Automation and Drives

Utilizando PID

1. O que é PID?

PID – Proporcional Integral Derivativo, os quais são termos utilizados

para configura sistemas em malha fechada. O regulador PID é também
outro nome para controle em malha fechada.
Em um sistema de malha fechada um processo é controlado pela
observação da variável de processo (encoder, pressão, temperatura,
etc.) e pelo ajuste na velocidade do inversor para otimizar o sistema.
Em sistema de malha aberta o processo é controlado sem a referência
de observação.
Em outras palavras, em um sistema malha fechada há uma
realimentação, em um malha aberta não há.

Sistema Malha Fechada Sistema Malha Aberta

Drive Motor Drive Motor

Realimentação de Velocidade, etc.

JORGE BAEZ – IND 1 DT – CUR/FLO

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Utilizando PID

Sistema Malha Fechada Sistema Malha Aberta

Drive Motor Drive Motor

Valor atual de velocidade

No exemplo acima, o regulador recebe a realimentação de velocidade

(valor instantâneo) de um encoder, este é comparado com a
velocidade desejada (Setpoint), escolhida pelo operador e a frequência
de saída é automaticamente ajustada pelo PID corrigindo qualquer
erro.

No sistema malha aberta, o drive ajusta a frequência de saída, e o

motor gira próximo a velocidade desejada, mas sujeito a variações de
carga e temperatura, etc.

A diferença entre o setpoint e o valor instantaneo, medido pelo

encoder, é chamado de erro. O setpoint e o valor instantâneo são
frequentemente temperatura, pressão, pacote por hora, etc.

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Princípios Gerais – Malha fechada

Processamento do Erro

Erro Proporcional

Setpoint-
Processo; e.g.
Valor desejado Escala, ventilador
Integral controle; com controle
e.x. Drive de
pressão

Derivativo
Ponto de soma
Sensor
Valor instantâneo - p.e. pressão

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Implementação no MICROMASTER MM4

Pontos chave:

• MM420 e MM440 possuem embarcados sistemas de controle de

malha fechada .

• Vários tipos de setpoints estão disponíveis para controle PI assim

como frequências fixas ((P2201…) e potenciômetro motorizado
(P2240)

• MM420 possui apenas uma entrada analógica (provavelmente

utilizada para o sinal de realimentação), portanto o setpoint deve
ter outra fonte (p.e. frequências fixas, potenciômetro motorizado,
interface serial, fixo, etc.)

• MM420 possui recursos de controle limitados (p.e. PI somente)

• MM440 possui escalamento de sinais e funções lineares e não

lineares.

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Malha fechada com MICROMASTER MM4

Pontos Chave:

• Leia as FAQ – na internet ou guias!

• Utilize o diagrama de função.

• Opere em malha aberta – meça a realiemtação e escale o

sinal.

• Use an oscilloscope to aid loop tuning - on 440 use automatic

tuning.

Parâmetros chaves:
P2200 Habilita o controlador
P2253 Fonte de Setpoint
P2257,2258 Rampas de tempo
P2264 Fonte de realimentação
P2271 Tipo de transdutor
P2350 Autotuning (MM440)

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Closed loop control with MICROMASTER MM440

Low pressure pump Key Parameters:

Valve to set pressure P0759= 20%, P0761=2

(transducer offset)
Pressure meter
P2240= 25 Setpoint
Pressure transducer (behind Value (from MOP)
drive)
P2253 = 2250 PID
Feedback connection and supply Setpoint from MOP
to transducer
P2264= 755.0
Setpoint from BOP (PID MOP) (source of PID feedback)

P2350 = 1 (autotune)
[P2280 = 0.37 P term]
[P2285 = 0.057 I term]

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Instalação complexa – Extração de fumaça

PID integrado e deteção de

falha de transmissão
mantem os gases a níveis
seguros, também minimiza
o consumo. Muitas saídas
monitoram ajudando uma
operação segura

Entrada Analógica 2 – Sensor de fumaça(e.g. CO) sensor

P2264 = 755.1

Entrada Analógica 1 - Setpoint (Nível Seguro)

MM440 P2253 = 755.0

Relê 1 Deteção de falha de transmissão / correia

P2181 = 1; P0731 = 52.7
Relay 2 Máxima frequência alcançada P0732 = 52.A
Relay 3 Falha P0733 = 52.3
Saída Analógica 1 – Sinal de realimentação
P0771 index 000 = 755.1
Saída Analógica 2 – Corrente no Motor P0771 index 001 = 27
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SAÍDA - PID
r2294 APLICAÇÃO SANEPAR PI SLEEP – MM440 – sw2.05
TMR 1

r2886 r2852
P2889 CMP 1 r2811
FREQ. DESL % AND 1 L/D

ENTRADA 722:0 NOT 2
DIGITAL 1
ACIONAMENTO 52:2
FUNCIONANDO
NOT 1
PARAMETRIZAÇÃO MOTOR
P0010 = 1 – PARAMETRIZAÇÃO RAPIDA
P0100 = 2 – MOTOR ABNT/IEC – 60Hz
P0304 = 220 V – TENSÃO MOTOR
P0305 = 18,5 A – CORRENTE MOTOR
P0311 = 3520 RPM – VELOC MOTOR
P0700 = 2 – CONTROLE VIA TERMINAIS
P1000 = 2 – SETPOINT ANALOGICO
P1300 = 2 – V/F PARABOLICO
P3900 = 3 – FIM PARAM. RÁPIDA.
OBS: AGUARDAR FIM DA PARAM.
Obs: Os parâmetros em negrito serão
ajustados em campo
1 P2831 P2813
AND 2
FP-RS1
SET P2841
LÓGICA PI SLEEP
RES P0701 = 99 – HABILITA DIN1 PARA BICO
1 P2829 P0840 = 2811 – LIGA / DESLIGA VIA AND1
AND 3 P2815 P2800 = 1 – HABILITA BLOCOS LIVRES.
P2801:0 = 1 – HABILTA PORTA AND 1
P2801:1 = 1 – HABILTA PORTA AND 2
P2801:2 = 1 – HABILITA PORTA AND 3
P2801:9 = 1 – HABILITA PORTA NOT 1
P2801:10 = 1 – HABILITA PORTA NOT 2
REGULADOR PI P2801:14 = 1 – HABILITA FP RS 1
P2802:0 = 1 – HABILITA TEMPORIZADOR TMR 1
P0003 = 3 – ACESSA PARAMETROS NÍVEL 3 P2802:12 = 1 – HABILITA COMPARADOR CMP 1
P2200 = 1 – HABILITA REGULADOR P2810:0 = 2852 – ENTRADA AND1 VIA TMR1
P2253 = 1 – MULTIPLICADOR SETPOINT P2810:1 = 2841- ENTRADA AND1 VIA FP-RS 1
P2255 = 50 – SETPOINT % P2812:0 = 722:0 – ENTRADA AND2 VIA DIN1
P2264 = 755:0 – FEEDBACK P2812:1 = 2829 – ENTRADA AND2 VIA NOT 1
P2280 = 1 – VALOR PROPORCIONAL P2814:0 = 2831 – ENTRADA AND3 VIA NOT 2
P2285 = 1 – VALOR INTEGRAL P2814:1 = 52.2 – ENTRADA AND3 VIA AC. FUNC.
P2293 = 10 s – RAMPA ACEL/DESACEL P2828 = 52.2 – ENTRADA NOT1 VIA AC. FUNC.
P2850 = 5 s – TEMPO HISTERESE LIGA/DESLIGA P2830 = 722.0 – ENTRADA NOT2 VIA DIN1.
P2292 = 50 % - VALOR MÍNIMO DE FREQ. (30Hz) P2840:0 = 2813 – ENTRADA SET DO FP - AND2
P2289 = 51 % - FREQ. DE DESLIGAMENTO (31Hz) P2840:1 = 2815 – ENTRADA RESET DP FP - AND3
P2849:0 = 2886 – ENTRADA TMR1 VIA CMP1
P2850 = 5 – VALOR DE TEMPORIZAÇÃO
P2851 = 2 – TIPO ON/OFF DELAY
P2885:0 = 2294 – ENTRADA CMP1 VIA PID
P2885:1 = 2889 – ENTRADA CMP1 FREQ. DESL.
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Controle de temperatura em frigoríficos

Duto de ar frio

Ambiente a
MM 420 ser
refrigerado

Sensor de
Feedback temperatur
a para a
entrada
Setpoint analógica
MM4

Aplicações como esta permitem com o

controlador PI uma solução extremamente
favorável com relação a custos e pode ser
implementada com poucos componentes Seletor de
externos temperatura por
potenciômetro
motorizado

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