu ) ser o
prprio perodo do processo oscilante. A Figura 4.1 mostra um exemplo da resposta do
processo durante um ensaio.
Com estes valores de Ku e Tu , observa-se ento a Tabela 4.1 proposta por Ziegler &
Nichols (1942) para se obter a sintonia PID, usando como critrio de desempenho uma
razo de declnio igual a 14 .
Na prtica este teste pode levar o processo a variar fora de uma regio segura, podendo
causar instabilidade do sistema. Por isto este teste no muito utilizado na prtica.
22
Figura 4.1 Resposta do sistema usando o mtodo da resposta em frequncia.

y(t)
Tu
Tabela 4.1 Ziegler-Nichols para sintonia, 1942

Controlador
P
PI
PID
Kp
0.5Ku
0.45Ku
0.6Ku
Ti
Tu /1.2
Tu /2
Td
Tu /8
4.1.2 Mtodo da resposta ao degrau

O segundo mtodo apresentado por Ziegler e Nichols baseado na informao do
processo na forma da resposta ao degrau do sistema em malha aberta. Para se obter esta
resposta, o controlador posto em manual para logo aps gerar-se uma variao em degrau na sada do controlador (U). Neste mtodo pressupe que a resposta em malha
aberta de um sistema a uma entrada degrau unitrio monotnica aps um tempo inicial,
conforme ilustrado na Figura 4.2, ele pode ser aproximado pela funo de transferncia de um sistema de primeira ordem com atraso de transporte, conforme a funo de
transferncia (4.1). Este modelo paramtrico da dinmica de um processo comumente
encontrado na indstria (Coelho & dos Santos Coelho 2004).
G p (s) =
K s
e
s + 1
(4.1)
Y
.
Em que K o ganho esttico do processo que ser dado por K = U
A curva de resposta ao degrau ser caracterizada por duas constantes, o atraso de
transporte () e a constante de tempo (). O atraso de transporte e a constante de tempo
so determinados desenhando-se uma linha tangente no ponto de inflexo da curva e
determinando-se a interseo da linha tangente com o eixo do tempo (abscissa) e a linha quando a sada estiver constante y(), conforme mostra Figura 4.2.
Na apndice A.3 tem um algoritmo simplificado de exemplo de uma das maneiras de
calcular o o atraso de transporte () e a constante de tempo () pela resposta ao degrau.
Com estes valores de K, e , observa-se ento a Tabela 4.2 proposta por Ziegler &
Nichols (1943) que mostra a sintonia PID em funo dos parmetros de um modelo de
primeira ordem com atraso de transporte ou tempo morto (4.1).
importante atentar para algumas consideraes para os mtodos de Ziegler-Nichols:
1. A tabela 4.2 foi desenvolvida para controladores existentes na poca. No existe
23
Figura 4.2 Resposta do processo de primeira ordem em malha aberta

Reta tangente
y(t)
P
de Inflexo
Tabela 4.2 Ziegler-Nichols para sintonia, 1943

Controlador
P
PI
PID
Kp
/K
0.9(/K)
1.2(/K)
Ti
3.33
2
Td
0.5
consenso na literatura se o controlador era do tipo srie ou paralelo, mas com certeza P afeta os termos I e D. Para Skogestad (2004), as simulaes Ziegler-Nichols
utilizaram o PID ideal.
2. O fator de controlabilidade, que dador por /, deve ser sempre observado. Quando
o mesmo for entre 0.1 e 0.3, sero obtidos boas sintonias, segundo Corripio (1996).
Para Rivera et al. (1986), quando o fator for entre 0.2 e 1.4 sero obtidos sintonias
razoveis, e quando o fator for acima de 4, as sintonias geraro sistemas instveis.
3. Campos & Teixeira (2006) sugere utilizar um fator folga ou detuning para as
sintonias PID de Ziegler-Nichols, devido as incertezas da ordem de 5% a 20% na
dinmica estimada do processo. Este fator aplicado somente aos termos P e I,
conforme abaixo:
K pzn
1.25
Ti = 2.5Tizn
Kp =
possvel encontrar outros mtodos que estimam os parmetros K, e baseados

na resposta ao degrau, que podem ser aproximados para um funo de transferncia de
primeira ordem com atraso de transporte (4.1), tambm denominada de FOPDT (FirstOrder Plus Dead-Time). O mtodo de Smith, de Sudaresan, de Nishikawa e de Hagglund
so exemplos dos mtodos que podem ser encontrados em Coelho & dos Santos Coelho
(2004).
24
4.2 Mtodo de CHR

Desenvolvido no Massachusetts Institute of Technology, por K. L. Chien, J. A. Hrones
e J. B. Reswick foi o primeiro trabalho a utilizar um modelo aproximado de primeira
ordem com tempo morto, representativo do comportamento de sistemas de alta ordem
(Chien et al. 1952). Este trabalho foi, ainda, o pioneiro na determinao de regras de
ajuste diferenciadas para caractersticas servo e regulatrias.
Este trabalho apresenta um estudo acadmico-terico bem fundamentado, mostrando
regras de ajuste dos parmetros de controladores PID para trs diferentes parametrizaes
(duas na forma paralela e uma na forma srie), obtidas atravs de simulaes realizadas
em um computador eletrnico analgico, para diversas condies e segundo dois critrios:
resposta mais rpida sem sobrelevao e resposta mais rpida com mxima sobrelevao
de O algoritmo PID utilizado no trabalho original foi o paralelo alternativo, entretanto as
tabelas 4.3, 4.4 e 4.5, foram convertidas para o PID ideal.
Tabela 4.3 Tabela de sintonia CHR, sem sobre valor - problema servo
Controlador
P
PI
PID
Kp
0.3/K
0.35(/K)
0.6(/K)
Ti
1.16
Td
/2
Tabela 4.4 Tabela de sintonia CHR, sem sobre valor - problema regulatrio
Controlador
P
PI
PID
Kp
0.3/K
0.6(/K)
0.95(/K)
Ti
4
2.375
Td
0.421
Tabela 4.5 Tabela de sintonia CHR, 20% de sobrevalor - problema servo

Controlador
P
PI
PID
Kp
0.7/K
0.6(/K)
0.95(/K)
Ti
1.357
Td
0.473
4.3 Mtodo de Cohen e Coon

Proposto em 1953 pelo engenheiro G. H. Cohen e pelo matemtico G. A. Coon, ambos
da Taylor Instrument Companies, este mtodo tambm baseado em um critrio de razo
de decaimento de 1/4 (como no mtodo ZN), em resposta a um distrbio na carga (Cohen
& Coon 1953). Como a sintonia do controlador, para sistemas de primeira ordem com
25
tempo morto, com base neste critrio, pode diferir devido a existncia de um nmero
infinito de modos harmnicos, solues da equao caracterstica fundamental, os autores
realizaram um estudo terico para obter os parmetros adequados de acordo com o modo
harmnico fundamental (de menor frequncia e maior amplitude). O desejo tambm era
de obter uma sintonia para processos com tempos mortos mais elevados, isto , com
fator de controlabilidade (/) maior que 0.3. A tabela 4.6 apresenta a sintonia PID pelo
mtodo CC. O algoritmo do trabalho original foi o PID ideal.
Tabela 4.6 Tabela de sintonia pelo mtodo de CC
Controlador
P
Kp
(1.03 + 0.35( )) K
PI
(0.9 + 0.083( )) K
PID
(1.35 + 0.25( )) K
Ti
-
(0.9+0.083( ))
1.27+0.6( ))
(1.35+0.25( ))
(0.54+0.6( ))
Td
0.5
(1.35+0.25( ))
Algumas consideraes sobre este mtodo de sintonia:

1. Segundo Rivera et al. (1986) o mtodo apresenta um desempenho razovel para
valores do fator de controlabilidade (/) entre 0.6 e 4.5.
2. A robustez ruim para valores de (/) menores que 2.
4.4 Mtodo da Integral do Erro

Um grupo de pesquisadores da Louisiana State University desenvolveu na dcada de
60 uma metodologia para minimizao de critrios de desempenho baseados nas integrais
de erro IAE e ITAE. A partir da resoluo de um problema de otimizao multiobjetivo,
foram obtidas regras timas de ajuste dos parmetros do controlador PID para diferentes
conjuntos de parmetros de um modelo de primeira ordem com tempo morto.
Em Lopez et al. (1967) so mostrados os resultados timos obtidos para caractersticas regulatrias, e em Rovira et al. (1969), so mostrados os resultados timos para
caractersticas servo. Em um terceiro trabalho em Lopez et al. (1969), onde foi realizado
um estudo mais aprofundado dos resultados timos para controladores digitais discretos,
foi recomendado a utilizao dos resultados timos para o critrio ITAE, por apresentarem, de um modo geral, melhor desempenho que os demais critrios. As tabelas 4.7 e 4.8
sos as sintonias propostas nos trabalhos de Lopez et al. (1967) e Rovira et al. (1969).
O algoritmo PID utilizados nos trabalhos deles foi o ideal. No trabalho deles a faixa do
fator de controlabilidade (/) ser entre 0 e 1.
4.5 Mtodo do Modelo Interno (IMC)

Em 1986, D. E. Rivera, M. Morari e S. Skogestad, do California Institute of Technology, demonstraram analiticamente que a estrutura IMC (Internal Model Control), proposta inicialmente por GARCIA (1982), quando utilizada para o projeto de controladores,
26
Tabela 4.7 Tabela de sintonia pelo mtodo da integral do erro - Lopez et al. (1967)
Controlador
PI - IAE
0.984
K
PI - ITAE
0.859
K
PID- IAE
1.435
K
PID- ITAE
1.357
K
Kp

0.986

0.977

0.921

0.947
Ti
0.608( )
0.68
0.674( )
0.749
0.878( )
0.738
0.842( )
Td
-
0.707
(0.482( )1.137 )
(0.381( )0.995 )
Tabela 4.8 Tabela de sintonia pelo mtodo da integral do erro - Rovira et al. (1969)
Controlador
PI - IAE
PI - ITAE
PID- IAE
PID- ITAE
Kp

0.758 0.861
K
0.586
K
0.1.086
K
0.965
K

0.916

0.869

0.850
Ti
(1.020.323(/))
(1.030.165(/))
(0.7400.130(/))
(0.7960.147(/))
Td
0.348
0.308

0.914

0.929
conduz naturalmente a um algoritmo de controle do tipo PID (ocasionalmente aumentado

por um filtro de primeira ordem), para um grande nmero de modelos tipicamente encontrados nos processos industriais (Rivera et al. 1986). O algoritmo PID usado foi o
paralelo ideal. As regras de ajuste do mtodo IMC so recomendadas para o fator de
controlabilidade (/) > 0.125 (Rivera et al. 1986). Eles imaginaram vrias dinmicas
diferentes para os processos e obtiveram os respectivos controladores PID em funo do
parmetro de desempenho (). Quando a dinmica do processo puder ser representada
por um modelo de primeira ordem com atraso de transporte, conforme equao (4.1),
ento a sintonia PID proposta ser conforme a tabela 4.9.
Tabela 4.9 Tabela de sintonia pelo mtodo do IMC
Controlador
PI
PID
Kp
2+
2K
2+
K(2+)
Ti
+ (/2)
+ (/2)
Td
-
2+
Sugesto de desempenho
/ > 0.8
/ > 1.7
Na sintonia pelo mtodo do IMC, o nico parmetro a ser ajustado o , que de

uma maneira conservadora pode ser escolhido igual a constante de tempo dominante do
processo: = dominante . Um tempo morto grande tambm tende a tornar o controle
mais difcil, o que deve ser refletido em uma maior valor para .
Neste captulo foram abordados os mtodos de sintonias utilizados no software de
sintonia desenvolvido. O mesmo apresenta diferentes parmetros de sintonia PID para
um mesmo modelo estimado. Gerar vrias tabelas de sintonias traz a possibilidade de
simular cada uma antes de enviar a sintonia para o controlador. Esta simulao possvel
27
utilizando um modelo discreto do sistema, cujo mtodo de identificao ser explanado

no captulo 6.
Captulo 5
MTODO DO REL PARA
SINTONIA PID
Uma tcnica especial, baseado na resposta em frequncia, que particularmente adequado para determinar a frequncia crtica e o ganho crtico de uma planta o mtodo
do rel realimentado. Esta tcnica tem sido usado de forma muito eficaz para a sintonia
de controladores PID. A ideia est em observar que possvel criar uma oscilao com a
frequncia crtica de um processo automaticamente usando o mtodo do rel realimentado
(strm & Hgglund 2006).
A seguir sero explanados a teoria necessria para usar a tcnica do mtodo do rel
para sintonia de controladores PID, partindo desde o entendimento da funo descritiva
do rel at as formas modificadas do mesmo.
5.1 Funo descritiva do rel

Na anlise por funo descritiva, supe-se que apenas a componente harmnica fundamental da sada significativa. Tal suposio frequentemente vlida, uma vez que
harmnicas superiores da sada de um elemento no-linear so frequentemente de menor amplitude do que a amplitude da harmnica fundamental. Alm disto, a maioria dos
sistemas de controle so filtros passa-baixas, com resultado de que harmnicas superiores so mais atenuadas quando comparadas com a componente harmnicas fundamental
(Ogata 1985).
A funo descritiva ou funo descritiva senoidal de um elemento no linear definida
como a relao complexa entre a amplitude da componente harmnica fundamental da
sada e a amplitude da entrada, isto :
N=
Y1
6
a
Ou na forma complexa vir:

p 2
1
=
a 2 + j
N(a) 4h
4h
(5.1)
CAPTULO 5. MTODO DO REL PARA SINTONIA PID
29
em que:
N= funo descritiva
a= amplitude da senide de entrada
Y1 = amplitude da componente harmnica fundamental da sada
= defasagem da componente harmnica fundamental da sada em relao entrada
Ao se calcular a funo descritiva para um dado elemento no linear, necessita-se
achar a componente harmnica fundamental da sada. Para a entrada senoidal x(t) =
a sen(t) aplicada a um elemento no linear, a sada y(t) pode ser expressa como uma
srie de Fourier:
n=1
n=1
y(t) = A0 + (An cos(n t) + Bn sen(n t)) = A0 + Yn sen(n t + n )
(5.2)
em que:
Z
1 2
An =
y(t)cos(n t) d(t)
0
Z
1 2
y(t)sen(n t) d(t)
Bn =
q0
Yn = A2n + B2n
= atan(
An
)
Bn
5.1.1 Funo descritiva do rel ideal

A no linearidade tipo rel ideal muitas vezes chamada de no linearidade de duas
posies, liga-desliga ou on-off. Considere um elemento tipo liga-desliga cuja curva caracterstica entrada-sada vista na Figura 10.a. A sada deste elemento uma constante
positiva ou uma constante negativa, a Figura 10.b mostra as formas de onda da entrada e
sada (Ogata 1985).
A partir da expanso da srie de Fourier para a sada y(t) para este rel, e notando que
a sada uma funo impar, tem-se que An = 0, portanto:
y(t) =
Bn sen(n t)
n=1
A componente harmnica fundamental de y(t) ser:

y1 (t) = B1 sen(t) = Y1 sen(t)
em que:
30
Figura 5.1 (a) curva caracterstica para a no-linearidade tipo rel ideal; (b) formas de
ondas de entrada e sada para a no linearidade tipo rel ideal
x(t)=a sen(wt)
a
Sada
+h
Entrada
y(t)
-h
h
t
h
(t)= sen(wt)
(a)
Y1 =
(b)
Z 2
y(t)sen(t) d(t) =
y(t)sen(t) d(t)
Substituindo y(t) = h nesta ltima equao, resulta em:

2h
Y1 =
sen(t) d(t) =
4h
Portanto,
y1 (t) =
4h
sen(t)
A funo descritiva N(a) ento dada por:
N(a) =
Y1 4h
6 0 =
a
a
(5.3)
Claramente, a funo descritiva de um elemento tipo on-off uma grandeza real e

uma funo apenas da amplitude de entrada h.
31
5.1.2 Funo descritiva do rel com histerese

Considerando o mesmo elemento liga-desliga, porm agora com histerese cuja curva
caracterstica de entrada-sada vista na Figura 11.a. As formas de onda da entrada e
sada vista na Figura 11.b. A sada uma onda quadrada, mas est atrasada em relao
entrada por = sen1 (/a). Portanto, a funo descritiva para este elemento no linear
ser dado por (5.4) (Ogata 1985):
N(a) =
4h
6 sen1 (/a)
a
(5.4)
Figura 5.2 (a) Curva caracterstica de entrada-sada para a no-linearidade tipo rel com
histerese; (b) formas de ondas de entrada e sada para a no linearidade tipo rel com
histerese
x(t)=a sen(wt)
a
+h
-
Sada
y(t)
Entrada
-h
h
t
h
(t)= sen(w
(a)
(b)
5.2 Mtodo do rel em malha fechada

As limitaes do mtodo de Ziegler e Nichols levaram strm & Hgglund (1984)
a propor a utilizao de um rel na realimentao do sistema a ser sintonizado, o que
deu origem ao mtodo do rel para ajuste de PID como mostra a figura 5.3 (strm &
Wittenmark 1988).
O objetivo deste mtodo provocar oscilaes limitadas e controladas no processo e
a partir da resposta, ver Figura 5.4, estimar a resposta em frequncia da planta. A partir
da informao da amplitude de sada do processo (a) provocadas pelo rel, pode-se ter
+h
R
+_
-h
Processo
Erro
32
Figura 5.3 Mtodo do rel em malha fechada

uma estimativa do ganho crtico, conforme (5.5):
Ku =
4h
a
(5.5)
O perodo crtico (Tu ) o prprio perodo de oscilao do ensaio do rel, ver Figura
5.4. Com esta informaes sobre a dinmica do processo (Ku e Tu ), pode-se usar uma
tabela de sintonia, por exemplo, como a tabela 4.1 de Ziegler-Nichols, para se obter a
sintonia PI ou PID para o controlador.
Figura 5.4 Sada do processo com o ensaio pelo mtodo do rel
Sada do processo
a
Tu
Sada

Campos & Teixeira (2006) citam que, na prtica, possvel utilizar o PID do sistema
de controle para fazer o ensaio do rel: limita-se a sada do PID em +/-h em torno do
ponto de operao, aumenta-se o ganho proporcional ao mximo e elimina-se o termo
integral e derivativo.
Este mtodo do rel supe o conhecimento da estrutura do controle (varivel manipulada e varivel do processo) e do sinal do ganho esttico do processo. Em funo destes
conhecimentos, define-se a amplitude da oscilao do rel (h) entre 1 a 10% em torno do
valor em regime permanente atual. Este valor de h deve ser escolhido de comum acordo
33
com os operadores da planta, de maneira a no perturbar muito a planta, mas suficiente

para tirar o processo de seu regime estacionrio. Em seguida colocar o controlar em
automtico iniciando o mtodo do rel.
Em Luyben (1987), possvel ver uma metodologia para sintonia de vrios PIDs
(multimalhas) em sistemas multivariveis (MIMO) a partir de uma sequncia de aplicaes do mtodo do rel. Este procedimento iterativo repetido vrias vezes at que no
ocorra mais mudanas nas sintonias. necessrio tambm saber quais as malhas mais
rpidas e lentas do sistemas, pois a metodologia proposta :
1. Comear a sintonia pela malhas mais rpidas, com as outras em manual;
2. Executar o mtodo do rel para a primeira malha e sintonizar o PID;
3. Colocar a malha sintonizada em automtico e executar o ensaio do rel para a prxima malha. Continuar o mtodo, deixando as malhas sintonizadas em automtico,
at terminar todas as malhas;
4. Voltar primeira malha, mas desta vez executar o mtodo do rel com as malhas
em automtico. Ressintonizar esta malha e passar para a prxima malha.
A tcnica de sintonia utilizando realimentao a rel tem vrias vantagens. Primeiramente, o diagrama mostrado na Figura 5.4 possibilita extrair a resposta em frequncia
do processo a uma frequncia particularmente importante. Essa informao usualmente
suficiente para sintonizar os controladores PID, para uma grande variedade de processos.
A segunda grande vantagem que o procedimento ocorre com o sistema sob controle em
malha fechada, e, devido a isso, o processo pode ser mantido prximo ao valor de referncia. Outra vantagem do mtodo de realimentao a rel que ele pode ser modificado para
tratar rudos e perturbaes no processo (C.C. Hang & Wang 2002). Para Campos & Teixeira (2006), outra vantagem deste mtodo do rel existir uma abordagem sistematizada
para sintonia dos vrios controladores PIDs (multimalhas) em sistemas multivariveis.
5.2.1 Mtodo do Rel Ideal

strm & Hgglund (1984) apresentaram uma metodologia para auto-sintonia de
controladores baseado nas ideias de Ziegler e Nichols para a resposta em frequncia do
sistema. O grande avano apresentado a possibilidade de deteco do ponto crtico
(Ku , u ) por intermdio de um ensaio realizado em malha fechada, no qual no se faz
necessrio atingir os limites da estabilidade. A abordagem baseia-se na modelagem da
no-linearidade atravs da funo descritiva do rel e na interpretao em termos do diagrama de Nyquist para obteno em frequncia do processo. A estrutura fundamental do
mtodo de sintonia automtica utilizando o rel realimentado apresentada na Figura 5.5.
Durante o ensaio, o controlador colocado em manual e a entrada do processo
conectada a sada do rel. A comutao do rel ideal regida pela seguinte regra:
Se [erro(t) >= 0], ento u(t)=h
Se [erro(t) < 0], ento u(t)=-h
Na Figura 5.6 possvel observar o efeito do rel sobre a sada do processo. Observase uma oscilao sustentada de amplitude (a) e o perodo crtico Tu . C.C. Hang & Wang
34
Figura 5.5 Rel de Astrom realimentado

+h
-h
S
Eo
Processo
+_
PV
(2002) em seu trabalho sugerem uma relao entre rudo e a amplitude do rel: a amplitude h seria igual trs vezes a amplitude do rudo. Porm, neste trabalho foi adotado o
critrio de um conhecimento a priori da planta, sendo a amplitude h do rel selecionado
com valor entre 1% a 10% do sinal de controle no ponto de operao da planta.
A frequncia crtica (u ) determinada conforme (5.6).
u =
2
Tu
(5.6)
Figura 5.6 Sada do processo sobre o ensaio do rel ideal

do processo
Tu
Sada
O rel ideal de strm foi uma das primeiras metodologias implementadas em equipamentos industriais e seu sucesso deve-se simplicidade e robustez (Cardoso 2002).
Dentre as caractersticas que tornam a tcnica do rel realimentado uma ferramenta importante para sintonia de controladores esto:
1. O arranjo automaticamente levanta um ponto importante da resposta em frequncia
do sistema;
2. Por se tratar de um mtodo com realimentao, a varivel de processo mantida
perto do valor de referncia;
3. Este fato permite que o processo permanea operando prximo ao ponto de operao estvel, o que de interesse especialmente para processos fortemente nolineares (Johnson & Moradi 2005);
4. Requer pouco processamento matemtico;
35
5. Adequa-se a diferentes processo industriais;

6. Aplicao no requer o conhecimento do modelo matemtico do sistema;
7. O tempo de execuo do procedimento normalmente menor com relao a outros
mtodos;
8. Baixa sensibilidade a perturbaes, por ser implementado em malha fechada.
A partir das informaes levantadas pelo ensaio com rel realimentado (amplitude do
ciclo limite a e perodo de oscilao Tu ) possvel determinar parmetros do processo:
ganho crtico Ku e frequncia crtica u . A funo descritiva do rel ideal, denominada
N(a), a razo complexa da componente fundamental de u(t) entrada senoidal, como
foi visto anteriormente, e dado por (5.7). Esta forma proveniente da aproximao pela
componente fundamental da Srie de Fourier.
N(a) =
4h
a
(5.7)
O sistema apresentar um ciclo-limite contnuo (marginalmente estvel) quando a seguinte condio for satisfeita (5.8):
1 + N(a)G p ( ju ) = 0
1
G p ( ju ) =
N(a)
(5.8)
1
A interseco das curvas de Nyquist de G p ( ju ) e N(a)
no plano complexo resulta
no ponto crtico do processo. O ganho crtico Ku , na frequncia crtica u , dado pela
equao (5.9).
1
4h
=
Ku =

a
G p ( ju )
(5.9)
A partir da identificao do ponto crtico, caso necessrio, pode-se determinar os parmetros do modelo FOPDT (4.1): usando a equao (5.10) para calcular (constante de
tempo) e a equao (5.11) para calcular (atraso de transporte) (Cheng 2006).
p
(Ku K)2 1
u
tan1 (u )
=
u
=
(5.10)
(5.11)
Na equao (5.10) assume-se que o ganho esttico do processo (K) conhecido ou

y
pode ser obtido por meio do teste de resposta ao degrau (K = u
). Todavia, pode-se usar
os prprios dados do ensaio do rel para obter o ganho esttico K utilizando a equao
(5.12) (C.C. Hang & Wang 2002):
R Tu /2
K = R0T /2
u
0
36
y(t)dt
(5.12)
u(t)dt
Somente com os dados de Ku e Tu obtidos a partir do ensaio do rel, j se poderia

usar a tabela 4.1 de Ziegler-Nichols para se obter uma sintonia. Contudo, com os demais
parmetros ( e ) obtidos usando-se (5.10) e (5.11) e de posse do ganho esttico (K)
poder-se-ia usar as demais tabelas de sintonias j apresentadas neste trabalho.
A tcnica de sintonia utilizando o mtodo do rel realimentado pode apresentar limitaes importantes:
1. A onda quadrada do rel aproximada pelo primeiro termo da srie de Fourier (ou
funo descritiva). Desta forma os parmetros ganho e perodo crtico tambm so
aproximaes que podem comprometer o desempenho do controlador sintonizado;
2. Possibilita a identificao de apenas um ponto da resposta em frequncia do sistema, o que pode no ser suficiente para uma sintonia satisfatria do controlador;
3. Erros significativos podem ocorrer com ordem elevada ou grande atraso de transporte;
4. a sensibilidade do mtodo na presena de rudo para o rel ideal;
5. No pode ser aplicado a plantas instveis ou duplo-integradoras;
6. Usurio deve levar o processo em modo manual at o ponto de operao, em malha
aberta em uma sintonia inicial.
R
que faz um ensaio do rel ideal em
No apndice A.5 est um algoritmo em Matlab
uma planta de primeira ordem para se obter o ganho crtico e a frequncia crtica.
5.2.2 Mtodo do Rel com Histerese

Buscando contornar o problema de chaveamentos indevidos do rel devido ao rudo
presente nos sinais de campo, strm & Hgglund (1984) propuseram a utilizao de
histerese no rel, conforme ilustra a Figura 5.7.
Figura 5.7 Rel com Histerese
+h
o
-h

N(a)
+_
Processo
PV

A comutao do rel regida pela seguinte regra modificada, onde a largura da

histerese:
37
Se [erro(t) >= ], ento u(t)= h

Se [erro(t) < - ], ento u(t)= -h
Se [- < erro(t) < ], ento u(t) = u(t-1)
Na Figura 5.8 possvel observar o efeito do rel com histerese sobre a sada do
processo.
Figura 5.8 Sada do processo sobre o ensaio do rel com histerese
%&'(&
do processo
Tu
Sada !"#$
Na Figura 5.9 possvel identificar, no diagrama de Nyquist, o ponto crtico, onde a

defasagem entre a entrada e sada do processo atinge rad. Este diagrama seria para
um rel com histerese, para o rel sem histerese a funo descritiva inversa (1/N(a))
estaria sobre o eixo real.
Figura 5.9 Funo descritiva do rel com histerese no Diagrama de Nyquist

)
)
O nvel de histerese do rel deve ser to grande quanto necessrio para reduzir significativamente a influncia do rudo no ensaio (Cardoso, 2002). Em aplicaes prticas, a histerese deve ser selecionada com base na amplitude do rudo, por exemplo, duas
vezes maior que a amplitude do rudo (C.C. Hang & Wang 2002), (Coelho & dos Santos Coelho 2004) e (Campos & Teixeira 2006) visando o estabelecimento do ciclo limite.
Wang et al. (1999) sugere que o clculo do nvel do rudo seja feita com o sistema em
regime por um certo tempo, depois calcular o desvio padro () do rudo e determinar a
histerese como = 3ruido .
38
Como visto anteriormente, a funo descritiva do rel com histerese representada

pela equao (5.13) (Ogata 1985):
N(a) =
4h
6 sin1 ( )
a
a
(5.13)
ou seja, parecida com a do rel ideal, porm com a defasagem de = sin1 ( a ).

Em Coelho & dos Santos Coelho (2004) podemos encontrar que o ganho crtico para
o rel com o histerese dado pela equao (5.14).
4h
Ku =
a2 2
(5.14)
Esta forma do clculo do ganho crtico (Coelho & dos Santos Coelho 2004) bastante citada em artigos e dissertaes de mestrado sobre o rel com histerese. Porm, em
strm & Hgglund (1984), Johnson & Moradi (2005) e Vitecek & Vteckova (2010) a
funo descritiva inversa do rel com histerese dado como:
1
p 2
=
a 2 + j
N(a) 4h
4h
1
Ora, sabendo que G p ( ju ) = N(a)
e que Ku =
guinte deduo:
1
|G p ( ju )| ,
(5.15)
logo podemos fazer a se-
Ku = |N(a)|
Fazendo o mdulo de N(a) partindo de (5.15), tem-se que:
r
2 2
1
2 2
2) +
=
(a
|N(a)|
42 h2
42 h2
2
1
=
a
|N(a)| 4h
a
1
=
|N(a)| 4h
4h
|N(a)| =
a
4h
Ku =
a
(5.16)
ou seja, o ganho crtico Ku , tomando como diretiva o clculo do mdulo de N(a),

obtidos pelo ensaio do rel com e sem histerese so os mesmos e ser dado por (5.16).
Porm, precisamos compensar a defasagem causada pela histerese, que ser visto a seguir.
Muitos processos industriais podem ser caracterizados por uma funo de transferncia de primeira ordem com atraso de transporte (FOPDT - Fisrt Order Plus Dead Time),
39
conforme a equao (4.1). Esta funo de transferncia na frequncia crtica do rel,

isto , substituindo s = ju , com manipulao matemtica ter como resultado a equao
(5.17).
K
e ju
ju + 1
|K|
|e ju |
|G p ( ju )| =
| ju + 1|
K
1
=p
1
2
Ku
2u + 1
p
(Ku K)2 1
=
u
G p ( ju ) =
(5.17)
A equao (5.17) usada para calcular (constante de tempo) a mesma para o rel
com e sem histerese. Note que a mesma formulao de (5.10).
Para o clculo de (atraso de transporte) do rel com histerese, precisamos considerar
a defasagem apresentada pela histerese. No rel ideal no precisa fazer esta compensao,
pois a defasagem zero. Portanto, na frequncia de cruzamento, onde o processo oscila
em um ciclo limite, temos a seguinte definio de fase (5.18) (strm & Hgglund 2001):
6
G p ( ju ) + 6 C( ju ) =
(5.18)
em que 6 C( ju ) o ngulo de fase do controlador e 6 G p ( ju ) o ngulo de fase do

processo.
Fazendo o ngulo de fase para G p ( ju ), temos que:
6
6
G p ( ju ) = 6 K + 6 e ju 6 ( ju + 1)
G p ( ju ) = u tan1 (u )
(5.19)
Substituindo (5.19) em (5.18), teremos:

= u tan1 (u ) + 6 C( ju )
=
tan1 (u ) + 6 C( ju )
u
(5.20)
Sabendo que 6 C( ju ) = 6 N(a) e fazendo o ngulo de fase temos que:

6
C( ju ) = tan
a2 2
(5.21)
Substituindo (5.21) em (5.20), teremos a equao (5.22) para calcular (atraso de
40
transporte) para rel com histerese.

p
tan1 (u ) tan1 (/ a2 2 )
=
u
(5.22)
Em C.C. Hang & Wang (2002), Vitecek & Vteckova (2010) e Cheng (2006) pode-se
encontrar as formulaes para planta com outros tipos de modelos que no seja o FOPDT.
Para plantas do tipo:
K
es
n
(s + 1)
G p (s) =
(5.23)
As equaes para (constante de tempo) e (atraso de transporte) sero dados por

(5.24) e (5.25).
p
(Ku K)2/n 1
=
u
=
(5.24)

n tan1 (u ) tan1 / a2 2
u
(5.25)

G p (s) =
K
es
s(s + 1)n
(5.26)
As equaes para (constante de tempo) e (atraso de transporte) sero dados por

(5.27) e (5.28).
=
=
q
( K2u Ku )2/n 1
(5.27)

/2 n tan1 (u ) tan1 / a2 2
u
(5.28)

G p (s) =
K s
e
s
(5.29)
As equaes para Ku (ganho crtico) e (atraso de transporte) sero dados por (5.30)
e (5.31).
41
u
K
=
2u
Ku =
(5.30)
(5.31)
5.2.3 Mtodo do Rel Bias

Partindo da mesma caracterstica de que os processos industriais podem ser modelados
por um funo de transferncia de primeira ordem com atraso de transporte (4.1), Wang
et al. (1997) propuseram o rel com Bias com e sem histerese, com uma nova maneira de
fazer o ensaio do rel e com uma nova maneira de calcular o ganho esttico (K) e o ganho
crtico (Ku ) simultaneamente, alm de fornecer dois pontos de frequncia do processo
com um nico teste do rel. A Figura 5.10 mostra o esquema do rel com um Bias.
Figura 5.10 Mtodo do Rel Bias
+h
-
-h
*+
+_
.//o
N(a)
Processo
PV
Gp(s)
+,-
Com o ensaio do rel Bias a entrada e sada do processo ser conforme a Figura 5.11.
O ensaio feito sobre condies de regra de comutao parecidas com o ensaio do rel
com histerese, porm o sinal de sada do rel ser assimtrico.
Se [erro(t) >= ], ento u(t)= h0 + h
Se [erro(t) < - ], ento u(t)= h0 h
Se [- < erro(t) < ], ento u(t) = u(t-1)
O ganho esttico do processo ser dado pela equao (5.32) (Coelho & dos Santos Coelho 2004).
R Tu1 +Tu2
K = R0T +T
u1
u2
0
y(t)dt
u(t)dt
(5.32)
Sendo Ad e Au dados pela equaes (5.33) e (5.34) respectivamente.

Ad = (h0 + h)K(1 e/ ) e/
Au = (h0 h)K(1 e/ ) + e/
(5.33)
(5.34)
42
Figura 5.11 Sada do processo usando o Mtodo do Rel Bias

67897
do processo
u
Sada 01 2345
O perodo crtico do processo no ciclo limite ser igual a Tu = Tu1 + Tu2 , onde Tu1 e
Tu2 ser dados pelas equaes (5.35) e (5.36) respectivamente.
Tu1 = ln
Tu2 = ln
2hKe/ + (h0 h)K +

(h + h0 )K
2hKe/ (h0 + h)K +

(h h0 )K
(5.35)
(5.36)
O ganho crtico do processo ser o mesmo (5.9) usado no rel com e sem histerese,
apesar de no ser usado na formulao abaixo para estimar e . Com o ganho esttico
calculado, o atraso de transporte normalizado L = / ser obtido das equaes (5.33) ou
(5.34), sendo dado conforme a equao (5.37) ou (5.38).

(h + h0 )K
L = ln
(h + h0 )K Au

(h h0 )K
L = ln
(h0 h)K + Ad

(5.37)
(5.38)
A constante de tempo ser dado pela equao (5.39) ou (5.40) que so obtidas a
partir das equaes (5.35) ou (5.36). O atraso de transporte ser calculado por (5.41).
43

1
2hKeL + (h0 h)K +
= Tu1 ln
(h + h0 )K
1

2hKeL (h0 + h)K +
= Tu2 ln
(h h0 )K
(5.39)
(5.40)
= L
(5.41)
Neste mtodo, Wang et al. (1997) conseguiu manter a mesma simplicidade do ensaio
para o mtodo do rel original. No trabalho dele pode-se encontrar as provas e dedues
para as equaes acima, bem como as simulaes e comparao com outro mtodo de
sintonia. Uma vez caracterizado o sistema de primeira ordem com atraso de transporte,
o prximo passo consiste da sintonia do PID, que pode ser realizada com o auxlio das
regras de Ziegler-Nichols, por exemplo.
R
para o mtodo do rel com
Na apndice A.7 encontra-se um algoritmo em Matlab
histerese+Bias, bem como a implementao do clculo dos parmetros de primeira ordem
com atraso de transporte da planta.
5.2.4 Mtodo do Rel com Integrador

O mtodo do rel com o integrador uma extenso do mtodo do strm & Hgglund
(1984), cuja forma ser dada conforme a Figura 5.12. Este mtodo afeta o angulo de fase
do controlador em -90 e a condio que estabelece um ciclo limite ser dado pela equao
(5.42), e o ganho crtico ser dado por (5.43) (Vitecek & Vteckova 2010).
ju
N(a)
4h
Ku =
au
G p ( ju ) =
(5.42)
(5.43)
Figura 5.12 Mtodo do rel com integrador

+h
-
:;
>??o
-h
N(a)
+_
Processo
PV
Gp(s)
;<=
O ensaio feito sobre condies de regra de comutao parecidas com o ensaio do rel
com histerese, porm dever ser considerado o erro como: erroI (t) = erro(t) + erroI (t
1). Logicamente, sabendo que o erro(t) = SP PV .
44
Se [erroI (t) >= ], ento u(t)= +h

Se [erroI (t) < ], ento u(t)= -h
Se [- < erroI (t) < ], ento u(t) = u(t-1)
A constante de tempo () ser dado pela equao (5.44) e o atraso de transporte ()
pela equao (5.45) (Vitecek & Vteckova 2010).
r

=
4Kh
au
2/n
(5.44)
/2 n tan1 (u ) tan1 [/(

u
a2 w2 2
42
)]
(5.45)
A introduo de diferentes funes de transferncia no caminho direto do sistema

realimentado possibilita a identificao de diferentes pontos da resposta em frequncia
do processo. Com melhor conhecimento do processo, melhores controladores podem ser
projetados.
5.2.5 Mtodo do Rel Aparatos

Wang et al. (1999) apresentaram uma modificao para o mtodo do rel alternando
o rel com integrador e o rel sem integrador durante o ensaio, ver Figura 5.13, denominado de Rel Aparatos. Esta forma apresentar mais de uma frequncia no diagrama
de Nyquist. O objetivo de Wang et al. (1999) era obter um estimao em tempo real de
processos utilizando Mnimos Quadrados Recursivos (MQR), trazendo uma nova ideia
de como projetar sinais de entrada para identificao de processos. Apesar disto, ele sugere que o mtodo pode ser usado para sintonia de controladores utilizando o exemplo de
strm & Hgglund (1995).
Figura 5.13 Esquema do rel Aparatos
G
@A
+h
-
DFFo
-h
N(a)
+_
Processo
PV
Gp(s)
ABC
Com o ensaio do rel aparatos, a entrada e sada do processo ser conforme a Figura
5.14. O ensaio feito seguindo os passos abaixo:
Passo 1: Inicialmente, aplique o sinal de controle com amplitude +h (amplitude do
rel) em torno do ponto de operao desejado.
Passo 2: a cada instante calcule a integral do erro como erroi (t) = erroi (t 1) +
erro(t), ento aplique a seguinte regra ao rel durante trs comutaes:
45
Se [|erroi (t)| >= ], ento u(t)= +h sign[erroi (t)]

Seno u(t) = u(t-1)
Passo 3: depois de trs comutaes do sinal de controle usando a integral do erro, usar
a regra abaixo durante duas comutaes, porm desta vez ser usado o erro e no mais a
integral do erro.
Se [|erro(t)| >= ], ento u(t)= +h sign[erro(t)]
Seno u(t) = u(t-1)
Passo 4: O passo 2 deve ser repetido trs vezes e o passo 3 deve ser repetido duas
vezes. A cada vez que o passo 2 for repetido, a integral do erro dever ser zerada (erroi =
0).
Figura 5.14 Sada do processo usando o Mtodo do rel Aparatos
R
que faz o ensaio do rel
Na apndice A.8 encontra-se um algoritmo em Matlab
aparatos.
5.3 Mtodo de sintonia pela Margem de Ganho e Margem de Fase

Existem muitas possibilidades de variaes para o projeto e sintonia de controladores
PID usando o ensaio do rel. Todos os mtodos so muitos prximos um dos outros por
que se baseiam na informao sobre a dinmica do processo em termos de um ponto
na curva de Nyquist. A partir de um ensaio usando o mtodo do rel para estimar os
parmetros para um processo de primeira ordem (4.1) com visto anteriormente, Ho et al.
(1992) props um mtodo analtico de sintonia PI que cortam dois pontos na curva de
Nyquist a partir da especificao de margem de ganho (AM ) e margem de fase (M ) do
sistema. A sintonia se mantm satisfatria para fator de controlabilidade / 1. Para a
sintonia PI, a tabela 5.1 mostra uma boa relao entre margem de ganho e marge de fase
do sistema que podem ser usados para esta sintonia, entretanto Ho et al. (1992) sugere
usar o par (60 , 3) para margem de fase e para margem de ganho. A Figura 5.15 apresenta
46
a regio de especificao para margem de ganho e margem de fase que podem manter o
processo dentro da estabilidade.
Figura 5.15 Regio de especificao para margem de ganho e margem de fase
LI
LJ
KI
KJ
II
IJ
HI
M
MNI
ONI
HNI
Tabela 5.1 Tabela de relao entre margem de ganho e margem de fase

M
AM
67.5
4
60
3
45
2
30
1.5
E a sintonia PI pode ser calculada pelas equaes (5.46) e (5.47).

Kp =
Ti =
P
Am K
4 2p 1
2 p
+
(5.46)
!1
(5.47)
Onde,
p =
AM M + AM (AM 1)/2
(A2M 1)
Para sintonia PID, basta acrescentar o termo derivativo nas equaes acima como
Td = .
5.4 Outros mtodos de sintonia rel

Cologni (2008) fez um estudo e avaliao de auto-sintonia de controladores PID
comparando o mtodo do rel de strm & Hgglund (1984), o mtodo do rel duplo de
Friman & Waller (1997), o mtodo do rel realimentado de Tan et al. (2000) e o mtodo
47
do rel realimentado de Ming & Xin (2005), todas tcnicas mais novas e posteriores a
proposta de Astrom. Na Figura 5.16, ele mostra um comparativo interessante sobre estes
mtodos com relao ao mtodo do rel do Astrom.
Figura 5.16 Resumo comparativo de outras topologias de autossintonia
Cologni (2008) testou estes mtodos principalmente em trs processos sendo eles
de primeira ordem, segunda ordem e integrador com atraso: O processo 1 foi do tipo
conforme (5.23), o processo 2 foi do tipo (5.26) e o processo 3 foi do tipo (5.29). Foi
apresentado resultados do erro de identificao para os parmetros Ku e u em relao ao
real terico e concludo que para o Processo 1 as estimativas usando o mtodo de strm
& Hgglund (1984) foram melhores, para o processo 2 as estimativas usando os mtodos
de strm & Hgglund (1984) e Ming & Xin (2005) foram melhores e para o processo 3
as estimativas usando o mtodo de strm & Hgglund (1984) e Friman & Waller (1997)
foram melhores.
O prximo passo foi usar as sintonias geradas por estes mtodos, criando um resultado
quantitativo para o desempenho da sintonia utilizando as diferentes topologias de ensaio
rel, conforme a tabela 5.2. O ndice de desempenho usado foi uma normalizao da IEA
(Integral Error Absolute), onde o ndice timo atingido quando o valor se aproxima de
1.
Como resultado do trabalho de levantamento das vantagens e desvantagens das tcnicas conclui-se que a topologia introduzida por strm e Hgglund (1984), mesmo depois
de duas dcadas de evolues da tcnica de sintonia automtica utilizando rel, apresenta
uma boa relao custo-benefcio, sendo a simplicidade e a robustez os seus grandes diferenciais (Cologni 2008).
48
Tabela 5.2 ndice de desempenho para avaliao das topologias estudadas

Processo
1
2
3
strm & Hgglund (1984)

0.76
0.41
0.17
Friman & Waller (1997)

0.54
0.28
0.31
Tan et al. (2000)

0.45
0.39
0.20
Ming & Xin (2005)

0.59
0.37
0.17
Abaixo ser apresentado de forma resumida outros trabalhos que envolveram o mtodo do rel com modificaes. No sero mostrados ensaios, diagramas e resultados,
pois suas propostas no foram usadas de forma ampla e muitas delas foram baseadas em
experincias especficas, ou seja, em processos que no tinham uma larga utilizao e
resultados.
Luo et al. (1998) consideraram a utilizao do rel em srie com o processo em malha
fechada, ou seja, sob ao de um controlador tipo P ou PID com parmetros iniciais. Utilizam sintonia Zieggler-Nichols e apresentam como diferencias a possibilidade de execuo
do experimento on-line, o que implica em menos sensibilidade a ao de perturbaes e
simplifica a determinao de amplitude de excitao do sistema por simples variao da
referencia da malha fechada.
Cardoso (2002) apresentou um mtodo capaz de identificar mltiplos pontos da resposta em freqncia do sistema com um nico ensaio do rel. A metodologia utiliza a
Transformada Rpida de Fourier (FFT - Fast Fourier Transform) e Mnimos Quadrados
Recursivo (MQR). Permite a sintonia com alto grau de preciso a um custo computacional
elevado.
Majhi & Litz (2003) desenvolveram uma estrutura de sintonia automtica utilizando
o rel em paralelo com o controlador. O ensaio executado com o controlador inicial online com o processo, ou seja, o sinal do rel sobreposto ao controlador PID. Utilizou-se
da identificao da planta, baseado no modelo SOPDT, e da sintonia baseada em especificaes de margem de fase e ganho.
Gyongy & Clarke (2005) propuseram um mtodo de sintonia automtica que difere
dos tradicionais testes de resposta ao degrau e rel realimentado. Trata-se de uma metodologia que prev a injeo de um sinal senoidal com freqncia varivel malha fechada
de controle. Apesar de no ser muito desejada, a injeo de tal perturbao senoidal na
malha de controle no representa prejuzo caso a amplitude seja compatvel com o nvel
de rudo inerente aos processos. A metodologia proposta comparvel, em termos de
esforo computacional e simplicidade de aplicao, ao mtodo rel realimentado. Ainda,
capaz de manter a malha de controle continuamente sintonizada caso se mantenha a
excitao senoidal continuamente, porm exige superviso. Gyongy & Clarke (2005)
apresentaram uma srie de simulaes nos pacotes computacionais Matlab / Simulink utilizando, primeiramente, plantas sem rudo. Em seguida, o potencial de aplicao prtica
avaliado utilizando simulaes com rudo de medio, perturbaes e mudanas de referncia. Entretanto, quando Gyongy & Clarke (2005) compararam diferentes mtodos de
sintonia de controladores PID no estabeleceram a mesma topologia do controlador para
as simulaes: para a avaliao da sintonia proposta o autor utiliza a topologia PI+PD,
enquanto a topologia PID ideal utilizada nos demais mtodos de sintonia automtica
simulados.
49
Jeng & Huang (2006) descreveram uma metodologia para anlise de desempenho e
sintonia PID baseada em especificaes de margem de fase e margem de ganho. Foi introduzida uma alterao na estrutura clssica do rel de strm, onde um atraso de transporte
inserido na malha direta, em srie com o rel. No necessrio o conhecimento priori
dos parmetros do controlador e da dinmica do processo. O atraso de transporte adicionado tem por objetivo a obteno de outros pontos na curva de Nyquist, alm do ponto
crtico. A estrutura apresentada capaz de garantir a existncia de um ciclo limite at
mesmo para processos de baixa ordem e sem atraso de transporte.
Captulo 6
IDENTIFICAO DE SISTEMA POR
MNIMOS QUADRADOS
Entende-se por identificao de sistemas a determinao do modelo matemtico de um

sistema representando os seus aspectos essenciais de forma adequada para uma utilizao
particular (diagnstico, superviso, otimizao, controle) (Coelho & dos Santos Coelho
2004). Esta identificao propicia a obteno de modelos que representam a dinmica do
sistema (processo ou planta). Para fins de controle de processos, no se pretende encontrar
um modelo matemtico exato, utiliza-se a hiptese bsica, para a elaborao de modelos,
de que processos reais, em geral, no necessitam obrigatoriamente de modelos complexos
(Ljung 1999).
O modelo de sistema a equao matemtica utilizada para responder a questes sobre o sistema sem a realizao de experimentaes (atravs do modelo pode-se calcular ou
decidir como o sistema comporta-se sob determinadas condies operacionais). A utilizao do modelo para simulao do sistema constitui-se um procedimento de baixo custo e
seguro para experimentar o sistema, apesar de que a validade (adequao) dos resultados
de simulao depende completamente da qualidade do modelo do sistema (Coelho & dos
Santos Coelho 2004).
A aplicao proposta por este trabalho, tem como ferramentas principais o mdulo
de autossintonia e o mdulo de sintonia comandada (manual), este ltimo permite ao
operador da planta fazer ensaios utilizando o mtodo do rel com histerese para se obter
parmetros de sintonias PID, baseadas nos mtodos da seo 4. Neste mdulo, ser possvel tambm escolher entre diversos mtodos de sintonias sugeridas e simular a resposta
ao degrau da planta no seu ponto de operao. Esta simulao depende de um modelo do
sistema, que nesta aplicao realizada utilizando as tcnicas dos mnimos quadrados.
Os dados para estimao foram os prprios dados do ensaio do rel.
6.1 Mnimos Quadrados Estendido

Na identificao de sistemas, quando a sada de uma planta est corrompida por um
rudo, pode-se utilizar o algoritmo de estimao da matriz estendida, conforme 6.1, para
CAPTULO 6. IDENTIFICAO DE SISTEMA POR MNIMOS QUADRADOS 51

evitar estimativas polarizadas.
T = [y(t 1) y(t 2) ... y(t na)
u(t d)u(t d nb) w(t 1)w(t nc)]
(6.1)
Este mtodo de estimao utilizou-se do mtodos dos mnimos quadrados recursivos

(MQR). Na prtica os termos de w(t) representam um sinal no-observvel do rudo,
ento pode ser inferido a partir do erro de previso (Coelho & dos Santos Coelho 2004).
Um exemplo deste modelo no software em questo pode ser visto na Figura 6.1. Os
passos abaixo so os que foram implementados para a estimao do processo em um
modelo de tempo discreto.
Figura 6.1 Tela de sintonias PID com exemplo de modelo discreto de segunda ordem
1. Coletar os dados de entrada u(t) e sada y(t) do sistema durante o ensaio do rel a
cada interao;
2. Atualizar o vetor de medidas conforme o vetor 6.1.
3. Calcular o erro de previso.
e(k) = y(k) (k)T (k 1)
(6.2)
4. Calcular o ganho do estimador.

K(k) =
P(k 1)(k)
1 + T (k)P(k 1)(k)
(6.3)
CAPTULO 6. IDENTIFICAO DE SISTEMA POR MNIMOS QUADRADOS 52

5. Calcular o vetor de parmetros estimados.
(k) = (k 1) + K(k)e(k)
(6.4)
6. Calcular a matriz de covarincia.

P(k) = P(k 1)K(k)[T (k)P(k 1)]
(6.5)
7. Atualizar w(k) com o erro de previso

w(k) = e(k)
(6.6)
necessrio inicializar a matriz P de covarincia com uma matriz identidade multiplicada por um fator elevado, por exemplo, 1000 (Coelho & dos Santos Coelho 2004).
Apesar de ser um mtodo para estimao on-line, o MQE pode ser utilizado de forma
off-line. O resultado de estimao usando todos os dados do ensaio seriam os mesmos,
porm o clculo offline permite usar a tcnica para encontrar o atraso de transporte do
sistema, se o mesmo no for conhecido. Para uma dada ordem do modelo e uma sequncia de valores de d (por exemplo, d=1,2,3... ), a melhor estimativa de d a que
conduz ao menor valor da soma dos quadrados do erro de previso (Coelho & dos Santos Coelho 2004). possvel combinar a determinao do atraso de transporte e a ordem
do modelo do processo em um problema de identificao pela simples interao do procedimento de deteco do atraso para uma sequncia de n valores (Hang et al. 1993). No
software desenvolvido, a sequncia de valores para d foi em torno de um ponto inicial
dado pela estimao de (atraso de transporte) dado pelo mtodo do rel. A estimao
foi utilizada desta forma e por isto tem-se um sistema melhor estimado com atraso de
transporte, que d uma segurana maior no momento de analisar a simulao de resposta
ao degrau em malha fechada da planta.
R
de estimao off-line utiNa apndice A.9 encontra-se um algoritmo em Matlab
lizando a tcnica dos Mnimos Quadrados Estendido (MQE).
Captulo 7
RESULTADOS
Nesta seo sero apresentados os seguintes resultados: comparao entre o mtodo

do rel com e sem histerese; comparao de qual ganho crtico a ser utilizado; comparao entre os mtodos do rel com histerese, Bias e Aparatos. Pois, estas anlises levaram
a concluses e decises importantes de como e qual a melhor maneira de utilizar o mtodo do rel. Na outra parte dos resultados ser abordado o software desenvolvido de
sintonia e de autossintonia, bem como os resultados de testes realizados em plantas reais
e simuladas. Apesar do software ter sido testado em vrios processos simulados e reais,
somente sero apresentados os resultados dos testes realizados em duas plantas simuladas
(Planta simulada de temperatura da Altus e Sistema simulado de 5 tanques acoplados) e
duas plantas reais (malha de vazo e malha de nvel). Os testes em plantas reais foram
feitos no CENPES no plo industrial da Petrobras em Atalaia (Aracaju-SE). Foram realizados teste em malhas de nvel, vazo, temperatura e presso, todas com resultados muito
bons.
O software foi desenvolvido utilizando todas as tcnicas descritas nas sees anteriores deste trabalho. A linguagem de programao utilizada foi o Java usando a IDE
NetBeans. Sua comunicao com a planta via OPC (OLE for Process Control), que
pr-requisito para o funcionamento do software. A biblioteca usada para comunicao
OPC foi a JeasyOPC. A Figura 7.1 mostra a tela do mdulo de sintonia pelo rel com
histerese (mdulo sintonia comandada). Neste mdulo possvel executar o ensaio do
rel e, ao fim do ensaio, verificar as sintonias geradas por vrias tabelas empricas.
necessrio que seja escolhida uma sintonia pelo operador da planta, s ento o mesmo
poder ser enviado ao controlador.
A Figura 7.2 apresenta o mdulo de autossintonia. necessrio escolher uma malha,
marcar Buscar melhor sintonia e depois clicar em autossintonia. Ser necessrio um
cadastro das configuraes de autossintonia previamente.
Para o funcionamento dos dois mdulos, so necessrios etapas primrias de cadastro
das malhas, tais como:
Cadastro dos endereos OPC de cada elemento do processo de uma planta (PV, SP,
MV, Modo, Manual etc..);
Cadastro dos servidores OPC que contm os endereos OPC das malhas de controle;
Cadastro das configuraes para autossintonia (amplitude do rel, histerese e tempo
de amostragem);
CAPTULO 7. RESULTADOS
54
Figura 7.1 Mdulo de Sintonia de controladores PID
Figura 7.2 Mdulo de autossintonia de controladores PID
Demais cadastros da estrutura da unidade (planta, equipamentos, malha, CLP e

algoritmo PID).
Este dados ficam armazenados em um banco de dados, no caso deste software, o
MySQL. Os ensaios do mtodo do rel tambm podem ser armazenados para posterior
simulao ou comparao de dados.
55
7.1 Comparao do mtodo do rel com e sem histerese

Como j discutido anteriormente, o uso do rel ideal em malhas industriais torna o
mtodo sensvel ao rudo de medio. Por isso, importante utilizar um mtodo alternativo ou filtrar o sinal com rudo objetivando uma estimao mais precisa dos parmetros
das funes de primeira e segunda ordem. Uma maneira de solucionar esse problema
utilizando o rel com histerese, de tal forma que o chaveamento acontea tolerando
pequenas variaes de sinal (erro) causado pelo rudo.
Sendo assim, o primeiro teste programado visava a comparao entre o desempenho
de controladores PID utilizados para controlar uma planta didtica de nvel, utilizando
para isto, os parmetros gerados a partir do mtodo do rel com e sem histerese. Foi
usada uma planta didtica T5552 da Amatrol (ver Figura 7.3), de controle de nvel e
vazo. A planta em questo apresenta rudo e erro de medio nos sensores, gerando um
ambiente propcio para analisar a utilizao do rel com e sem histerese.
Figura 7.3 Planta Didtica da Amatrol
As informaes da planta foram colhidas atravs de uma CLP (ZAP900, da HI Tecnologia) e transmitidas com o auxlio de uma comunicao OPC para um computador.
Os testes consistiram em levar a planta at ponto de operao de 3,63 polegadas (nvel)
do tanque, tambm utilizada como referncia da malha fechada para o teste do rel. A
abertura da vlvula neste ponto de operao foi de 73,1% e a amplitude de oscilao do
rel projetado foi de 24% (h = 24% e -h=24%). No ensaio do rel com histerese, (Figura
7.5), a histerese foi fixada em 0,1 polegadas, correspondendo a duas vezes a amplitude do
rudo. O ensaio do rel sem histerese, (Figura 7.4), foi repetido algumas vezes, pois, no
se conseguiu obter uma sada que pudesse representar a dinmica do processo nos primeiros ensaios. Aps o teste do rel com e sem histerese e com os dados coletados, foram
obtidos os parmetros K (ganho esttico), (constante de tempo) e (atraso de transporte), e ento utilizadas as tabelas de Ziegler-Nichols, Cohen-Coon e Ziegler-Nichols
com fator detuning para se obter as sintonias PI e PID. O tempo de amostragem foi de
1 segundo.
56
Figura 7.4 Sada do processo de nvel excitado pelo ensaio do rel sem histerese
Ensaio do rel sem histerese
3.7
Nvel (pol)
3.65
3.6
3.55
3.5
3.45
3.4
50
100
150
tempo(s)
200
250
300
Figura 7.5 Sada do processo de nvel excitado pelo ensaio do rel com histerese
Ensaio do rel com histerese
3.8
3.7
Nvel (pol)
3.6
3.5
3.4
3.3
3.2
50
100
150
200
tempo(s)
250
300
350
O prximo passo foi calcular as sintonias PI e PID para o ensaio do rel sem histerese
e com histerese. Logos aps, testou-se cada sintonia na planta durante 3000 segundos,
partindo do tanque vazio e com mudana de referncia nos instantes 1300, 1950 e 2600
segundos. Por fim, atravs de uma ponderao da integral do erro ao quadrado (ISE),
coeficiente de variabilidade do sinal de controle (CV MV), tempo de subida (Tr), tempo
de acomodao (Ts - critrio de 2%) e overshoot foi decidido qual o mtodo resultou a
melhor sintonia conforme a tabela 7.1. Usando a sintonia PID neste sistema, observou-se
em teste que a planta com todas as sintonias PID tendia a instabilidade ou sua oscilao
era bem expressiva. Desta forma, s foram usadas as sintonias PI devido a existncia
de um rudo, o que faz a ao derivativa deixar o sistema instvel. Os parmetros K,
e encontrados usando o mtodo do rel com histerese foram 0,2626, 670,74 e 3,8,
respectivamente. E para o rel sem histerese foram 0,2556, 430,66 e 9,07 seguindo a
57
mesma ordem.
Tabela 7.1 Tabela de resultados das sintonias PI com ponderao das avaliaes (melhor
para o pior)
Teste
CH
CH
CH
SH
SH
SH
Mtodo
ZN c/ detuning
Cohen-Coon
Ziegler Nichols
ZN c/ detuning
Ziegler Nichols
Cohen-Coon
Kp
120.43
150.85
150.54
290.69
363.37
363.68
Ki
2.58
8.47
8.07
23.19
72.47
73.91
40%
CV MV
57.7%
59.4%
61.4%
66.0%
75.9%
75.4%
Pesos das avaliaes

40%
10%
5%
ISE
Tr
Ts
433.12
101.2
193
448.91
105.6
152
454.67
108.2
151
459.54
112.0
141
445.25
108.2
126
448.04
109.2
126
5%
Overshoot
3.43%
4.43%
3.69%
2.14%
2.14%
2.16%
Nota Ponderada
96.4%
93.6%
92.1%
91.2%
88.7%
88.5%
Como podemos notar na Tabela 7.1, a melhor sintonia foi a de Ziegler Nichols com
fator detuning obtido atravs da sintonia do rel com histerese. Comparando a melhor sintonia PI usando o teste com histerese e a melhor sintonia PI usando o teste sem
histerese, pode-se notar que apesar da sintonia sem histerese ter um overshoot menor
quando o sistema parte com o tanque vazio, o esforo do sinal de controle foi bem maior,
assim como o conjunto ponderado dos demais indicadores de desempenho foram piores.
Alm disso, a sintonia gerada com o rel sem histerese obteve um desempenho inferior
quando o sistema muda de referncia em torno do ponto de operao. Isto no significa
que a sintonia e nem o ensaio do rel sem histerese no funcione ou no seja vlido. Isto
significa que em um ambiente ruidoso o ensaio do rel com histerese trar parmetros que
melhor representem a dinmica do processo e consequentemente melhor sintonia PID.
R
para calcular os parmetros de sintonia
Na apndice A.6 tem um exemplo em Matlab
PI dos mtodos acima, a partir do conhecimento do K (ganho esttico), Ku (ganho crtico)
e u (frequncia crtica), sendo estes ltimos obtidos a partir do ensaio do rel como j
foi visto.
7.2 Comparao de ganho crtico real e simplificado

H algo interessante que ser necessrio observar nesta seo, devido a maneira que
o ganho crtico (Ku ) dever ser calculado quando um processo for submetido ao ensaio
do rel com histerese. comum ver em diversos artigos, dissertaes de mestrado e at
mesmo na literatura de identificao (Coelho & dos Santos Coelho 2004), que o clculo
do ganho crtico seja feito conforme a equao (5.14), que ser chamado aqui para efeito
comparativo de ganho crtico simplificado. Entretanto, como j explanado anteriormente o ganho crtico para o rel com e sem histerese o mesmo, conforme equao
(5.16), que ser chamado aqui para efeito comparativo de ganho crtico real. Ser feito
uma comparao, atravs de um teste simples, entre estes dois ganhos crticos mostrando o porqu que foi escolhido a utilizao do ganho crtico real.
Escolheu-se dois modelos de processos: um processo de primeira ordem que pode ser
encontrado em Cheng (2006), cuja funo de transferncia ser dado por (7.1), e outro de
segunda ordem que pode ser encontrado em Coelho & dos Santos Coelho (2004), cuja
58
funo de transferncia ser dado por (7.2) .

G(s) =
G(s) =
16.5 10s
e
20s + 1
1
9.375s2 + 6.25s + 1
(7.1)
e2s
(7.2)
Os dois sistemas foram submetidos ao ensaio do rel com histerese. Para o primeiro
foi usado uma amplitude h = 0.04 para o rel e uma largura = 0.02 para a histerese. Para
o segundo processo, foi usado uma amplitude h = 0.3 para o rel e uma largura = 0.1
para a histerese. Aps o ensaio do rel foram calculados os parmetros de identificao
do processo (K, e ) em dois momentos: no primeiro usando o ganho crtico real
conforme (5.16), depois usando o ganho crtico simplificado usando a equao (5.14).
Por ltimo, foram feitas duas comparaes: uma com relao a identificao e outra
com relao sintonia. Para identificao, comparou-se o quanto o modelo estimado
se aproxima do real, para isto foi usado o erro mdio quadrtico (3.7). Para sintonia,
foi usado a tabela do mtodo de Cohen-Coon (4.6), devido ao primeiro processo ter um
tempo morto elevado. Analisou-se tambm o sobressinal (overshoot) gerado pela resposta
ao degrau em malha fechada.
Para o primeiro processo (7.1), o resultado foi conforme a tabela 7.2. A Figura 7.6
mostra a sada deste processo usando a sintonia com o ganho crtico simplificado e com
ganho crtico real.
Tabela 7.2 Resultado de comparao entre identificao e sintonia usando o ganho crtico real e simplificado
Parmetros de 1 Ordem
K
Resultado do:
MSE
Overshoot
Com ganho crtico real

16.5441
16.4187
10.2228
0.3093
43.35%
Com ganho crtico simplificado

16.5441
16.4712
10.2176
0.3006
43.52%
Foi verificado que, usando a equao (5.14) para o ganho crtico (Ku ), o sistema ficou
melhor identificado, pois apresentou o menor erro mdio quadrtico com relao ao processo real, porm apresentou uma sintonia levemente mais agressiva (maior overshoot)
do que a outra, quando submetido a resposta degrau do processo em malha fechado. Para
sintonia quase no percebida a diferena de um para o outro.
Para o segundo processo (7.2), o resultado foi conforme a Tabela 7.3. A Figura 7.7
mostra a sada deste processo usando a sintonia com o ganho crtico real e ganho crtico
simplificado.
Neste segundo teste usando um sistema de segunda ordem, o ganho crtico simplificado no apresenta vantagem nem na identificao de parmetros contnuos do processo
e nem no resultado de sintonia, sejam eles sendo usados com um aproximao de primeira
ou segunda ordem.
59
Figura 7.6 Resposta ao degrau em malha fechada, planta de primeira ordem, da sintonia
usando o
ganho crtico real (**) e simplificado(++)
Comparao sintonia (processo de 1 Ordem) mtodo do CohenCoon
1.5
Ganho crtico real
Ganho crtico simplificado
Amplitude
0.5
20
40
60
80
Time (sec)
100
120
140
160
Tabela 7.3 Resultado de comparao entre identificao e sintonia usando o ganho crtico real e simplificado
Parmetros de 1 Ordem
K
Resultado do:
MSE

0.9979
5.5561
5.0944
0.0022

0.9979
7.4436
4.8394
0.0045
Overshoot
14.32%
26.85%
7.3 Comparao entre a utilizao do rel com Histerese,

com Bias e Aparatos
Nesta seo sero feitas comparaes da sintonia, identificao e modelo contnuo de
primeira ordem geradas a partir do ensaio de cada mtodo do rel supracitado. Foram
utilizados a funo de primeira ordem com atraso (7.1), que ser denominado de processo
1 e a funo de segunda ordem com atraso (7.2), que ser denominado de processo 2.
Apesar de ter sido usado outros processos para simulao, somente sero apresentados
R
para estes testes.
este dois processos j mencionados. Foi utilizado o Matlab
O processo 1 foi submetido ao ensaio do rel com histerese, Bias e Aparatos. Para
simulao do processo 1 foram utilizados um tempo de amostragem de 0,5 segundos, uma
amplitude do rel igual a 0,4, a largura da histerese igual a 0,1 e o valor do Bias (somente
para o rel com Bias) foi 1/4 da amplitude do rel. Logo aps foi utilizado o mtodo do
strm e Hgglund (1984) para calcular (K, e ) - equaes (5.16), (5.17) e (5.22) para o rel com histerese e o rel Aparatos. Os parmetros (K, e ) para o rel Bias so
aquelas apresentados na seo 5.2.3. Este parmetros, posteriormente, foram utilizados
60
Figura 7.7 Resposta ao degrau em malha fechada, planta de segunda ordem, da sintonia
usando o ganho crtico real (**) e simplificado(++)
Comparao sintonia (processo de 2 Ordem) mtodo do CohenCoon
1.4
Ganho crtico correto
Ganho crtico simplificado
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
10
20
30
Time (sec)
40
50
60
para calcular uma sintonia PI utilizando o mtodo de CHR regulatrio sem sobrevalor.
A Tabela 7.4 apresenta os parmetros obtidos pelo ensaio de cada mtodo, bem como o
resultado se a sintonia foi aceitvel ou no aceitvel fazendo uma anlise grfica da
resposta ao degrau de cada sintonia PI, conforme a Figura 7.8.
Tabela 7.4 Comparativo entre mtodos do rel para o processo 1
Ganho (K)
Const. de tempo ()
Atraso ()
Sintonia
Rel com Histerese

16,4885
16,1294
10,6501
Aceitvel
Rel Bias
16,4993
20,4350
9,9152
Aceitvel
Rel Aparatos
12,5531
10,6675
20,4231
No Aceitvel
Paralelamente ao processo acima, foram utilizados os dados do ensaio do rel de cada

mtodo para se obter um modelo discreto estimado atravs dos Mnimos Quadros Estendidos (MQE). O modelo estimado de cada ensaio foi comparado com a sada real do
sistema usando o Erro Mdio Quadrtico (MSE - Mean Square Error), e o resultado pode
ser visto na Tabela 7.5.
Tabela 7.5 Comparativo do MQE de cada mtodo do rel para o processo 1
MSE do modelo discreto
(real vs estimado)
Rel com Histerese

6, 88x108
Rel Bias
5, 14x108
Rel Aparatos
1, 96x108
Observando os dados das tabelas acima, pode-se chegar a seguinte interpretao:

Para estimar os parmetros (K, e ) usados para calcular a sintonia PI, o mtodo
do rel Bias obteve a melhor estimao.
61
A estimao dos parmetros (K, e ) pelo mtodo do rel com histerese so aceitveis, porm os mesmos parmetros pelo mtodo do rel Aparatos so distantes do
real.
As sintonias geradas pelos mtodos do rel Bias e do rel com histerese so aceitveis para diferentes situaes de desempenho, ver Figura 7.8, mas a sintonia gerada
pelo rel Aparatos no so aceitveis.
O modelo discreto obtido pelo Rel Aparatos foi o melhor de todos, pois obteve o
menor MSE entre a sada real e a sada estimada. Apesar de que os outros dois so
aceitveis.
Figura 7.8 Respostas ao degrau das sintonias pelo rel com histerese, Bias e Aparatos
O mesmo foi feito para o processo 2. Para a simulao deste processo foi usado
um tempo de amostragem de 1 segundo, uma amplitude do rel igual a 0,3, a largura
da histerese igual a 0,1 e o valor do Bias (somente para o rel com Bias) foi 1/4 da
amplitude do rel. Com relao a estimao dos parmetros K, e , foi analisado qual
obteve a melhor aproximao para um funo de primeira ordem com atraso, atravs do
MSE da resposta ao degrau de cada sistema (Tabela 7.6). De igual modo, foi analisado
graficamente o desempenho da sintonia gerada atravs dos parmetros (K, e ) da planta
de cada mtodo do rel em questo, conforme a Figura 7.9.
Tabela 7.6 Comparativo entre mtodos do rel para o processo 2
Ganho (K)
Const. de tempo ()
Atraso ()
MSE do modelo contnuo
(sada real vs estimada)
Sintonia
Rel com Histerese

0,9979
5,5561
3,36
1, 55x104
Rel Bias
0,9979
6,58
2,8865
4, 90x104
Rel Aparatos
0,9611
4,4153
5,8507
0,0042
Aceitvel
Aceitvel
No Aceitvel
Paralelamente ao processo acima, foram utilizados os dados do ensaio do rel de cada

mtodo para se obter um modelo discreto estimado atravs dos Mnimos Quadros Estendidos (MQE). O modelo estimado de cada ensaio foi comparado com a sada real do
62
sistema usando o Erro Mdio Quadrtico (MSE - Mean Square Error), e o resultado pode
ser visto na Tabela 7.7.
Tabela 7.7 Comparativo do MQE de cada mtodo do rel para o processo 2
MSE do modelo discreto
(real vs estimado)
Rel com Histerese

3, 23x107
Rel Bias
3, 2x107
Rel Aparatos
2, 00x107
A Figura 7.9 apresenta a sada simulada da resposta ao degrau da planta do processo

2 em malha fechada com cada sintonia PI gerada utilizando o mtodo de Ziegler-Nichols
(Sintonia PI - ver tabela 4.2).
Figura 7.9 Respostas das Sintonias PI Ziegler-Nichols geradas pelo rel com histerese,
Bias e Aparatos
Observando os dados das tabelas acima, pode-se chegar a seguinte interpretao:

O rel com histerese tem a melhor estimao dos parmetros contnuos K, e
para sintonia;
A estimao dos parmetros (K, e ) pelo mtodo do rel Bias so aceitveis,
porm os mesmos parmetros pelo mtodo do rel Aparatos so distantes do real.
As sintonias geradas pelos mtodos do rel com Histerese e do rel Bias so aceitveis para diferentes situaes de desempenho, ver Figura 7.9, mas a sintonia pelo
rel Aparatos no aceitvel. A sintonia pelo rel Bias ficou com um sobressinal
alto (40%) e com um transitria bastante oscilatrio.
O modelo discreto obtido pelo Rel Aparatos foi o melhor de todos, pois obteve o
menor MSE entre a sada real e a sada estimada. Apesar de que os outros dois so
aceitveis.
Resumindo, pode-se afirmar pelos testes que para estimar parmetros contnuos de
uma planta de primeira ordem com atraso, o rel com Bias recomendado. Todavia,
63
quando a ordem da planta cresce o rel com Bias comea a perder suas vantagens. Para
identificao de um modelo de tempo discreto, se este for o nico objetivo, o recomendado
utilizar o rel Aparatos. E o rel com Histerese manteve-se bom em todas as situaes,
isto , seria uma soluo acertada para ser utilizada quando deseja-se ter todas as situaes
(Parmetros Contnuos, Sintonia e Identificao, por exemplo) a partir de um nico ensaio
do rel.
7.4 Autossintonia PID utilizando o mtodo do rel com

histerese
A ideia deste mdulo , a partir do ensaio do rel, encontrar os parmetros K (ganho
esttico), (constante de tempo) e (atraso de transporte), que posam ser usados em
vrias tabelas empricas de sintonia ou em mtodos no-empricos, como os mtodos
vistos na seo 5.3. Alm destes parmetros, so usados os dados da excitao da planta,
causada pelo ensaio do rel, para identificar um modelo discreto da planta usando MQE.
Esta tcnica de identificao auxiliou, de forma mais precisa, a encontrar o tempo morto
e a ordem da planta, paralelamente aos clculos de sintonia. Isto tudo para que possa ser
feita uma simulao em malha fechada da planta estimada (modelo discreto) com vrios
PID calculados. A simulao em malha fechada que melhor atender aos critrios prestabelecidos ser a sintonia usada no controlador da planta em questo. A escolha dos
parmetros para sintonia (autossintonia) do controlador PID, neste mdulo, so atravs de
trs critrios: sobressinal, varincia do sinal de controle e Erro Mdio Quadrtico (MSE Mean Square Error), que iro compor uma nota ponderada de 0% a 100%. O sobressinal
ter peso de 25%, a varincia do sinal de controle ter peso de 35% e o Erro Mdio
Quadrtico ter peso de 40%, todavia estes pesos so configurveis. Para este mdulo de
autossintonia a proposta de funcionamento ser conforme o fluxograma da Figura 7.10.
Para deixar o mdulo de autossintonia mais abrangente e adaptando-se ao que j existe
de autossintonia pelo mtodo do rel, foi colocado neste mdulo mais trs opes de
sintonias PI: Rpido (com sobressinal), Moderado (com pouco ou nenhum sobressinal) e
Lento (sem sobressinal). Estas sintonias so obtidas usando a tabela de Ziegler-Nichols
modificada conforme a Tabela 7.8 (NI 2012).
Tabela 7.8 Sintonia PI Ziegler-Nichol modificada
Rpido
PI
Moderado
PI
Lento
PI
Kp
0.9(/K)
Kp
0.4(/K)
Kp
0.24(/K)
Ti
3.33
Ti
5.33
Ti
5.33
Sero apresentados os resultados de autossintonia realizados em uma planta simulada

da Training Box Duo TB131 da Altus, que possui na sua arquitetura um planta de temperatura simulada conforme a Figura 7.11.
64
Figura 7.10 Fluxograma do algoritmo de autossintonia
Figura 7.11 Modelo da planta de temperatura simulada da Training Box Duo TB131
possvel usar os endereos de entrada e sadas analgicas especficos que so dados

pelo fabricante, para construir um bloco PID para esta planta. Feito isto, pode-se rodar o
sistema em malha fechada de forma simulada. Com a ajuda de um supervisrio feito no
Elipse Scada e usando o mesmo como servidor OPC, pde-se realizado o ensaio do rel.
A Figura 7.12 mostra um exemplo usando cada opo da sintonia PI citada anteriormente. A saber que a opo de buscar melhor sintonia, Figura 7.12(d), baseado no
algoritmo proposto no Fluxograma da Figura 7.10.
O mdulo de autossintonia um opo boa que poder ser usado no dia-a-dia pela
equipe de operadores, pois a sua utilizao mais simples. Apesar de que no mdulo
de sintonia comandada, com mais opes, seria possvel chegar a melhores sintonia.
Todavia, o mdulo de autossintonia obter sintonias boas que traro bons desempenhos.
65
Figura 7.12 Resposta da autossintonia PI na planta simulada de temperatura da Altus
(a) Sintonia PI Ziegler-Nichols utilizando a opo (b) Sintonia PI Ziegler-Nichols utilizando a opRpido (com sobressinal)
o Moderado (com pouco ou nenhum sobressinal)
(c) Sintonia PI Ziegler-Nichols utilizando a opo (d) Sintonia PI baseado em uma busca do melhor
Lento (sem sobressinal)
mtodo emprico
7.5 Sintonia de uma planta simulada de cinco tanques

acoplados
Esta planta simulada surgiu da modelagem de sistemas de tanques acoplados baseado
em experimentos reais de dois tanques, que foram replicados para um sistema de cinco
tanques acoplados, conforme a Figura 7.13. A ideia desta seo mostrar a utilizao
do mtodo do rel com histerese e tambm do software em um sistema multimalhas e
multivarivel.
O sistema apresentado pode receber entradas tanto de uma bomba hidrulica quanto
da sada do tanque acima dele. O simulador foi feito para fornecer meios de monitorar e manipular um experimento com: mudanas de SP, pertubaes, rudo e atraso de
transporte. O simulador um sistema de tanques acoplados, multivarivel, que pode ser
utilizado para vrias aplicaes de teste. Portanto, um sistema vlido que pode ser usado
para testar mtodos de sintonias em sistemas multivariveis, j que a dinmica baseado
em um sistema real. O procedimento adotado para a sintonia deste sistema foi o seguinte:
1. Rodar o mtodo do rel e sintonizar a malha de controle do tanque que fica no topo,
com as demais malha em manual;
2. Colocar o primeiro tanque em automtico usando a sintonia calculada, depois rodar
66
Figura 7.13 Simulador do sistema de cinco tanques acoplados
o ensaio do rel na malha de controle do segundo tanque (de cima para baixo), cuja
dinmica afetada apenas pelo tanque superior j sintonizado. As demais malhas
abaixo permanecem em manual;
3. Repetir o passo anterior para a terceira, quarta e quinta malhas (nesta ordem) sempre
colocando as malhas recentemente sintonizadas em funcionamento automtico;
4. Ao final da quinta malha, o procedimento estar completo.
Sero apresentados comparaes grficas entre as sintonias antes e depois, sendo
que antes o PID foi sintonizado por tentativa e erro, e o depois a sintonia usada foi o
mtodo do rel com histerese. A Figura 7.14(a) mostra a sada do primeiro tanque com a
sintonia antes e a Figura 7.14(b) a sintonia depois. A sintonia utilizada sugerida pelo
mtodo do rel com histerese para este tanque foi o PID de Ziegler-Nichols com fator de
detuning. Apesar de que, em um sistema de nvel, as sintonias PI serem suficientes,
para este sistema no seria, devido ao nvel de acoplamento entre as malhas. Por isto para
todos os tanques foram usados as sintonias PID sugeridas e analisadas previamente pelo
software de sintonia.
A segunda malha de controle (Tanque 2) tambm foi sintonizado usando o PID de
Ziegler-Nichols com fator de detuning e a comparao antes e depois da sintonia
pode ser vista na Figura 7.15(a). J na terceira malha de controle (Tanque 3), entretanto,
O PID utilizado foi a sintonia por CHR regulatrio sem sobrevalor e sua sada pode ser
vista na Figura 7.15(b). A quarta malha de controle (Tanque 4) foi sintonizado utilizando
o PID de Ziegler-Nichols, ver Figura 7.15(c), e a quinta malha de controle (Tanque 5)
utilizando o PID ITAE, conforme Figura 7.15(d).
67
Figura 7.14 Sada do Tanque 1 antes e aps a sintonia utilizando o mtodo do rel
(a) Sada do Tanque 1 com sintonia original
(b) Sada do tanque 1 aps a sintonia
Figura 7.15 Sada do Tanque 2, 3, 4 e 5 antes e aps a sintonia com o mtodo do rel
(a) Comparao da Sada do Tanque 2, antes e (b) Comparao da Sada do Tanque 3, antes e
depois da sintonia
depois da sintonia
(c) Comparao da Sada do Tanque 4, antes e (d) Comparao da Sada do Tanque 5, antes e
depois da sintonia
depois da sintonia
68
7.6 Sintonia da malha de recirculao de gua

Trata-se de uma malha de vazo que controla a recirculao de gua que ainda possa
conter leo para uma bateria de hidrociclones. Esta malha faz parte do circuito CDS que
se encontra instalado na CENPES/Petrobras no plo industrial de Atalaia (Aracaj/SE).
O circuito CDS trata-se de um processo que faz separao gua/leo de forma secundria
usando para isto uma bateria de hidrociclones. Isto , ele est ligado sada de gua
do vaso separador trifsico, cuja finalidade retirar leo que ainda possa conter na gua
que foi separada do leo primariamente no vaso separador.O diagrama esquemtico do
hidrociclone pode ser observado na Figura 7.16.
Figura 7.16 Estrutura do Hidrociclone
A Figura 7.17 mostra o ensaio do rel realizado nesta malha. Na Figura 7.18 esto as
sintonias sugeridas de acordo com algumas tabelas empricas, bem como a simulao da
sada em malha fechada com duas sintonias PI (Ziegler-Nichols com fator de detuning
e IMC).
Foi testada nesta malha, aps o ensaio do rel que durou somente 1 minuto, a sintonia
por Ziegler-Nichols com fator de detuning obtido pelo software, cujos parmetros so
Kp=7,67 e Ti=10,25. A planta respondeu a uma mudana de SP com velocidade trs vezes
superior sintonia anterior (Kp=2 e Ti=2) com menor sobressinal. Esta nova sintonia se
mantm nesta planta at a atualidade.
7.7 Sintonia da malha de nvel de leo em um vaso separador trifsico

Em particular nesta malha que controla a altura do nvel do leo no vaso separador
trifsico, que tambm se encontra instalado na CENPES/Petrobras no plo industrial de
Atalaia (Aracaj/SE) e faz parte do Circuito Poo Multifsico (CPM), o objetivo manter
o controle do nvel de leo dentro do vaso sem que mudanas de nvel causassem sobressinal no regime transitrio e que fosse o mais rpido possvel. Pelas simulaes, a sintonia
69
Figura 7.17 Ensaio do rel na malha de recirculao de gua
Figura 7.18 Sintonias para malha de recirculao de gua
que mais se adequava a estas especificaes foi a PI-ITAE. Uma ilustrao de um vaso
separador trifsico pode ser vista na Figura 7.19.
A Figura 7.20 mostra um teste com mudana de referncia para esta malha, aps
receber a sintonia escolhida.
Quando comparado a sintonia anterior (Kp=2 e Ti=1,5 min) que existia na malha, esta
nova sintonia (Kp=9,5 e Ti=9,4 min) foi duas vezes mais rpida. A sintonia antiga estabilizava o sistema em 10 minutos com sobressinal de 10,2%. A nova sintonia estabiliza em
aproximadamente 5 minutos sem sobressinal.
Figura 7.19 Vaso Separador Trifsico
Figura 7.20 Sada da planta de nvel de leo com a sintonia PI-ITAE
70
Captulo 8
CONCLUSES
evidente, quando olhamos para a indstria, a necessidade de ajuste das sintonias

PID nas suas malhas de controles. Existem malhas, como foi visto na introduo, que trabalham em modo manual, sendo muitas delas pelo motivo de sintonia ineficiente. Desta
forma, mtodos de sintonia, mesmo que inicial, e autossintonia so fundamentais para
garantir o funcionamento dos processos em modo automtico, e com elevada produtividade. O ajuste das sintonias no deixa somente as malhas de controle mais produtivos,
mas tambm melhoram a qualidade dos produtos, pois as exigncias de um determinado
processo sero alcanadas.
nesta perspectiva que o mtodo do rel entra como mtodo robusto e simples de
sintonia, quando for inicial, e de autossintonia quando for ao longo do tempo. O mtodo
do rel facilita a interveno no ajuste de controladores PID, pois permite uma interveno
rpida evitando a necessidade de um conhecimento aprofundada da malha de controle em
questo. Alm do mais, o mtodo pode ser usado para malhas instveis e malhas com
alto grau de no-linearidade, pois a excitao feita em um ponto de operao em malha
fechada, com o rel substituindo o controlador PID, dentro de faixas seguras para a planta,
o que no ocorre, por exemplo, num mtodo de resposta ao degrau.
Neste mtodo, fundamental para seu funcionamento de uma forma mais ampla,
sempre que necessrio, o uso do rel com histerese devido a necessidade de evitar o
chaveamento de alta frequncia que pode ocorre com o rel ideal causado pelo rudo. Com
foi visto na seco 7.1, as melhores sintonias para a planta didtica de nvel e vazo da
Amatrol, foram utilizando controladores PI, em especial as sintonias geradas pelo mtodo
do rel com histerese, pois nesta planta com rudo e erro de medies, o rel sem histerese
no conseguiu ter uma frequncia de oscilao que fosse uniforme ao longo do ensaio,
dificultando escolher um perodo (sada da planta) que pudesse representar sua dinmica.
Nesta planta um mtodo de autossintonia usando o rel ideal no traria bons resultados.
Tambm como foi visto na seo 7.3, o mtodo do rel com histerese passa a ser uma
escolha boa devido a capacidade de ter bom desempenho com diferentes demandas para
sistemas de diferentes ordens.
Um conhecimento a priori do rudo se faz necessrio para determinar a histerese do
mtodo do rel. Para estimao automtica do rudo, a maneira mais direta seria observar
o processo no ponto de operao por um certo tempo com o controlador em manual, e
obter a amplitude do rudo na sada do processo. A histerese seria calculada como 2 vezes
a amplitude do rudo (C.C. Hang & Wang 2002), (Coelho & dos Santos Coelho 2004)
CAPTULO 8. CONCLUSES
72
e (Campos & Teixeira 2006). Porm, esta maneira pode ser indesejvel pois a malha
ficaria aberta. Todavia, uma simples observao a priori do processo para verificar o
rudo, mesmo que graficamente, resolveria o problema. O rudo seria observado para
determinar a histerese, que por sua vez ficaria cadastrada para aquela malha em questo
definitivamente, a menos que haja mudana de equipamento. Esta a maneira adotada
pelo software desenvolvido e tem se mostrado coerente em todos os testes.
O mdulo de sintonia comandada seria interessante para ser usado pela equipe de
Engenharia de Controle, pois a equipe que melhor domina o conhecimento a respeito de
sintonias PID e pode usar todas as funcionalidades que este mdulo possa trazer: salvar o
ensaio do rel para posterior uso de simulao, verificar vrias propostas de sintonias PI
e PID, ver a simulao em malha fechada com resposta ao degrau de cada sintonia, fazer
sintonia fina utilizando o modelo estimado e enviar a sintonia manualmente para o CLP a
qualquer momento. Embora, o mdulo de autossintonia tambm traga bons resultados e
seja mais simples de utilizar.
No teste prtico ocorrido no CENPES em uma malha de recirculao de gua, conforme foi descrito na seco 7.6, foi observado que havia uma equipe que estava tentando
achar um sintonia rpida para uma determinada faixa de operao deste processo. Apesar
do CLP desta malha oferecer um mtodo de autossintonia baseado no rel, a equipe desistiu do mesmo pois as sintonias sugeridas pelo software do equipamento no atendiam
as expectativas. Desta forma, os mesmos passaram a semana buscando uma sintonia por
tentativa e erro. A sintonia PI ao final destas tentativas foi K p =6,3 e Ti =11. Esta planta
foi submetida a um nico ensaio do mtodo do rel com durao de 1 minuto utilizando
o software de sintonia (mdulo de sintonia comandada). A sintonia mais rpida sugerida pelo mesmo foi K p =7,67 e Ti =10,25, e segundo o teste realizado naquele momento,
usando esta ltima sintonia, foi melhor, com menor tempo e menor sobressinal. Ou seja,
o que levou uma semana, poderia ser em minutos usando este mtodo com este software,
pois uma das grandes vantagens deste sistema a simulao prvia de cada sintonia.
Na planta de nvel de leo do separador trifsico, quase todas as sintonias sugeridas
eram boas para o processo. E foi possvel encontrar uma sintonia que atendesse exatamente os pr-requisitos que a equipe de controle do CENPES estavam querendo. Tudo
isto mostra que o software consistente e funciona para as mais diferentes plantas.
No sistema de tanques acoplados da seo 7.5, as sintonias geradas e utilizadas no PID
de cada controlador dos tanques poderiam ser melhoradas se fosse feito um nova rodada
do ensaio do rel em cada malha, porm desta vez com os controladores em automtico
conforme descrito na seo 5.2. Este exemplo foi usado para mostrar a capacidade de
sintonia pelo mtodo do rel para sistemas multimalhas e multivarivel.
Apesar de existirem outros mtodos baseados no ensaio do rel que apresentem melhores resultados de estimao do processo em determinadas situaes especficas, como
foi visto na seco 5.4, e levando em considerao as vantagens e desvantagens descritas
por Cologni (2008), pode-se concluir que a topologia introduzida por strm e Hgglund
(1984), mesmo depois de trs dcadas de evolues da tcnica de sintonia automtica utilizando rel, apresenta uma boa relao custo-benefcio, sendo a simplicidade e a robustez
os seus grandes diferenciais.
Os testes usando plantas simuladas e reais, mostraram-se confiveis de serem usados,
CAPTULO 8. CONCLUSES
73
pois foram testados em plantas de nvel, temperatura e vazo, conforme foi visto neste
trabalho. O sistema e o algoritmo de autossintonia proposto por este trabalho mostram-se
promissores e, se bem refinados, podem gerar um produto comercial.
Ento, pode-se concluir que o software de sintonia e autossintonia PID pelo mtodo
do rel com histerese desenvolvido e apresentado nesta dissertao encaixa-se promissoramente nas necessidades de soluo de sintonia de controladores PID das industriais.
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Apndice A
Algoritmos em Matlab
A.1 Algoritmo Matlab para um PID de posio

%---------------------------------------------------------%Exemplo de um PID Discreto de posio
%---------------------------------------------------------clear, clc;
%Condies iniciais
N = 150;
ts = 0.5;
y(1:5) = 0;
u(1:5) = 0;
erro(1:5) = 0;
s(1:5) = 0;
%Referncia
yr(1:50) = 1;
yr(51:100) = 2;
yr(101:150) = 0.75;
%Planta controlada
nps = [0.4];
dps = [1 10 25];
[npz,dpz] = c2dm(nps,dps,ts,zoh);
%Sintonia
Kp=10;
Ti=0.1;
Td=0;
%Converte sintonia para parmetros discreto
kp=Kp;
ki=Kp*ts/Ti;
APNDICE A. ALGORITMOS EM MATLAB
79
kd=Kp*Td/ts;
for k = 3:N
%Sada da planta
y(k) = -dpz(2)*y(k-1) - dpz(3)*y(k-2)+ npz(2)*u(k-1) + npz(3)*u(k-2);
%clculo do erro
erro(k) = yr(k) - y(k);
%somatrio do erro
s(k) = s(k-1) + erro(k);
%Sinal de controle
u(k)=kp*erro(k)+ki*s(k)+kd*(erro(k)-erro(k-1));
end
t = 1:N;
subplot(211),plot(t,y(t),b,t,yr(t),r:,linewidth,2),title(sada e referncia
grid on;
subplot(212),plot(t,u(t),r,linewidth,2),title(controle),xlabel(amostra);
grid on;
A.2 Algoritmo Matlab para um PID de velocidade

%---------------------------------------------------------%Exemplo de um PID Discreto de velocidade
%---------------------------------------------------------clear, clc;
%Condies iniciais
N = 150;
ts = 0.5;
y(1:5) = 0;
u(1:5) = 0;
erro(1:5) = 0;
s(1:5) = 0;
%Referncia
yr(1:50) = 1;
yr(51:100) = 2;
yr(101:150) = 0.75;
%Planta controlada
nps = [0.4];
80
dps = [1 10 25];
[npz,dpz] = c2dm(nps,dps,ts,zoh);
%Sintonia
Kp=10;
Ti=0.1;
Td=0;
%Converte parametros
kp=Kp;
ki=Kp*ts/Ti;
kd=Kp*Td/ts;
for k = 3:N
%Sada da planta
y(k) = -dpz(2)*y(k-1) - dpz(3)*y(k-2)+ npz(2)*u(k-1) + npz(3)*u(k-2);
%clculo do erro
erro(k) = yr(k) - y(k);
%Sinal de controle
u(k)=u(k-1)+kp*(erro(k)-erro(k-1))+ki*erro(k-1)+kd*(erro(k)-2*erro(k-1)+erro(k-2)
end
t = 1:N;
subplot(211),plot(t,y(t),b,t,yr(t),r:,linewidth,2),title(sada e referncia
grid on;
subplot(212),plot(t,u(t),r,linewidth,2),title(controle),xlabel(amostra);
grid on;
A.3 Algoritmo Matlab da curva reao de ZN

function [k,tau,theta] = ZN_Step(ft)
%---------------------------------------------%Clculo de Atraso e Constante de tempo
%para uma Funo de transfncia de de 1o Ordem
%---------------------------------------------dt = 0.05;
t = 0:dt:30;
y = step(ft,t); %resposta ao degrau
dy = diff(y)/dt; %derivada da resposta
[m,p] = max(dy); %ponto de inflexao
yi = y(p); %y correspondente ao ponto de inflexo

ti = t(p); %tempo do ponto de inflexo.
k=1; %Neste exemplo de resposta ao degrau o k=1
theta = ti-yi/m; %atraso
tau = (y(end)-yi)/m+ti-theta; % constante de tempo
end
A.4 Algoritmo Matlab para ndices de desempenho

classdef Desempenho
properties (SetAccess =
% VARIAVEIS
erro;
pv;
sp;
op;
tempo;
tamanho;
end
properties (SetAccess =
%IAE
iae;
%ISE
ise;
%ITAE
itae;
%ITSE
itse;
%Goodhart
goodhart;
%variabilidade
variabilidade;
%variancia do sinal
varsinal_PV;
%variancia do sinal
varsinal_MV;
%varincia do sinal
VarSinDesvP_PV;
end
methods
% CONSTRUTOR
function metricas =
metricas.erro =
private, GetAccess = private)
private)
PV
PV
PV com desvio padro.
Desempenho(erro,tempo,pv,sp,op)
erro;
81
82
metricas.tempo = tempo;
metricas.pv = pv;
metricas.sp = sp;
metricas.op = op;
metricas.tamanho = length(erro);
end % Desempenho
function iaeFcn = get.iae(obj)
iaeFcn = sum(abs(obj.erro))/obj.tempo(end);
end % iaeFcn
function itaeFcn = get.itae(obj)
somador = 0;
for i = 1: obj.tamanho
somador = somador + obj.tempo(i)*abs(obj.erro(i));
end
itaeFcn = somador/obj.tempo(end);
end % itaeFcn
function iseFcn = get.ise(obj)
somador = 0;
somador = somador + obj.erro(i)^2;
end
iseFcn = somador/obj.tempo(end);
end % iseFcn
function itseFcn = get.itse(obj)
somador = 0;
somador = somador + obj.tempo(i)*obj.erro(i)^2;
end
itseFcn = somador/obj.tempo(end);
end % itaeFcn
function goodhartFcn = get.goodhart(obj)
a1 = 0.2; a2 = 0.3; a3 = 0.5;
e1 = sum(abs(obj.op))/obj.tempo(end);
somador_e2 = 0;
somador_e3 = 0;
for i = 1 : obj.tamanho
somador_e2 = somador_e2 + (obj.op(i) - e1)^2;
somador_e3 = somador_e3 + abs(obj.sp(i) - obj.pv(i))^2;

end
e2 = somador_e2/obj.tempo(end);
e3 = somador_e3/obj.tempo(end);
goodhartFcn = a1*e1 + a2*e2 + a3*e3;
end %goodhart
function varsinfcn = get.varsinal_PV(obj)
Y = sum(obj.pv)/length(obj.pv);
vars = (sum((obj.pv-Y).^2))/length(obj.pv)-1;
varsinfcn = vars;
end %Varincia sinal de sada
function varscfcn = get.varsinal_MV(obj)
U = sum(obj.op)/length(obj.op);
varsc = (sum((obj.op-U).^2))/length(obj.op)-1;
varscfcn = varsc;
end %Varincia sinal de controle
function varfcn = get.variabilidade(obj)
var = (2*(std(obj.erro))/mean(abs(obj.pv)))*100;
varfcn = var;
end %varibiliade da malha
function varsinfcn_desv = get.VarSinDesvP_PV(obj)
Y = std(obj.pv);
vars = (sum((Y-obj.pv)))/length(obj.pv)-1;
varsinfcn_desv = vars;
end %Desvio padro de PV
end
end
A.5 Algoritmo Matlab para o ensaio do rel ideal

clear all;clc;
Tamostra = 0.1; % tempo de amostragem do sistema
ref = 3;
h=1.2; %amplitude do rel
u_op=1; %U(t) no ponto de operao
dmax= u_op+h;
83
84
dmin= u_op-h;
y(1:5) = 0;
erro(1:5) = 0;
u(1:5)=0;
y1(1:5)=0;
cont=0;
k=4;
%planta
num = 2;
den= [0.5 1];
[b,a]=c2dm(num,den,Tamostra,zoh);
while cont <6 %significa 3 periodos de frequncia do rel
%
Ler a sada da Planta (PV)
y(k) = -a(2)*y(k-1)+b(2)*u(k-3); %planta com atraso de 2 perodos (0.2s)
erro(k) = ref - y(k);
tempo(k) = k*Tamostra;
%teste para comutao do rel
if (erro(k) >= 0)
u(k) = dmax;
end
if (erro(k) < 0)
u(k) = dmin;
end
if (u(k)~=u(k-1))
cont=cont+1;
periodos(cont)=k;
end
%verifica se houve mudana do sinal do rel
k=k+1;
end
Tu = (periodos(6) - periodos(4))*Tamostra %calcular o periodo crtico
W=(2*pi)/Tu; %Frequncia crtica
aux1 = periodos(3);
aux2 = periodos(5);
arm=ref;
%
Pico positivo

for t = aux1:aux2
if y(t) >= arm
arm = y(t);
end
end
Au = arm;% guardar pico positivo
arm=ref;
%
Pico negativo
for t = aux1:aux2,
if y(t) <= arm
arm = y(t);
end
end
Ad = arm;%guardar pico negativo
a = (abs(Au) - abs(Ad))/2;%amplitude da sada
Ku = (4*h)/(pi*a) %ganho crtico
A.6 Algoritmo Matlab para calcular sintonia PI

function [Kp, Ki] = SintPI(K, Ku,Wu, metodo)
tau = (1/Wu)*sqrt((Ku*K)^2 - 1);
teta = (1/Wu)*(pi - atan(tau*Wu));
switch metodo
case 1 %ZN com Detuning
f=2.5;
Kp = (0.9*tau/(K*teta))/(f/2);
Ki = Kp/(3.33*teta*f);
disp(ZN com Detuning);
case 2 %CC
Kp = (tau/(K*teta)*(0.9+((teta/(12*tau)))));
Ti = teta*((30+3*(teta/tau))/(9+20*(teta/tau)));
Ki=Kp/Ti;
disp(CC);
case 3 %ZN sem detuning
Kp = (0.9*tau/(K*teta));
Ki = Kp/(3.33*teta);
disp(ZN);
85
86
end
end
A.7 Algoritmo Matlab para ensaio do rel com histerese+Bias

% Mtodo do rel com Histerese+Bias
%Planta: G(s) =
16.5
%
------- e^-10s
%
20s + 1
clear;clc;
ref=1;
Tamostra = 0.1;%tempo de amostragem do sistema
%------<planta 1o ordem>---------num = 16.5;
den= [20 1];
[b,a]=c2dm(num,den,Tamostra,zoh);
atraso=10;%segundos
%-----------------------eps=0.1;% histerese
h=0.04; %amplitude do rel
u_op=0.06; %ponto de operao
h0=0.01;%bias do rel
dmax=u_op+h+h0;
dmin=u_op-h+h0;
k=(atraso/Tamostra)+2;
u(1:k)=0;
erro(1:k)=0;
y(1:k)=0;
t=1:1:k;
temp(1:k)=t*Tamostra;
cont=0;
periodos(1:k)=0;
N=8;%nmero de ciclos do rel
while cont<N
y(k) = -a(2)*y(k-1)+b(2)*u(k-100);
%calcular o erro
erro(k)=ref-y(k);
%guardar o tempo
87
temp(k)=k*Tamostra;
if ((abs(erro(k))>eps
u(k) = dmax;
end;
if ((abs(erro(k))>eps
u(k) = dmin;
end;
if ((abs(erro(k))<eps
u(k) = dmax;
end;
if ((abs(erro(k))<eps
u(k) = dmin;
end;
if (erro(k)>=+eps)
u(k)=dmax;
end;
if (erro(k)<=-eps)
u(k)=dmin;
end;
if (u(k)~=u(k-1))
cont=cont+1;
periodos(cont)=k;
&& (erro(k)>0)))
&& (erro(k)<0)))
&& (u(k-1)==dmax)))
&& (u(k-1)==dmin)))

%repetir at N/2 vezes o ciclo completos do rel
%grava os perodos
end
k=k+1;%incrementa o proximo passo
end
Tu1 = (periodos(6) - periodos(5))*Tamostra; %calcular o periodo Tu1
Tu2 = (periodos(5) - periodos(4))*Tamostra;%calcular o periodo Tu2
Tu = Tu1 + Tu2;%Periodo total
aux1 = periodos(3);
aux2 = periodos(5);
%----<Calculo dos picos positivos e negativos da sada>-----arm=ref;
%
Pico positivo
for t = aux1:aux2
if y(t) >= arm
88
arm = y(t); end;

end
Au = arm;% guardar pico positivo
arm=ref;
%
Pico negativo
for t = aux1:aux2,
if y(t) <= arm
arm = y(t);
end
end
Ad = arm;%guardar pico negativo
%--------<Ganho Esttico>--------------------------------------yi=[0 0];
ui=[0 0];
ti=[0 0];
i=0;
for t=aux1:aux2 %criando vetor do resultado de um periodo completo de oscilao
i=i+1;
yi(i)=y(t);
ui(i)=u(t);
ti(i)=i*Tamostra;
end
%Integrao de uma onda completa para encontrar o ganho esttico
A1 = 0.5*([0 yi]+[yi 0]).*([ti 0]-[0 ti]);
A1=sum(A1(1,2:length(yi)));
A2=0.5*([0 ui]+[ui 0]).*([ti 0]-[0 ti]);
A2=sum(A2(1,2:length(ui)));
k = A1/A2 %ganho esttico
%--------<Clculo de Tau e Theta>--------------------------------Au = Au-ref;
Ad = ref-Ad;
l1 = (h+h0)*k-eps;
l2 = (h0+h)*k-Au;
L = log(l1/l2);%atraso normalizado
x1 = 2*h*k*exp(L)-(h-h0)*k+eps;
x2 = (h0+h)*k-eps;
89
tau = Tu1/log(x1/x2) %constante de tempo

theta = tau*L
%atraso de transporte
saida=[u;y];
plot(temp,saida);
grid;
s=tf(s);
gs_real= exp(-10*s)*16.5/(20*s+1);
gs_est = exp(-theta*s)*k/(tau*s+1);
figure(2)
step(gs_real,b,gs_est,r:);
grid on;
legend(Planta real,Planta estimada);
A.8 Algoritmo Matlab para ensaio do rel aparatos

ref=1;
Tamostra = 1;%tempo de amostragem do sistema
eps=0.1;%histerese
h= 0.3;%amplitude do rel.
u_op= 1;%sinal no ponto de operao
atraso=1;
k=(atraso/Tamostra)+2;
u(1:k)=0;
y(1:k)=0;
ei(1:k)=0;
t=1:1:k;
temp(1:k)=t*Tamostra;
cont=0;
contf=0;
periodos(1:k)=0;
flag=1;
while cont<13
y(k) = 1.436*y(k-1)-0.5134*y(k-2)+0.04286*u(k-1)+0.03431*u(k-2);%planta de 2o
%calcular erro
erro(k)=ref-y(k);
%guardar o tempo
temp(k)=k*Tamostra;
%integral do erro
90
ei(k)= erro(k)+ei(k-1);
switch flag
case 1
if (flag==1) %rel com integrador
if (abs(ei(k))>=0 && cont==0) %aplicar o sinal pela primeira vez so
u(k)=u_op+h*sign(ei(k));
end
if (abs(ei(k)) >= eps)
u(k)=u_op+h*sign(ei(k));
else
u(k)=u(k-1);
end
end
case 2
if (flag==2)%rel normal (sem integrao)
if (abs(erro(k))>=0 && cont==0)
u(k)=dmax;
end
if (abs(erro(k)) >= eps)
u(k)=u_op+h*sign(erro(k));
else
u(k)=u(k-1);
end
end
end
if (u(k)~=u(k-1))
cont=cont+1;
contf=contf+1;
if (flag==1)
if (contf==3)%mudar para o rel com integrador
flag=2;
contf=0;
end
elseif (flag==2)%mudar para rel normal
if (contf==2)
flag=1;
contf=0;
ei=ei*0;
end
end
periodos(cont)=k;
end
91
k=k+1;%incrementa o proximo passo

end
saida=[u;y];
plot(temp,saida);
grid;
legend(entrada,sada);
A.9 Algoritmo Matlab dos Mnimos Quadrados Estendido (MQE)

function [theta]=MQREAtr(y,u,Ord,d)
tam = min(length(y),length(u));
fi=zeros(1,Ord*3);%valor inicial de fi
p = 1000*eye(Ord*3,Ord*3);%Matriz de covarincia inicial
atr=d-1;%Atraso (perodo de atraso)
w=zeros(tam,1);
teta = ones(1,Ord*3);%valor inicial de theta
for
k=Ord+1+atr:tam
%---<Monta a Matriz de regressores modelo ARMAX>--------------for j=1:Ord %lao para montar a matriz fi
fi(1,j)=-y(k-j);
fi(1,j+Ord)= u(k-atr-j);
fi(1,j+Ord*2) = w(k-j);
end
%---<Calcula erro de estimao>-------------------------------w(k) = y(k)- teta*fi;
%---<Calcula ganho do estimador>------------------------------K=p*fi/(1+fi*p*fi);
%---<Calcula o vetor de parametros estimados>-----------------teta = teta+(K*w(k));
%---<Calcula a matriz de Covarincia>-------------------------p=p-K*(p*fi);
end
theta=teta;
92

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UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE

U NIVERSIDADE F EDERAL DO R IO G RANDE DO N ORTE

Aplicao Prtica do Mtodo de Sintonia de

Jan Erik Mont Gomery Pinto

Orientador: Prof. Dr. Andr Laurindo Maitelli

Dissertao de Mestrado apresentada ao

Nmero de ordem PPgEE: M425

UFRN / Biblioteca Central Zila Mamede

Dedico minha esposa Cludia

Deus, por ter me sustentado at aqui..

Lista de Smbolos e Abreviaturas

3 AVALIAO DE MALHAS DE CONTROLE

4 MTODOS DE SINTONIA DE CONTROLADORES PID

5 MTODO DO REL PARA SINTONIA PID

6 IDENTIFICAO DE SISTEMA POR MNIMOS QUADRADOS

A.7 Algoritmo Matlab para ensaio do rel com histerese+Bias . . . . . . . . .

Controle por realimentao da sada . . . . . . . . . . . . . . .

Resposta do sistema usando o mtodo da resposta em frequncia. . . . . .

Curva e forma de onda do rel ideal . . . . . . . . . . . . . . . .

Tela de sintonias PID com exemplo de modelo discreto de segunda ordem

Mdulo de Sintonia de controladores PID . . . . . . . . . . . . . . .

Algoritmo PID de controladores comerciais . . . . . . . . . . . . . . . .

Modelo discreto para ndices de desempenho baseados no erro . . . . . .

Ziegler-Nichols para sintonia, 1942 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tabela de relao entre margem de ganho e margem de fase . . . . . . . .

Resultado de comparao de sintonias PI . . . . . . . . . . . . . . .

Lista de Smbolos e Abreviaturas

Amplitude inferior da sada do processo

Amplitude superior da sada do processo

D(s): Funo de transferncia do filtro derivativo

Ganho esttico do processo

Ganho Proporcional - PID alternativo

K par : Ganho Proporcional - PID paralelo

Tempo morto normalizado

N(a): Funo descritiva do rel

Filtro do termo derivativo

Tdalt : Tempo Derivativo - PID alternativo

Tempo Integrativo da sintonia por Ziegler-Nichols

Matriz de dados do processo no ndice de Harris

Variao do sinal do controle

Variao da sada do processo

1, 2 e 3 : Fatores de ponderao para ndice de Goodhart

erro mdio quadrtico

(d): ndice de Harris

Estimativas do CVM para o ndice de Harris

Varincia da sada real estimado

Varincia da sada com controlador de varincia mnima estimado

Estimativa ou mdia de u - sinal de controle

Fator de ponderao do IMC

180 : Frequncia Crtico no eixo real em -

Varincia da sada real

Varincia da sada com controlador de varincia mnima

ruido : Desvio padro do rudo

Atraso de Transporte ou tempo morto

Largura de sada do processo

e(k): Erro no instante k - discreto

Amplitude de sada do rel

Valor do Bias para sada do rel

Esforo de controle mdio para ndice de Goodhart

Varincia do sinal de controle para ndice de Goodhart

Desvio padro SP total para ndice de Goodhart

referncia de processo (SP) do sistema dinmico