RELATÓRIO

FINAL MÓDULO IV

Universidade Federal de Minas Gerais

Curso: Engenharia de Controle e Automação

Disciplina: Laboratório de Controle e Automação I

Alunos Matrícula Email acadêmico

Gabriel Morais Borges 2020425810 gabrielm11@ufmg.br

Iago Guilherme Vieira 2020021360 iago-gui@ufmg.br
Pedro Resende 2019021654 pedroars94@ufmg.br
Enio Moreira 2016092160 enio1202@ufmg.br

Belo Horizonte, 3 de Julho de 2023

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Relatório final - Módulo IV

Controle em uma planta de massa-mola

Gabriel Morais Borges Ribeiro

Iago Guilherme Vieira
Pedro Resende
Enio Moreira

Universidade Federal de Minas Gerais

Departamento de Engenharia Eletrônico

Abstract: This report describes the implementation of a control system on a

pendulum plant. Initially, the plant description and the desired performance
criteria, such as rise time, peak time, gain margin, and phase margin, are
presented. Then, the project of the observer is made to obtain the value of velocity
of the car and angle from the value of position e angle. Based on this, a controller
for the plant is designed in LQR, which is experimentally tested in a closed loop.
The experimental results show that the controller was able to meet the specified
performance criteria. Finally, the conclusions of the work and the bibliographic
references used are presented. This report can be useful for other researchers
and professionals in the field of control engineering who wish to implement a
position control system on a pendulum plant.
Keywords: Control implementation; pendulum plant; system performance;
mathematical modeling; controller design; closed-loop.

Resumo: Este relatório descreve a implementação de um controle em uma planta

de pêndulo. Inicialmente, são apresentados a descrição da planta e os critérios
de desempenho desejados, como tempo de resposta e ultrapassagem percentual
máxima. Em seguida, é realizado o projeto do observador com o objetivo de obter
a velocidade do carrinho e ângulo utilizando a posição do carrinho e ângulo. A
partir disso, é projetado um controlador LQR para a planta, que é testado
experimentalmente em malha fechada. Os resultados experimentais mostram que
o controlador foi capaz de atender aos critérios de desempenho especificados.
Finalmente, são apresentadas as conclusões do trabalho e as referências
bibliográficas utilizadas. Este relatório pode ser útil para outros pesquisadores e
profissionais da área de engenharia de controle que desejam implementar um
controle de posição em uma planta de pêndulo.
Palavras-chaves: Implementação de controle; planta de pêndulo; desempenho do
sistema; modelagem matemática; projeto do controlador; malha fechada.
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SUMÁRIO
1. Introdução 4
2. Descrição da planta e especificação de desempenho desejado 4
3. Modelagem Matemática 4
4. Projeto do controlador 5
5. Resultados experimentais em malha fechada 5
6. Conclusão 7
7. Referências bibliográficas 7
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1. Introdução Os subsistemas físicos correspondentes à planta são

o sensor de posição, que mede a posição do
Este relatório final é referente a todo o carrinho e o ângulo do pêndulo; o controlador, que
desenvolvimento do projeto de controle do sistema calcula o sinal de controle com base nas medidas e
MIMO de pêndulo. Sendo que o objetivo final do no sinal de referência; o atuador, que aplica a tensão
nosso trabalho é elaborar a modelagem de um
ao motor para controlar a posição da bola; e o
observador de estados, o projeto do controlador
LQR, realizando a implementação do sistema de gerador de sinal de referência, que produz o sinal de
controle em malha fechada, para que ocorra o referência para o controlador.
controle do ângulo do pêndulo de maneira a
mantê-lo posicionado na posição de equilíbrio para Os sinais de perturbação incluem vibrações e ruído,
baixo ou para cima, mesmo diante de perturbações enquanto as não-linearidades incluem atrito e folgas
externas.
mecânicas.
Durante as aulas práticas, fizemos o uso de
diferentes princípios de controle de forma a
encontrar o controlador para o sistema, com o auxílio
da plataforma MATLAB, permitindo o estudo do
sistema e obter os ganhos para o observador e
controlador.

2. Descrição da planta e
especificação de desempenho
desejado

2.1. Descrição da planta

A planta utilizada neste relatório é uma planta de
pêndulo, que consiste em um carrinho, cuja posição
é controlada por um motor, segurando um pêndulo. A Figura 2 - Sistema de controle da planta
planta possui um grau de liberdade, com o
movimento do carrinho apenas na horizontal e do 2.2. Especificação do desempenho
pêndulo em resposta ao movimento do carrinho. desejado
Manter a posição do pêndulo na posição de
equilíbrio para baixo; Manter a posição do pêndulo
na posição de equilíbrio para cima; Não ultrapassar
os limites de borda do sistema utilizando um
observador.
Nesse experimento a especificação de desempenho
se concentrou em levar o erro em estado
estacionário para zero com o LQR.

Estas especificações foram definidas com base na

Figura 1 - Planta de controle - Pêndulo
aplicação pretendida da planta, que é o controle de
posicionamento de precisão em um ambiente de
laboratório. O desempenho desejado deve garantir
que o pêndulo permaneça na posição de equilíbrio
vertical superior ou inferior.

A comunicação com o controlador é feita através de 3. Modelagem Matemática

um sistema de aquisição de dados conectado a um
computador (PC). As variáveis controladas são a
O pêndulo apresenta um comportamento não-linear.
posição do carrinho, enquanto a variável manipulada
Foi preciso realizar uma transformação linear para
é a posição do carrinho e ângulo do pêndulo com
poder expressá-lo através de uma função de
suas velocidades sendo as duas variáveis
transferência. A ilustração retrata o modelo físico do
observadas. A variáveis medidas são a posição do
pêndulo:
carrinho e o ângulo do pêndulo com suas
velocidades. O sinal de referência é a posição do
ângulo do pêndulo.
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Os valores para integralização das Equações 1 e 2

estão representados abaixo, na Tabela 1:

PARÂMETRO VALOR

g- Gravidade 9,81 m/s²

l - Comprimento da 0,4 m
Haste do Pêndulo

M - Massa do carro 2,4 Kg

m - Massa da Haste 0,23 Kg

do Pêndulo

I - Momento de 0,099 Kgm²

Inércia da Haste do
Pêndulo

b - Coeficiente de 0,05 Ns/m

Figura 3 - Representação do modelo físico do sistema Fricção do Carro

Onde:
Com base nas medidas obtidas para a posição e a
inclinação, o propósito consiste em regular o valor da
inclinação do pêndulo, o qual será estabelecido
conforme a posição do veículo e a velocidade nele
aplicada.
Desse modo, as equações não lineares que
governam o movimento do sistema em relação a x
(posição) e θ são expressas pela Equação 1:
(𝑚 + 𝑀)𝑥¨ + 𝑏𝑥˙ + 𝑚𝑙θ̈ cos 𝑐𝑜𝑠 θ − 𝑚𝑙θ sin 𝑠𝑖𝑛 θ =
2
(1)
(𝐼 + 𝑚𝑙2)θ̈ − 𝑚𝑔𝑙 sin 𝑠𝑖𝑛 θ + 𝑚𝑙𝑥¨ cos 𝑐𝑜𝑠 θ + 𝑑θ̇ =
(2)
Tabela 1: Valores físicos e dimensionais do sistema de controle
Na modelagem física da planta, é possível notar que
as equações que descrevem o movimento do carro e
do pêndulo, mencionadas anteriormente, não
possuem natureza linear. A fim de empregar técnicas
de controle com representações baseadas em
função de transferência, é necessário efetuar a
linearização do modelo.
A linearização do modelo pode ser realizada através
da aplicação da série de Taylor, utilizando as
equações 1 e 2 em torno do ponto de equilíbrio, que
corresponde a um ângulo de 0°. Portanto:
𝑠𝑖𝑛θ ≅ θ

Equação 1 e 2: Equações de movimento do carro e 𝑐𝑜𝑠θ ≅ 1

pêndulo
θ̇² = 0
Substituindo os termos, nas equações 1 e 2, têm-se:

(𝑚 + 𝑀) 𝑥¨ + 𝑏𝑥˙ + 𝑚𝑙θ̈ = 𝐹 (3)

(𝑙 + 𝑚𝑙²) θ̈ − 𝑚𝑔𝑙θ + 𝑚𝑙𝑥¨ + 𝑑θ̇ = 0 (4)

Equações 3 e 4: Processo de linearização em torno do
ponto de equilíbrio.
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4. Projeto do controlador

Para que possa projetar o controlador e observador

optamos pelo método LMI, levando em consideração
a representação por espaço de estados (REE) do
sistema:

𝑋𝑝 = 𝐴 * 𝑋 + 𝐵 * 𝑈
𝑋𝑐𝑝 = 𝐴* 𝑋𝑐 + 𝐵 * 𝑢 + 𝐿(𝑌 − 𝑌𝑐 )
𝑦=𝐶*𝑥 𝑌𝑐 = 𝐶 * 𝑋𝑐

Primeiramente obtivemos o observador e

comparamos com as respostas de velocidade do
carrinho, velocidade do pêndulo, posição do carrinho
e posição do pêndulo com as respostas que o
preditor implementado na planta informava até que
fossem satisfatoriamente iguais. Depois, utilizando
os sinais do preditor implementado na planta,
fizemos o controlador. Após percebermos que o
controlador estava com funcionamento adequado
substituímos o preditor pelo observador que Figura 4 - Cálculo para o observador no MATLAB
obtivemos
Para fazer o controlador era desejado encontrar uma
matriz de realimentação K, tal que a lei de controle
𝐸 = 𝑋 − 𝑋𝑐 = 𝐴 * 𝑋 + 𝐵 * 𝑈 − 𝑋𝑐𝑝 𝑢(𝑡) = 𝐾𝑋(𝑡) torna a origem estável.
𝑥𝑝𝑜𝑛𝑡𝑜 = 𝐴𝑥 − 𝐵𝑢 = (𝐴 − 𝐵𝐾)𝑥
𝐸𝑝 = (𝐴 − 𝐿 * 𝐶)𝐸 que resulta nas condiçõe:
𝑇
𝑇 𝑇 (𝐴 − 𝐵𝐾) 𝑃 + 𝑃(𝐴 − 𝐵𝐾) < 0 𝑃>0
𝑉(𝐸) = 𝐸 * 𝑃 * 𝐸 ,𝑃 > 0, 𝑃 = 𝑃 Como P e K são incógnitas, de modo, a equação
acima não pode ser considerada um LMI. Logo, se
−𝑇 𝑇
𝑉𝑝(𝐸) = 𝐸 * 𝑃 * 𝐸 + 𝐸 𝑃 * 𝐸𝑝 faz necessário as devidas manipulações:

𝑇 𝑇 −1 𝑇 −1
= [(𝐴 − 𝐿𝐶)𝐸] * 𝑃 * 𝐸 + 𝐸 * 𝑃[(𝐴 − 𝐿 * 𝐶)𝐸] 𝑃 [(𝐴 − 𝐵𝐾) 𝑃 + 𝑃(𝐴 − 𝐵𝐾)]𝑃 <0

𝑇 𝑇 𝑇 −1 −1
= 𝐸 (𝐴 − 𝐿 * 𝐶) * 𝑃 * 𝐸 + 𝐸 * 𝑃 * (𝐴 − 𝐿 * 𝐶) * 𝐸 Considerando 𝑄 = 𝑃 e 𝑀 = 𝐾𝑃

𝑇 𝑇 𝑇 𝑇 𝑇 𝑇 𝑇
= 𝐸 [𝐴 * 𝑃 + 𝑃 * 𝐴 − 𝐶 * 𝐿 * 𝑃 − 𝑃 * 𝐿 * 𝐶] * 𝐸 𝐴𝑄 + 𝑄𝐴 − 𝐵𝑀 − 𝑀 𝐵 < 0 𝑃>0

𝑀=𝑃*𝐿 Caso for possível encontrar as matrizes Q e M a

matriz de ganhos do controlador é dada por:
𝑇 𝑇 𝑇
𝐴 * 𝑃 + 𝑃 * 𝐴 −𝐶 * 𝑀 − 𝑀 * 𝐶 < α * 𝑃 −1
𝐾 = 𝑀𝑄
−1
𝐿 =𝑃 *𝑀

Sendo resolvido pelo seguinte código no matlab :

Para o cálculo do observador é bem semelhante ao

código do observador, mas sendo necessário uma
manobra aritmética para melhora sua resposta, onde
buscamos mudar o polo da dinâmica do observador
e deixá-lo mais rápido, visto que sua função é
predizer os valores.
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5. Resultados experimentais em
malha fechada

Abaixo serão colocados imagens referentes a testes

realizados em malha fechada, com o funcionamento
do sistema com o controlador e observador, para as
duas situações de teste com o pêndulo invertido e
normal:

Gráficos da resposta em malha fechada do pêndulo

invertido:

OBS: A posição de equilíbrio do pêndulo invertido

também está representada em 0 rad, pois caso
usássemos a mesma coordenada que a planta usa
iríamos ter que levar em conta a posição 𝝅 rad e -𝝅
rad.

Figura 5 - Cálculo para o controlador no MATLAB

Figura 6 - posição do carro no pêndulo invertido

Figura 7 - posição do pêndulo invertido

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Figura 11 - posição do pêndulo normal

Figura 8 - Velocidade do carro no pêndulo invertido

Figura 12 - Velocidade do carro no pêndulo normal

Figura 9 - Velocidade do pêndulo invertido

Gráficos da resposta em malha fechada do pêndulo

normal:

Figura 13 -Velocidade do pêndulo normal

Figura 10 - posição do carro no pêndulo normal

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6. Conclusão Franklin, G.F., Powell, J.D., & Emami-Naeini, A.

(2014). Feedback Control of Dynamic Systems.
Pearson.
Em conclusão, este trabalho descreveu a
implementação bem-sucedida de um controle em FEEDBACK INSTRUMENTS LTD. Digital Pendulum
uma planta de pêndulo, com destaque para o projeto System: Getting Started 33-
do observador. Inicialmente, foi apresentada a 005-1M5. East Sussex, TN6 2QR, Reino Unido,
descrição da planta e estabelecidos os critérios de 1998.
desempenho desejados, como tempo de resposta e
ultrapassagem percentual máxima. O projeto do
observador foi realizado com o objetivo de obter a
velocidade do carrinho e o ângulo, utilizando as
informações da posição do carrinho e do ângulo.

Em seguida, um controlador LQR foi projetado para

a planta, levando em consideração as estimativas
obtidas pelo observador. O controlador foi testado
experimentalmente em malha fechada, e os
resultados demonstraram que o sistema de controle
foi capaz de atender aos critérios de desempenho
especificados. A planta de pêndulo respondeu de
forma adequada, apresentando um tempo de
resposta satisfatório e uma ultrapassagem dentro
dos limites estabelecidos.

Este trabalho contribui para a área de engenharia de

controle, destacando a importância do projeto do
observador para a implementação de um controle
eficiente em uma planta de pêndulo. As etapas e
técnicas apresentadas podem ser utilizadas como
referência por outros pesquisadores e profissionais
que estejam interessados em desenvolver soluções
semelhantes. A modelagem matemática, o projeto do
observador e do controlador LQR foram
fundamentais para o sucesso da implementação e
podem ser aplicados em diferentes contextos de
controle de sistemas dinâmicos.

Em suma, este trabalho evidenciou que é possível

projetar e implementar um controle eficiente em uma
planta de pêndulo, integrando o projeto do
observador com o controlador. Os resultados obtidos
reforçam a importância do uso de técnicas
avançadas de controle para otimizar o desempenho
de sistemas dinâmicos complexos.

7. Referências bibliográficas
–Controle de Sistemas Amostrados(Luis Antonio
Aguirre)
–https://www.mathworks.com/products/matlab.html
–Documentos disponibilizados via moodle

Ogata, K. (2010). Engenharia de Controle Moderno.

Pearson.

Dorf, R.C., & Bishop, R.H. (2011). Sistemas de

Controle Modernos. LTC Editora.