Colégio

Técnico de
Campinas

MECATRÔNICA

MC311– Indústria 4.0 (Robótica e IoT) - (Ind40)

Tópico VII – Robótica – Efetuador e o Punho dos Robôs
Profa. Heloisa H. Müller

MÜLLER, Heloisa H. MC311– Indústria 4.0 (Robótica e IoT), Tópico VI - ´ Efetuador e o Punho do Robô. Colégio
Técnico de Campinas (COTUCA), Universidade de Campinas (UNICAMP), 2024.
Objetivos
• Efetuadores:
– Tipos principais
– Exemplos
• Atuadores:
– Requisitos 2

– Tipos principais:
Elétricos
Hidráulicos
Pneumáticos
– Comparação entre os tipos de atuadores
Punhos e Funcionalidades 3
Punho do robô
• Nome dado às três últimas juntas do braço do robô
• Seus manipuladores possuem 3 graus de liberdade para
posicionamento
• Em geral, são juntas rotacionais
• Seus eixos de rotação são mutuamente perpendiculares
• Cruzamento em um único ponto
4

Vantagens do punho esférico

• Seu uso simplifica consideravelmente a cinemática do manipulador
• Permite desacoplamento entre a posição e a orientação do
efetuador.
• O braço e o punho são utilizados basicamente para o
posicionamento e a orientação do efetuador final
• Funciona tanto na forma de garra ou de qualquer ferramenta que
ele possa carregar.
Nomenclatura usadas

• Existe uma nomenclatura específica para cada um

dos três eixos de rotação em um punho de um
robô.
• 3 juntas chamadas de yaw, pitch e roll, relativas
aos ângulos de Tait–Bryan (Guthrie Tait e George 5
Bryan), são um tipo específico de ângulos de
Euler
• São especificados como empinamento
(pitch ou θ), cabeceio (yaw ou ψ) e balanceio
(roll ou φ).
• Estes 3 termos designam os movimentos giratórios

Pitch Yaw Roll Explained (youtube.com)

Descrição do movimento YAW

• É a rotação ao redor de um eixo vertical que vai da parte

superior à parte inferior por meio do punho.
6

• Isso produz um movimento lateral para a direita e para a

esquerda, similar àquele que as pessoas executam quando
acenam para alguém
Descrição do movimento PITCH

• É uma rotação ao redor de um eixo horizontal que vai da

esquerda para a direita por meio do punho.
7
• Isso produz um movimento de subida e descida da mão, como
quando alguém bate em um instrumento musical de percussão.
Descrição do movimento ROLL

• É uma rotação ao redor de um eixo horizontal que vai de trás

para frente ao longo do punho.
8

• Isso produz um movimento lateral da mão, similar àquele usado

para expressar a ideia de “mais ou menos”.
EFETUADORES 9
Efetuador Final
• O elemento final na cadeia cinemática de um robô industrial é o seu efetuador ,
que está instalado logo após o punho
• Ele define a funcionalidade do robô
• Os efetuadores finais podem ser classificados em dois grandes grupos: garras
e ferramentas.
10

Garra robótica: entenda o que é e como é usada uma pinça robótica

(universal-robots.com)
Efetuador Final
Ferramenta:
• Porta-eletrodo;
• Pistola de aspersão;
• Pistola de pintura;
• Ferramenta de solda; 11
• Maçarico;
• etc.
Garra: função segurar objetos
Tipos de Garras I

Garras de dedos rígidos:

• É o tipo mais comum;
• Tem grande variedade de forma ⇒
diferenciados pelo tamanho e/ou
12
movimento dos dedos;
• Dedos com movimento paralelo ou de
rotação;
• Desvantagem ⇒ limitação da abertura
dos dedos, não serve para grandes
objetos
Tipos de Garras II
Garras com dedos articulados:
• Projetadas para agarrar objetos de
diferentes tamanhos e formas
• Os dedos são articulados e formado por
diversos vínculos
13
• Sua destreza em segurar objetos de
formas irregulares e tamanhos diferentes
se deve ao grande número de vínculo;
• Podem ter 2 ou mais dedos
• Os vínculos são movimentados por pares
de cabos, onde um cabo flexiona a
articulação e o outro a estende.
Tipos de Garras III

Garra para objetos cilíndricos:

• Consiste de dois dedos com vários 14
semicírculos chanfrados
• Permite segurar objetos cilíndricos de
vários
• diâmetros diferentes.
Tipos de Garras IV
Garra para objetos frágeis:

• Exercem força controlada durante a

operação de segurar algum objeto
• Não causam danos ao objeto 15
• Formada por dedos flexíveis ⇒
dedos se curvam de forma a agarrar Imagem de https://www.universal-robots.com/

um objeto frágil
• Podem ter controle ativo da pressão
de contato com o objeto ⇒ mas
para isso exige sensor de pressão
Tipos de Garras V
Garras à vácuo:

• Projetadas para prender uma superfície lisa

pela ação do vácuo.
• Possuem ventosas de sucção conectadas 16
a uma bomba de ar comprimido
• Usadas para superfícies tipo chapas
metálicas e caixas de papelão Imagem de piab.com.br
• Para reduzir o risco de mal funcionamento
devido a perda de vácuo é comum usar
mais do que uma ventosa de sucção.
Tipos de Garras VI
Garras magnéticas:

• Utilizadas para segurar objetos que podem

ser magnetizados (aço e níquel) através de
um campo magnético 17
• São muito eficientes: Podem segurar
objetos de vários tamanhos;
• Não necessitam de grande precisão no
posicionamento da garra
Imagem de https://www.universal-robots.com/
• Lembrando que poderão ser úteis apenas
na manipulação de materiais
ferromagnéticos
EFETUADORES E INSTALAÇÕES
• Desenvolvimento e fabricação de efetuadores é
um estágio estratégico e importante na
instalação de robôs
• Robôs são vendidos sem efetuador
• Os efetuadores são definidos e projetados pela
18
equipe de engenharia que instala o robô
• Estágio crítico da instalação que requer alto
nível de conhecimento, experiência e
criatividade
Efetuadores – Dinâmica
Adaptador automático de ferramenta:

• Dispositivo para troca rápida de ferramenta pelo robô

• Surgiu da necessidade do robô realizar diferentes procedimentos
para executar uma tarefa. 19

Restrições:
• Adaptador deve ser estar fixo ao braço do robô e deve ter
conexões elétrica, mecânica ou pneumática quando necessário
• Adiciona peso na extremidade do braço do robô
• Aumenta o custo do robô
• Tempo gasto na troca das garras.
ATUADORES 20
Requisitos desejados

• Alta capacidade de carga (estática e dinâmica) ⇒ procura-se alta

relação capacidade de carga/peso
• Alta rigidez, procura-se alta relação rigidez/peso (dedução de
aumento da rigidez com a redução)
• Baixa inércia, procura-se baixa relação inércia/capacidade de carga 21
• Alta qualidade de movimento (baixa vibração e baixa flutuação de
velocidade)
• Adequação à limitações físicas (baixo peso, volume compacto etc)
• Pequena limitação de movimento
• Facilidade de controle
• Velocidade e aceleração adequadas
• Características especiais (a prova de explosão, a prova de água etc)
• Baixo custo.
Tipos de Atuadores
Elétrico:
• Utilizado na forma de acionamento indireto da
articulação
• Mais comum é o uso de motores rotativos.

Pneumático: 22
• Motores e pistões
• Na robótica é usado na forma de pistão
• Utilizado na forma de acionamento direto da articulação.

Hidráulico:
• Motores e pistões
• Na robótica é usado na forma de pistão
• Utilizado na forma de acionamento direto da articulação
COMPARATIVO 23
Comparação entre atuadores

24
Comparação entre atuadores

25
Comparação entre atuadores

26
ATUADORES - APLICAÇÃO 27
Hidráulicos:
Elétricos:
• Quando carga é muito alta;
• Quando é necessário
• Alta rigidez, alta capacidade de carga,
repetibilidade
baixa inércia e baixo peso
• Fácil de ser controlado e
• Grande limitação de movimento
boa qualidade de
• Perigosos
movimento
• Custo muito alto
• Sem limitação de 28
movimento
Pneumáticos:
• Limpos e silenciosos
• Quando não se exige repetibilidade;
• Baixíssima rigidez e
• Dificuldade de controle e baixa
capacidade de carga
qualidade de movimento
assim exige uso de
• Grande limitação de movimento
redutor
• Baixo custo
• Alto peso e alta inércia
• Barulhentos
EXERCÍCIOS 29
1) Dada uma peça com formato de paralelepípedo e de massa 20 kg, deseja-se pegar essa peça com uma
garra. A garra tem dois dedos e o movimento deles é paralelo. Qual deve ser a força mínima de aperto
dos dedos da garra para que a peça não caia ao ler levantada pelo robô? Dados: g = 10 m/s2 e µ = 0,2
(coeficiente de atrito entre a peça e os dedos da garra).

2) Que tipo de atuador você utilizaria nos casos abaixo (elétrico, hidráulico ou pneumático)? Justifique.
a) Impressora janto de tinta com 500 pontos por polegada de resolução e 10 páginas por minuto.
b) Prensa para forjamento automática, capacidade de carga de 500 MN e potência de 500 kW
c) Torno CNC didático com velocidade de posicionamento rápido de 2,5 m/min, e rotação do eixo
árvore de 4000 rpm, potência de 500 W e repetibilidade de 50 µm.
d) Torno CNC industrial com velocidade de posicionamento rápido de 25 m/min, e rotação do eixo
30
árvore de 10000 rpm, potência de 15 kW e repetibilidade de 5 µm.
e) Garra de dupla ação com dois dedos, com força de preensão de 500 N.
f) Sistema para fechamento de garrafas, com resolução de 0,1 mm.