PROJETO

CONTROLE E AUTOMAÇÃO

ORIENTADOR: PROF. DR. DAIR JOSÉ DE OLIVEIRA

 AGENDA
01 CORREÇÕES PROPOSTAS DA APRESENTAÇÃO ANTERIOR

02 PARÂMETROS INICIAIS

03 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

04 ANÁLISES A PARTIR DA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

05 CONTROLADORES

06 CONCLUSÃO
1-CORREÇÕES PROPOSTAS
DA APRESENTAÇÃO
ANTERIOR
1 - CORREÇÕES PROPOSTAS

4
1 - CORREÇÕES PROPOSTAS

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 2-PARÂMETROS
INICIAIS DO SISTEMA
2 - PARÂMETROS INICIAIS DO SISTEMA

Massa suspensa m1 = 250 kg

Coeficiente do amortecedor c = 200 N/(m/s)

K1 Coeficiente da mola amortecedor k1 = 10000 N/m

Massa não suspensa m2 = 50 kg

Coeficiente da mola (representa o pneu) k2 = 100000 N/m

K2

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2 - PARÂMETROS INICIAIS DO SISTEMA

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2 - PARÂMETROS INICIAIS DO SISTEMA

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2 - PARÂMETROS INICIAIS DO SISTEMA

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 3-FUNÇÃO DE
TRANSFERÊNCIA
3 - FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

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3 - FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

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4-ANÁLISE A PARTIR
DA FUNÇÃO DE
TRANSFERÊNCIA
 4.1 - ZETA E WN

Pelo valor de Zeta o sistema é definido como Subamortecido.

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4.1 - ZETA E WN

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4.2 - ANÁLISE DE ESTABILIDADE
(ROUTH-HURWITZ)

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4.2 - ANÁLISE DE ESTABILIDADE
(ROUTH-HURWITZ)

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4.2 - ANÁLISE DE ESTABILIDADE
(ROUTH-HURWITZ)

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4.2 - ANÁLISE DE ESTABILIDADE
(ROUTH-HURWITZ)

Como não houve troca de sinal na primeira coluna e todos os elementos

são positivos, pelo critério de estabilidade de Routh-Hurwitz, o sistema
é estável.

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4.3 - LOCALIZAÇÃO DOS POLOS

21
4.3 - LOCALIZAÇÃO DOS POLOS

22
4.4 - RESPOSTA AO DEGRAU DA G(S)

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4.4 - RESPOSTA AO DEGRAU DA G(S)

24
4.5 - DIAGRAMA DE MARGEM E DE FASE

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4.5 - DIAGRAMA DE MARGEM E DE FASE DA G(S)

4 - DIAGRAMA DE MARGEM E DE FASE

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5 - CONTROLADORES
5.1 CONTROLADORES PI, PD E PID
Controlador PI é um compensador por avanço de fase, tem o seu funcionamento semelhante à
um filtro passa-alta, onde as frequencias mais baixas são atenuadas.

Controlador PD é um compensador por atraso de fase, com a principal função de produzir

atenuação na faixa de altas frequências para fornecer ao sistema uma margem de fase
suficiente. A característica do atraso de fase é não acarretar consequências na compensação
por atraso de fase.

Controlador PID é um compensador que utiliza tanto o atraso quanto o avanço de fase para
controlar um sistema. A parte relativa ao avanço de fase altera a curva de resposta em
frequência pela adição de um ângulo de avanço de fase e o aumento da margem de fase na
frequência de cruzamento de ganho. A parte relativa ao atraso de fase fornece atenuação perto
e acima da frequência de cruzamento de ganho e, desse modo, permite um aumento de
ganho na faixa de baixa frequência para melhorar o desempenho em regime permanente.

Fonte: OGATA, 5ªed.

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5.2 JUSTIFICATIVAS PARA UTILIZAÇÃO DO CONTROLADOR PID
Instabilidade com o PI e PD

29
5.3 PROJETO DO CONTROLADOR PID

OGATA, pg 455

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 5.4 PARÂMETROS PARA OS CÁLCULOS PARA SETAR NOVAS
FREQUÊNCIAS DE CORTE

31
5.5 FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA DOS CONTROLADORES

32
5.6 DIAGRAMA DE MARGEM E DE FASE DOS CONTROLADORES

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5.7 RESPOSTA AO DEGRAU DO SISTEMA COMPENSADO

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6.1 CONCLUSÃO

O sistema se comporta de maneira instável quando um PI e PD são aplicados;

35
6.2 CONCLUSÃO
O controlador atraso-avanço apresentou resposta satisfatória, no entanto, parâmetros
iniciais do projeto deveriam ser alterados para uma melhor resposta (aumento do valor de
zeta)
Diagrama de bode em malha aberta

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6.3 CONCLUSÃO (AJUSTES)

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7. Referência

OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno. 5 ed.

São Paulo: Pearson, 2010.

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