Introdução

Posicionamento de Objetos no Espaço

Posicionamento  Base
3 graus de liberdade

São necessários seis graus

de liberdade

Orientação  Pulso
3 graus de liberdade

1
 Estrutura de um Robô Serial

Base

• Responsável pelo posicionamento do órgão terminal no

espaço
• Classificada de acordo com seu volume de trabalho:
cilíndrica, esférica e cúbica;
• A escolha do tipo depende do espaço onde o robô deve
realizar a tarefa;

2
.

Punho

• É responsável pela orientação do órgão terminal no

espaço;
• A escolha do punho é função da habilidade necessária
para a realização da operação a ser executada ;
• Geralmente os punhos utilizam articulações de
rotação, cada uma com um grau de liberdade.

3
 Tipos de Punho
Conceitos Importantes
Tipos de Juntas
Habilidade do Punho:
 É a sua capacidade de mudar de direção.

Resultados de Estudos Importantes

 Os punhos normalmente utilizados em robôs industriais são

constituídos por uma cadeia serial, intercalando-se articulações

de rotação e os seguimentos que as une;
 Mais recentemente foram desenvolvidas estruturas de cadeia

fechada para utilização em pulsos robóticos;

 Não são empregadas articulações prismáticas em projetos de

punho, já que elas não contribuem para melhorar sua

habilidade;
4
 Esquemas das Melhores Estruturas para Punhos
Industriais

Classificação dos robôs industriais

Punho Clássico

Esquema de um punho clássico

• É constituído por três articulações de rotação cujos eixos se interceptam

em um mesmo ponto, qualquer que seja sua configuração;
• Possui mobilidade boa;

• Fácil modelagem matemática.

5
 Geometria do Robô

Robô ABB IRB 6400 (ABB,1999), possui seis graus de liberdade

com um punho clássico
6
.
Outros Modelos de Punho 3R

Robô de Coordenadas Cartesianas

Punhos 3R que apresentam

habilidade máxima associado com
volume máximo

7
Punho com Estrutura 4R
 Consiste em aument
uma articulação
Robô de Coordenadas Cilíndricas
rotação no punho
3R;
 A primeira articulaçã

é considerada com
fazendo parte
estrutura de base;
 Encontrar

características
permitem obter
habilidade ótim
associada a um máxim
volume de trabalho
mais difícil;
 O modelo matemátic

é não linear e envolv

funções trigonométrica
altamente acopladas
8
.

Robô de Coordenadas de Revolução

(Articulado)

Exemplos de estruturas 4R
9
.
Outro Exemplo de um Punho 4R

Esquema geral do punho

Características Gerais
 Este punho permite que, após orientada no espaço, a ferramenta presa ao
punho execute uma tarefa num plano, enquanto todos os outros
movimentos do punho permaneçam bloqueados;
 A ferramenta deve ser orientada em torno de um eixo vertical;
 As articulações devem formar um ângulo de 900 entre si e com
movimentação de 90;

10
11
12
13
Punhos
. com Cadeia Paralela

Esquema da estrutura Esquema da estrutura

paralela de 3 graus de paralela esférica com 3
liberdade (Hayward e graus de liberdade
Kurtz, 1989) (Gosselin e Angeles,
1987)

14
 As estruturas paralelas apresentam seguintes
vantagens em relação as seriais:
*Alta rigidez;
Robô de
*Melhor precisão;
Coordenadas Esféricas
*Possuem grande capacidade de carga;
*Podem trabalhar sob grandes velocidades e
acelerações.

15
Acionamento e Controle de Robôs
Atuadores
 São dispositivos que convertem qualquer tipo de energia em
energia mecânica.
 Tipos de energia mais comuns são: hidráulica, pneumática e
elétrica.
Atuadores Hidráulicos
 Possuem torque e velocidade de resposta;

 Ideais para o acionamento de cargas pesadas;

 Equipamentos periféricos: Bombas, válvulas de controle e etc.

 Manutenção cara e freqüente, além de gerar bastante ruído;

Atuadores Pneumáticos
 São os mais baratos e mais simples;

 Não podem ser controlados com precisão.

Atuadores Elétricos
 Motores CA e CC;

 Mais acessíveis e silenciosos;

 Mais usados na robótica.

16
Controle dos Atuadores do Robô

Robô não Servocontrolado

 Utiliza chaves mecânicas no final do curso de cada junta  o
controlador só sabe se o atuador está iniciando ou finalizando o
movimento;
 O posicionamento de cada eixo é controlado por paradas
mecânicas ajustáveis e não pelo controlador;
 É um sistema barato, usado em robôs que realizam tarefas de
seqüência fixa.

Robô Servocontrolado
 Conhecem a posição e a velocidade de cada eixo  sensores
internos;
 A quantidade de energia a ser fornecida aos atuadores é
determinada pelo controlador;
 O robô move-se com velocidade variável e para em qualquer
posição;
 Pode realizar tarefas gerenciadas por programação de alto
nível. 17
 Principais componentes de um robô servocontrolado:

1. O próprio robô;
2. O módulo de controle  computador e software;
3. Dispositivos de acionamento de potência;
4. As placas de entrada e saída de dados;
5. Os periféricos  vídeo, unidade de disco e comando manual.

 O software que controla o robô pode ser digitado diretamente

no teclado do módulo de controle;

 A programação pode ser feita em vários tipos de linguagem.

18
Tipos de Acionamento de um Braço Robótico

Classificação Genérica do Driver de Acionamento

 Pela forma de movimento  driver de rotação e de deslizamento;
 Pela forma de acionamento  driver elétrico, hidráulico e pneumático;
 Pela forma de conexão  driver direto ou indireto.

Forma de Movimento
 Driver de rotação  Consiste de um motor que quando conectado à sua
fonte de energia, provoca no eixo uma resposta em forma de movimento de
rotação;
 Driver deslizante 
1. Cilindros hidráulicos e pneumático
2. Motores: Ocorre uma conversão de movimentos

Movimento Rotativo  correias ou hastes  Movimento Linear
(empurradas por motor)
19
Forma de Acionamento
“ É o modo como transforma energia.”

Acionamento Elétrico

 Utiliza motores elétricos dos tipos AC, CC, de passo e servo motores;

 Vantagens:
1. Eficiência calculada com controle preciso;
2. Estrutura simples e de fácil manutenção;
3. Fonte de energia acessível;
4. Custo relativamente pequeno.

 Desvantagens:
1. Impossibilidade de manter um momento constante nas mudanças de
velocidade e de rotação;
2. Possibilidade de ocorrência de danos no caso de cargas pesadas
(limitação do motor).
3. Motores mais potentes  dimensões maiores e mais pesados.
20
Sistema de acionamento elétrico de uma junta robótica
21
22
Acionamento Hidráulico

 Utiliza uma unidade hidráulica composta de um motor de movimento

rotativo e de um cilindro para realização dos movimento deslizantes;

 Óleo é comprimido através do movimento de pistões;

 O controle é feito por válvulas que regulam a pressão do óleo nas duas
partes do cilindro que impulsionam o pistão;

 Vantagens:
1. O momento alto e constante sob uma grande faixa de variação de
velocidade e longo período;
2. Razoável precisão da operação;

 Desvantagens:
1. Fonte de energia cara;
2. Custo alto das válvulas e manutenção;.
3. Possibilidade de ocorrência de vazamento de óleo.

23
24
Acionamento Pneumático

 É composto por motores pneumático de movimento rotativo e cilindros

pneumáticos de movimento deslizante;

 Tem aplicação limitada na robótica devido a pouca precisão, caudada pela

compressibilidade do fluido;

 É muito usada no movimento de abrir e fechar garras;

 Vantagens:
1. Operação em velocidades extremamente altas;
2. Custo pequeno e fácil manutenção;
3. Mantém um momento constante em uma grande faixa de velocidades e
em longos intervalos de tempo.

 Desvantagens:
1. Ausência de precisão;
2. Possibilidade de ocorrência de vibrações quando o motor ou cilindro
pneumático é parado.

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Acionamento Precisão de Capacidade de Velocidade Custo
Posicionamento Transferência de Carga

Elétrico alta pequenas e médias ( 20 alta alto

kg)

Hidráulico média-alta Pesadas ( 1000 Kg ou média-alta médio-alto

mais)

Pneumático baixa Pequenas e médias (10 kg) alta baixo

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Forma de Conexão

 Acionamento Direto  O motor é montado diretamente

na junta que ele move.

 Acionamento Indireto  O motor é montado longe da

junta que ele move  uso de elementos transmissão.

 Vantagens do acionamento indireto sobre o direto:

1. Redução do peso do braço;
2. Possibilidade de mudança na velocidade de rotação das juntas.

 Desvantagens do acionamento indireto sobre o direto:

1. Perda de precisão e potencia;
27
 Garras e Ferramentas
Definição
“ São montados na extremidade do vínculo mais distante da
base do robô, e sua tarefa é manipular objetos e/ou
ferramentas.”

Tipos de Terminais
 Garras ou Mãos Mecânica;

 Ferramentas.

Garra
Características
 É comparável às mãos humanas;

 Pode manusear objetos de diferentes formas, tamanhos e

materiais.
28
Princípio de Funcionamento
 Com sujeição por pressão;
 Com sujeição magnética;
 Com sujeição ‘a vácuo;
 Com sujeição de peças a temperaturas elevadas;
 Resistentes a produtos abrasivos;
 Com sensores.

Classificação
 Garra de dois dedos;
 Garra de três dedos;
 Garra para objetos cilíndricos;
 Garra para objetos frágeis;
 Garra articuladas;
 Garra a vácuo e eletromagnética;
 Adaptador automatizado de garras.
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Garra de Dois Dedos
As garras de dois dedos diferenciam-se entre si pelo tamanho e movimento
dos dedos;
De acordo com o movimento dos dedos elas podem ser de movimento paralelo
ou de movimento de rotação;
A funcionalidade deste tipo de garra é limitada pela abertura dos dedos.

Garra de Três Dedos

É similar a de dois dedos;
Pode pressionar mais firmemente objetos de forma circular, triangular e
irregular;
Os dedos são formados por vários vínculos.

30
31
Garras de Três Dedos Garra para a pressão de objetos cilíndricos
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Garra para a Pressão de Objetos Cilíndricos
 Formada por vários semicírculos chanfrados;

 Desvantagens:

1. Seu peso deve ser sustentado pelo robô durante a operação;

2. Os movimentos são limitados pelo comprimento da garra.

Garra para a Pressão de Objetos Frágeis

 Programada para exercer a força adequada para segurar o

objeto frágil;
 Constituída de dois dedos flexíveis que se curvam para dentro;

 Seu controle é pneumático.

33
34
Garra Articulada
 Capaz de agarrar objetos de tamanhos e formas diferentes;

 Os vínculos são movimentados por pares de cabos  um

flexiona e o outro estende a articulação;

Garra a Vácuo e Eletromagnética

 A garra a vácuo prende uma superfície lisa durante a ação do

vácuo, através de ventosas que são conectadas ‘a bomba de ar

comprimido ;
 Para evitar acidentes, costuma-se usar mais de uma garra

ventosa durante uma operação;

 A garra eletromagnética segura apenas objetos magnetizáveis;

 Ambos os tipos de garras podem segurar objetos de vários

tamanhos e não apresentam de muita precisão no

posicionamento.

35
36
37
Adaptador Automático de Garra

 É um adaptador que permite diferentes sistemas de apreensão,

serem rapidamente ligados ou removidos de um elemento
terminal de robô;

 É conectado ao braço do robô por um sistema de acionamento

elétrico, mecânico ou pneumático;

 Aspectos importantes durante o projeto de um adaptador:

1. O peso adicional na extremidade do braço do robô;
2.Complicações tecnológicas que podem gerar mau
funcionamento;
3. Acréscimo no custo do robô;
4. Tempo adicional gasto na troca de ferramenta.

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 Bibliografia
Bibliografia
 Rosário, J. M., “ Princípio da Mecatrônica” , Prentice Hall, São
Paulo, 2005.
 Fu, K. S., Gonzalez, R. C., Lee, C. S. G., “ Robotics, Control,
Sensing, Vision, and Intelligence”, McGraw-Hill BooK Company,
New York, 1987.

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