Introdução

Nos dias de hoje, cada vez mais as empresas tem necessidade de uma produção em cadeia e
rápida, ao mesmo tempo em que buscam a redução de custos e desperdício. Visando atender à
essa necessidade, robôs industriais foram desenvolvidos, sendo uma ótima alternativa para
automatizar a cadeia produtiva. Um robô industrial é uma máquina manipuladora, com vários
graus de liberdade, controlada automaticamente, reprogramável, multifuncional, que pode ter
a base fixa ou móvel, para utilização em aplicações de, justamente, automação industrial.

Anatomia
Um robô industrial apresenta os seguintes componentes:

• Base: Fixa no chão de fábrica ou em um suporte;

• Elos: Formam uma cadeia cinemática;

• Juntas: Possibilitam o movimento dos elos;

• Efetuador final: Formado pelo punho e uma garra ou ferramenta;

• Atuadores: Motores elétricos, hidráulicos ou pneumáticos;

• Sensores: Encoders, Tacômetros, Lasers, Câmeras etc;

• Controlador: controla todas as funções, movimentos, cálculos e processamento de dados, por

um minicomputador;

• Sistema de controle: composto por um software e hardware que direciona e controla as

funções de movimento do robô para realizar as tarefas atribuídas.

Falando particularmente sobre as juntas, as juntas de um robô industrial podem ser rotativa,
prismática, cilíndrica, esférica, planar ou parafuso. Contudo, em geral apenas a rotativa e
prismática são utilizadas, em que cada uma dessas 2 juntas fornece, por unidade, 1 grau de
liberdade ao robô. Ainda, as juntas de um robô industrial podem ser divididas em dois grupos:

• Juntas principais: São 3 juntas, mais próximas da base, e permitem posicionar o elemento
terminal (efetuador) em qualquer posição no espaço, dentro do VOLUME de trabalho do robô.

• Juntas do punho: São mais próximas do efetuador, e permitem justamente orientar o

efetuador. Um robô industrial típico apresenta de 1 até 3 juntas de punho.

Na classificação de robôs industriais quanto à sua estrutura mecânica, somente as juntas

principais são consideradas. Elas determinam o espaço de trabalho e as características
mecânicas do manipulador. Assim, quanto à estrutura mecânica, existem 6 tipos de robôs:
Cartesiano, Cilíndrico, Esférico (ou Polar), Scara, Paralelo e Articulado.

Robô Cartesiano (PPP)

Os robôs cartesianos também são chamados de robôs retilíneos ou de gantry e possuem uma
configuração retangular. Nesse tipo de robô, suas 3 juntas principais são prismáticas,
resultando num movimento composto de 3 translações, cujos eixos de movimento são
coincidentes com um sistema de coordenadas de referência cartesiano. Seu espaço de trabalho
é um paralelepípedo. Tal estrutura cartesiana proporciona um bom grau de rigidez mecânica e
exatidão de posicionamento constante em qualquer ponto do volume de trabalho. Por outro
lado, devido à exclusividade das juntas prismáticas, tal estrutura possui um baixo grau de
destreza. Geralmente possuem x graus de liberdade.

Vantagens: Fornece precisão de posição; operação simples; fácil de programar offline;

altamente personalizável; pode lidar com cargas pesadas; menor custo; modelo cinemático
simples.

Desvantagens: Requer grande espaço para instalação; montagem complexa; movimento

limitado a apenas uma direção (dentre X, Y e Z) de cada vez.

Aplicações: Operações de pegar e colocar (pick and place); carregamento e descarregamento;

manuseio de materiais; montagem e submontagem; manipulação de materiais nucleares;
aplicações adesivas.

Robô Cilíndrico (PPR)

Nesta configuração, os eixos de movimento podem ser descritos no sistema de coordenadas de
referência cilíndrica. De suas 3 juntas principais, é formado por 2 juntas prismáticas e 1 rotativa
na base, compondo assim movimentos de duas translações e uma de rotação. O espaço de
trabalho desses robôs é cilíndrico, com um eixo de articulação e um braço extensível que se
move verticalmente e ao mesmo tempo deslizando. Portanto, robôs com configuração
cilíndrica oferecem movimento linear vertical e horizontal juntamente com movimento rotativo
em torno do eixo vertical. Contudo, o grau de exatidão no posicionamento de objetos pelo
efetuador deste tipo de manipulador decai conforme o alcance de seu braço aumenta. É usado
principalmente em aplicações simples, onde os materiais são recolhidos, girados e colocados.

Vantagens: Operação e instalação simples; modelo cinemático simples; fácil visualização;

montagem mínima; requer menos espaço para instalação; pode transportar grandes cargas.

Desvantagens: Não consegue pular obstáculos; baixa precisão na direção do movimento

rotativo; caído em desuso e não muito comum.

Aplicações: Transporte de painéis LCD; aplicações de montagem; aplicações de revestimento;

fundição e aplicação de forjamento; carregamento e descarregamento de máquinas.

Robô Esférico (PRR)

Nesta configuração, os eixos de movimento formam um sistema de coordenadas de referência
esférica (polar). De suas 3 juntas principais, é formado por 1 junta prismática e 2 de rotação,
compondo movimentos de uma translação e duas rotações. Tomando o manipulador cilíndrico
como referência, substitui-se a primeira junta prismática, a partir da base, por uma junta de
rotação. Seu espaço de trabalho é aproximadamente esférico. Nesse robô, sua rigidez mecânica
é inferior comparativamente aos dois casos anteriores, e o grau de exatidão no posicionamento
de objetos pelo seu efetuador é inversamente proporcional ao alcance radial da extremidade
de seu braço.
Vantagens: Pode alcançar acima ou abaixo dos obstáculos; grande espaço de trabalho; requer
menos espaço para instalação.

Desvantagens: Não pode alcançar acima de si; alcance vertical curto; baixa precisão e
repetibilidade na direção do movimento rotativo; requer sofisticado sistema de controle;
modelo cinemático complexo; caído em desuso e não comum em novos designs.

Aplicações: Fundição; manipulação de vidro; empilhamento e desempilhamento; moldagem

por injeção; forjamento; soldadura; manuseio de materiais.

Robô Scara (PRR)

De suas 3 juntas principais, é formado por 2 juntas de rotação, cujos eixos são paralelos, para
movimentar o efetuador num plano, e 1 junta prismática, perpendicular a esse plano,
apresentando portanto uma translação e duas rotações. Esses robôs são especializados em
movimentos laterais, e são muito usados em tarefas de montagem de componentes de
pequenas dimensões, como placas de circuitos eletrônicos. Seu espaço de trabalho é
aproximadamente cilíndrico.
Vantagens: Alta velocidade; excelente repetibilidade; espaço de trabalho grande; fácil de
programar.

Desvantagens: Requer controlador de robô dedicado; limitado a superfícies planas.

Aplicações: Manuseio de pastilhas de semicondutores; montagem de circuitos; aplicação de

Cola; inspeção; aplicações biomédicas; embalagem; paletização; carregamento de máquina.

Robô Paralelo (Normalmente PPP)

Os robôs paralelos são compostos por braços, ou cadeias cinemáticas, todos ligados a uma
mesma base fixa. Existem 2 tipos de robô paralelo: Delta - o mais comum e mais utilizado - e
Plataforma Stewart.

A Plataforma Stewart é um robô projetado em cadeia cinemática fechada, na qual uma placa
fixa, de base, e uma placa móvel, superior, são conectadas por seis pernas, em que essas
pernas são fixas às 2 placas. Normalmente são utilizados macacos hidráulicos ou atuadores
lineares elétricos para as pernas. As juntas que fixam estas pernas às placas podem ser
universal ou esférica, e entre as juntas fixadoras há também uma junta prismática.

A carga útil e a capacidade de rotação angular da plataforma dependem muito do tipo de

pernas e juntas. Além disso, os objetos colocados na plataforma superior podem ser movidos
nos seis graus de liberdade em que é possível mover um corpo suspenso livremente: três
movimentos lineares (x, y, z) e as três rotações (em torno de x, y e z). Por fim, as plataformas
Stewart têm aplicações em simuladores de vôo, tecnologia de máquinas-ferramenta,
animatrônica, tecnologia de guindaste, pesquisa subaquática, simulação de terremotos,
resgate ar-mar, touros mecânicos, posicionamento de antenas parabólicas, telescópio
hexápode e cirurgia ortopédica.
Já os robôs Delta, parecidos com aranhas, consistem em ligações paralelas de junções
conectadas a uma base comum. Devido ao controle direto de cada junta sobre o efetuador
final, o posicionamento do efetuador pode ser controlado facilmente com seus braços,
resultando em alta velocidade de operação. Os robôs delta possuem um espaço de trabalho
em forma de cúpula, e geralmente são usados para aplicações rápidas de coleta e transferência
de produtos (pick and place). Os robôs delta industriais possuem geralmente 3 ou 4 graus de
liberdade.

Seguem as vantagens, desvantagens e aplicações de um robô delta:

Vantagens: Velocidade muito elevada; alta precisão operacional.

Desvantagens: Operação complicada; requer controlador de robô dedicado.

Aplicações: Indústria alimentícia; indústria farmacêutica; indústria eletrônica; simuladores de
voo; simuladores de automóveis; alinhamento de fibra óptica.

Robô Articulado (RRR)

Nessa configuração, as 3 juntas principais do robô são de rotação, resultando num movimento
composto de 3 rotações. O eixo de rotação da junta da base é perpendicular aos eixos das
outras 2 juntas, que são paralelas entre si; tal configuração é a que permite maior mobilidade
ao robô. Seu espaço de trabalho é uma porção de esfera, apresentando assim uma geometria
mais complexa com relação aos outros tipos de robô comentados anteriormente. A rigidez de
sua estrutura depende da posição no referido espaço de trabalho; conforme o robô articulado
se estende, a rigidez de sua estrutura decai. Mesmo assim, esses manipuladores são
atualmente os mais utilizados nas indústrias, por suas vantagens listadas abaixo.

Vantagens: Alta velocidade; mais flexibilidade para aplicações que requerem menos espaço;
mais fácil de alinhar a várias coordenadas (X,Y,Z); emula as características do braço humano,
possuindo grande flexibilidade; é o tipo de robô que apresenta maior mobilidade, dentre os
mencionados no presente trabalho.

Desvantagens: Estrutura não rígida quando estendido; cinemática complexa; controle difícil de
movimentos lineares; requer um controlador de robô dedicado; a programação é mais
complicada.

Aplicações: Embalagem de alimentos; soldagem a arco; soldagem a ponto; manuseio de

materiais; alimentação de máquinas; montagem automotiva; paletização; corte de aço;
manipulação de vidro; fundição e aplicação de forjamento.
Referências:

https://www.universal-robots.com/br/blog/tipos-de-rob%C3%B4s-industriais-e-suas-aplicac
%C3%B5es/  Onde peguei vantagens, desvantagens e aplicações de cada tipo de robô

https://www.citisystems.com.br/tipos-de-robos/  Onde peguei a definição dos robôs e

vantagens, desvantagens e aplicações de cada tipo de robô

https://edisciplinas.usp.br/pluginfile.php/5127461/mod_resource/content/1/Teoria-
Modelagem%20Geom%C3%A9trica.pdf  Onde peguei a definição dos robôs

https://edisciplinas.usp.br/pluginfile.php/3265250/mod_resource/content/1/Aula_Rob
%C3%B3tica_2017.pdf  Onde peguei a definição dos robôs

http://professor.ufop.br/sites/default/files/cocota/files/elemroboticaintro.pdf  Onde peguei

vantagens, desvantagens e aplicações de cada tipo de robô

https://www.mdpi.com/2075-1702/10/8/711#:~:text=The%20Stewart%20Platform%20is
%20a,cranks%20%5B72%2C74%5D.  Plataforma Stewart

https://acrome.net/post/the-basics-of-the-stewart-platform#:~:text=It%20consists%20of
%20two%20layers,that%20can%20change%20in%20length.&text=Usually%20hydraulic
%20jacks%20or%20electric,on%20the%20platform's%20base%20plate.  Plataforma Stewart

https://pt.linkedin.com/pulse/que-tipos-de-rob%C3%B4s-igus-existem-e-qual-%C3%A9-o-rob
%C3%B4-certo-para-  número de graus de liberdade dos robôs
ELEMENTOS DO ROBÔ:

https://professorleandro.weebly.com/uploads/3/8/6/3/3863436/4_estrutura.pdf

SCARA:

https://pyrotec.com.br/2022/08/01/o-que-e-um-robo-scara-e-como-ele-funciona/

DELTA:

https://en.wikipedia.org/wiki/Delta_robot

ELEMENTOS DE ROBOTICA:

http://professor.ufop.br/sites/default/files/cocota/files/elemroboticaintro.pdf

https://edisciplinas.usp.br/pluginfile.php/5127461/mod_resource/content/1/Teoria-
Modelagem%20Geom%C3%A9trica.pdf#:~:text=As%20juntas%20prism%C3%A1ticas%20s
%C3%A3o%20respons%C3%A1veis,serem%20mais%20compactas%20e%20confi%C3%A1veis.

https://www.ece.ufrgs.br/~rventura/Aula2B_tiposderobos.pdf

https://edisciplinas.usp.br/pluginfile.php/3265250/mod_resource/content/1/Aula_Rob
%C3%B3tica_2017.pdf

https://graduacao.ufabc.edu.br/eiar/conteudo/ensino/disciplinas/Robotica/
FundamentosRobotica.html
Como robô consegue controlar movimento de aceleração, velocidade, rotação? Tem que usar
sensor pra isso. Qual sensor usar?

Quanto + peso, mais distante o centro do robô fica do peso (maior o momento).

Segurança: robô funciona sozinho; que tiop de segurança precisa ter? Para as pessoas de fora,
pras instalações e pro próprio robô?

Não é pra analisar cada garra pra cada vídeo, é pra fazer uma análise genérica das garras e
ferramentas pra todos os vídeos que vc viu. (garra serve pra tal, alguns dos vídeos q a gnt viu
mostra essa garra, outros mostram aquela...).

Dar uma pequena explicação do que o robô tá fazendo no vídeo, e pq o tipo de robô que tá no
vídeo foi escolhido para fazer aquela função no relatório.

VÍDEOS:

Feita a descrição dos robôs Cartesiano, Cilíndrico, Esférico, Scara, Paralelo e Articulado, agora
serão apresentados 2 vídeos para cada um desses tipos de robô, mostrando uma aplicação

• ROBÔ SCARA:

- PRIMEIRO VÍDEO (LINK https://www.youtube.com/watch?v=GCxF6qrQ4XM)

No vídeo, pequenas peças estão inicialmente colocadas em uma plataforma. A plataforma vibra
por uma pequena quantidade de tempo, e devido a essa vibração, as peças então são
deslocadas para frente e com isso caem da plataforma para uma esteira parada. A esteira vibra
por uma pequena quantidade de tempo, deslocando as peças para frente novamente; com isso
torna-se possível o robô do vídeo coletar as referidas peças. Uma vez coletada pelo robô, a
peça é colocada em uma esteira móvel, onde será levada para uma outra plataforma. O
referido robô é da marca ..., modelo ...

Quanto a estrutura mecânica, o robô do vídeo é do tipo Scara. Assim, de suas 3 juntas
principais, 2 são de rotação, cujos eixos são paralelos, para movimentar o efetuador num
plano, e 1 junta é prismática, perpendicular a esse plano. Porém, há ainda mais uma junta de
punho, rotativa, que permite o efetuador final a girar. Assim, com 4 juntas no total, sendo 3 de
rotação e 1 prismática, o robô apresenta 4 graus de liberdade.

Seu volume de trabalho é aproximadamente cilíndrico, com alcance máximo de 800mm e

mínimo de 200mm. Além disso, o robô tem payload de até 5.5kg, e é integrado com um
sistema de visão, correspondido por uma câmera, que funciona como um sensor, detectando a
presença e a posição de peças. Uma vez que uma peça do vídeo é detectada, o sistema de
visão manda um sinal para o sistema de controle do robô, e então o robô é acionado,
coletando a peça na esteira parada e a posicionando na esteira móvel, numa velocidade que é
definida no painel eletrônico mostrado no vídeo, ao lado do robô.

No vídeo, é possível perceber que foi colocado um sensor óptico do tipo barreira na sala em
que o manipulador se encontra, para fins de segurança. Quando alguém entra na sala e vai até
o robô, a pessoa passa pelo sensor óptico, o que faz com que esse sensor detecte que tem
alguém próximo do referido robô. Com isso, o sensor óptico manda um sinal para o sistema de
controle do robô, e então ele tem sua velocidade de operação diminuída/zerada, garantindo
assim a segurança da pessoa.

Para a aplicação mostrada no vídeo, o robô do tipo Scara foi escolhido provavelmente devido a
sua alta velocidade de operação e excelente repetibilidade. Contudo, se fosse necessário
escolher algum outro tipo de robô para realizar essa mesma aplicação, um robô paralelo tipo
delta seria escolhido. Em um robô delta, cada junta tem um controle direto sobre o efetuador,
o que faz com que o posicionamento do referido efetuador seja facilmente controlado com os
braços do robô, resultando em uma velocidade de operação muito elevada – em geral ainda
maior que a de um manipulador Scara - e com boa precisão. Assim, fazendo menção ao vídeo,
usar um robô delta poderia diminuir o tempo levado para coletar a peça da esteira parada e
levá-la até a esteira móvel.

Considerando que o robô do vídeo é Scara, com 4 graus de liberdade utilizando de 3 juntas
rotativas e 1 prismática, com alcance máximo de 800mm e mínimo de 200mm e com payload
de até 5.5kg, estima-se um preço de 30000 dólares para este robô.

Link para o datasheet do robô:

https://assets.omron.eu/downloads/latest/datasheet/en/
i822_industrial_robots_datasheet_en.pdf?v=21

O robô do vídeo utiliza uma garra de ventosa pneumática como ferramenta de pega. A ventosa
fecha contato do interno com o externo, e no meio da ventosa tem um furo, com vácuo. Esse
vácuo é gerado por uma bomba de vácuo ou válvula pneumática (isto não é mostrado em
detalhes no vídeo). No vácuo, a pressão é menor do que a pressão atmosférica; por isso a peça
do vídeo consegue ser puxada contra a ventosa.

(simples pq só um dispositivo de pega, no caso a própria garra, é montado no punho), de pega

externa. Garras adesivas utilizam substância adesiva para operação de pega. São Indicadas para
manusear tecidos e outros materiais leves. Problema: substância adesiva perde aderência pelo
uso repetido. Contorna-se esta limitação simplesmente trocando a garra por uma outra igual
quando esta perder a aderência, exigindo uma determinada quantidade de garras adesivas em
estoque, ou carregando o material adesivo na forma de fita contínua. E, como a garra é
puramente adesiva, não há tecnologia empregada na garra em específico. (ERA ISSO QUE VC
QUERIA QUE FALASSE SOBRE A ANÁLISE DA GARRA/FERRAMENTA? OU QUER QUE FALE MAIS
COISA?)
- SEGUNDO VÍDEO (LINK https://www.youtube.com/watch?v=ORPjd4_1Qds)

No vídeo, o robô está situado entre 2 esteiras de rolete. Essas esteiras levam batatas quase
inteiramente descascadas até perto do manipulador, e o robô remove os restos de casca das
batatas através de sua ferramenta, que é uma broca que gira a 2000 rpm. Retirados os restos
de casca, as esteiras então levam as batatas até um recipiente com água. O robô mencionado é
da marca DENSO, modelo HSR-055.

Quanto a estrutura mecânica, o robô do vídeo é do tipo Scara. Assim, de suas 3 juntas
principais, 2 são de rotação, cujos eixos são paralelos, para movimentar o efetuador num
plano, e 1 junta é prismática, perpendicular a esse plano. Porém, há ainda mais uma junta de
punho, rotativa, que permite o efetuador final a girar. Assim, com 4 juntas no total, sendo 3 de
rotação e 1 prismática, o robô apresenta 4 graus de liberdade.

Seu volume de trabalho é aproximadamente cilíndrico, com alcance máximo de 550mm e

mínimo de 100mm. Além disso, o robô tem payload de até 8kg, e é integrado com um sistema
de visão, correspondido por um par de câmeras, que funciona como um sensor. Esse par de
câmeras tira fotos das batatas; assim o sistema de visão consegue detectar a presença e a
posição dos restos de casca das batatas, em que esse resto de casca é reconhecido pelo
referido sistema de visão como uma mancha mais escura. Uma vez que a detecção das cascas é
feita, o sistema de visão manda um sinal para o sistema de controle do robô, e então o robô é
acionado e entra em operação, retirando as cascas. Ainda, no início do vídeo, é mostrado um
usuário com uma espécie de controle remoto na mão, que permite coordenar e controlar as
ações do robô, como desligá-lo/ligá-lo e definir sua velocidade de operação.

No vídeo, é mostrado que foram colocados sensores ópticos do tipo difuso na sala em que o
manipulador se encontra, para fins de segurança. Quando alguém entra na sala e vai até o
robô, a pessoa passa pelos sensores ópticos, o que faz com que esses sensores detectem que
tem alguém próximo do referido robô. Com isso, os sensores ópticos mandam um sinal para o
sistema de controle do robô, e então ele tem sua velocidade de operação diminuída/zerada,
garantindo assim a segurança da pessoa.

Para a aplicação mostrada no vídeo, o robô do tipo Scara foi escolhido provavelmente devido a
sua alta velocidade de operação e excelente repetibilidade. Contudo, se fosse necessário
escolher algum outro tipo de robô para realizar essa mesma aplicação, um robô do tipo
Articulado seria escolhido. Isto porque, o robô Articulado também possui alta velocidade de
operação, além de ser o tipo de robô, dentre os mencionados no presente trabalho, com maior
mobilidade, por ser aquele com mais graus de liberdade (normalmente 6) com, geralmente,
todas as suas juntas sendo rotativas.

Considerando que o robô do vídeo é Scara, com 4 graus de liberdade utilizando de 3 juntas
rotativas e 1 prismática, com alcance máximo de 550mm e mínimo de 100mm e com payload
de até 8kg, estima-se um preço de 30000 dólares para este robô.

Link para o datasheet do robô:

https://www.densorobotics-europe.com/product-overview/products/4-axis-robots/hsr-048-
055-065

A ferramenta é ligeiramente afiada, gira (a 2000 rpm) pela atuação de um motor e assim
consegue tirar as cascas da batata, por cisalhamento. Por atuar em batatas, que não são duras
e nem resistentes, a ferramenta consegue ter um longo tempo de vida, devendo ser trocada
após um longo tempo de uso.

• ROBÔ ARTICULADO:

- PRIMEIRO VÍDEO (LINK https://www.youtube.com/watch?v=sAj2i1ZQPz0)

No vídeo, o robô coleta pequenas peças, uma de cada vez, vindas de uma esteira móvel, e as
posiciona numa outra esteira, que durante todo o vídeo, está parada. O referido robô é da
marca..., modelo...

Quanto a estrutura mecânica, o robô do vídeo é do tipo Articulado. Assim, de suas 3 juntas
principais, as 3 são de rotação, em que o eixo de rotação da junta da base é perpendicular aos
eixos das outras 2 juntas, que são paralelas entre si. Porém, há ainda mais 3 juntas de punho,
todas rotativas, que permite o efetuador final a girar em torno das 3 direções cartesianas (x, y e
z). Assim, com 6 juntas no total, sendo todas de rotação, o robô apresenta 6 graus de
liberdade.

Seu volume de trabalho é uma porção de esfera, com alcance máximo de 850mm e mínimo de
100mm. Além disso, o robô tem payload de até 5kg, e é integrado com um sistema de visão,
correspondido por uma câmera, que funciona como um sensor, detectando a presença e a
posição de peças. Uma vez que uma peça do vídeo é detectada, o sistema de visão manda um
sinal para o sistema de controle do robô, e então o robô é acionado, coletando a peça na
esteira móvel e a posicionando na esteira parada, numa velocidade que é definida no painel
eletrônico mostrado no vídeo, fora da sala onde se encontra o robô.

No vídeo, é possível perceber que, para fins de segurança, foram colocados sensores ópticos do
tipo barreira na sala em que o manipulador se encontra; 1 por trás e outro pela frente do
manipulador. Assim, quando alguém entra na sala e vai até o robô, seja a pessoa vindo pela
frente ou por trás do manipulador, a pessoa passa pelo sensor óptico, o que faz com que esse
sensor detecte que tem alguém próximo do referido robô. Com isso, o sensor óptico manda um
sinal para o sistema de controle do robô, e então ele tem sua velocidade de operação
diminuída/zerada, garantindo assim a segurança da pessoa.

Para a aplicação mostrada no vídeo, o robô do tipo Articulado foi escolhido provavelmente pela
sua alta velocidade de operação e por ser o tipo de robô, dentre os mencionados no presente
trabalho, com maior mobilidade, por ser aquele com mais graus de liberdade (normalmente 6)
com, geralmente, todas as suas juntas sendo rotativas. Contudo, se fosse necessário escolher
algum outro tipo de robô para realizar essa mesma aplicação, um robô paralelo tipo delta seria
escolhido. Em um robô delta, cada junta tem um controle direto sobre o efetuador, o que faz
com que o posicionamento do referido efetuador seja facilmente controlado com os braços do
robô, resultando em uma velocidade de operação muito elevada – em geral ainda maior que a
de um manipulador Articulado - e com boa precisão. Assim, fazendo menção ao vídeo, usar um
robô delta poderia diminuir o tempo levado para coletar a peça da esteira móvel e levá-la até a
esteira parada.

Considerando que o robô do vídeo é Articulado, com 6 graus de liberdade utilizando de 6

juntas rotativas, com alcance máximo de 850mm e mínimo de 100mm e com payload de até
5kg, estima-se um preço de 50000 dólares para este robô.

Link para o datasheet do robô:

https://assets.omron.eu/downloads/latest/datasheet/en/
i822_industrial_robots_datasheet_en.pdf?v=21

O robô do vídeo utiliza uma garra adesiva simples (simples pq só um dispositivo de pega, no
caso a própria garra, é montado no punho), de pega externa. Garras adesivas utilizam
substância adesiva para operação de pega. São Indicadas para manusear tecidos e outros
materiais leves. Problema: substância adesiva perde aderência pelo uso repetido. Contorna-se
esta limitação simplesmente trocando a garra por uma outra igual quando esta perder a
aderência, exigindo uma determinada quantidade de garras adesivas em estoque, ou
carregando o material adesivo na forma de fita contínua. E, como a garra é puramente adesiva,
não há tecnologia empregada na garra em específico.

- SEGUNDO VÍDEO (LINK https://www.youtube.com/watch?v=vXcz8WtIdek&t=1s)

No vídeo, o robô aplica um cordão de adesivo por cima das beiradas de uma peça, para
aplicações de colagem, moldagem e/ou vedação, não especificadas no vídeo. O referido robô é
da marca..., modelo...

Quanto a estrutura mecânica, assim como o robô analisado no vídeo anterior, o robô deste
vídeo é do tipo Articulado. Assim, de suas 3 juntas principais, as 3 são de rotação, em que o
eixo de rotação da junta da base é perpendicular aos eixos das outras 2 juntas, que são
paralelas entre si. Porém, há ainda mais 3 juntas de punho, todas rotativas, que permite o
efetuador final a girar em torno das 3 direções cartesianas (x, y e z). Assim, com 6 juntas no
total, sendo todas de rotação, o robô apresenta 6 graus de liberdade.

Seu volume de trabalho é uma porção de esfera, com alcance máximo de 710mm e mínimo de
100mm. Além disso, o robô tem payload de até 7kg, e é integrado com um sistema de visão,
correspondido por uma câmera, que funciona como um sensor, sendo assim capaz de detectar
uma determinada peça e a superfície da referida peça onde deve ser aplicado o cordão de
adesivo. Há dois compartimentos onde a peça pode ser colocada, em que ao lado de cada um
desses compartimentos há um botão verde e um vermelho. Quando a detecção comentada é
feita, a luz do botão verde apaga e a do botão vermelho acende, e então o robô começa a
operar. Ainda, é possível coordenar e controlar as ações do robô (como desligá-lo/ligá-lo e
definir sua velocidade de operação) por meio do painel eletrônico que se encontra ao seu lado
direito no vídeo.
No vídeo, o robô é colocado em um compartimento fechado com uma porta frontal e 2
laterais. Não há nenhum tipo de sensor usado para fins de segurança do usuário; na verdade o
fabricante informa que, para a sua segurança, sempre que o usuário quiser mexer em algo do
robô, ele deve fazer isso com o robô desligado e pelas portas laterais.

Para a aplicação mostrada no vídeo, o robô do tipo Articulado foi escolhido provavelmente
porque, a operação de aplicar um cordão adesivo por uma superfície específica de uma
determinada peça exige grande mobilidade, e o robô Articulado é o que apresenta maior
mobilidade dentre os tipos de robô mencionados no presente trabalho, por ser aquele com
mais graus de liberdade (normalmente 6) com, geralmente, todas as suas juntas sendo
rotativas. Porém, se fosse necessário escolher algum outro tipo de robô para realizar essa
mesma aplicação, um robô do tipo Scara teria sido escolhido. O robô Scara tem sua estrutura
mecânica caracterizada por, dentre suas 3 juntas principais, 2 serem de rotação, cujos eixos são
paralelos, para movimentar o efetuador num plano, e 1 ser prismática, perpendicular a esse
plano, o que concede mobilidade suficiente o bastante para conseguir-se aplicar um cordão
adesivo por uma superfície específica de uma determinada peça.

Considerando que o robô do vídeo é Articulado, com 6 graus de liberdade utilizando de 6

juntas rotativas, com alcance máximo de 710mm e mínimo de 100mm e com payload de até
7kg, estima-se um preço de 50000 dólares para este robô.

Link para o datasheet do robô:

https://mectrol.com.br/uploads/2150/product/file_5fb42f1a233f0.pdf

A ferramenta do robô funciona por pneumática, em que ar é fornecido, a ferramenta atua e

então o ar sai. Ar é fornecido e sai por buracos pneumáticos.

O robô é da marca HIWIN, modelo RA605-710

• ROBÔ PARALELO:

ROBO DELTA: RAIO DE ATUAÇÃO DE 600mm, por exemplo