15/08/2012

AULA 03 – CLASSIFICAÇÃO DE
ROBÔS
Disciplina: Robótica
Professor: Fernando Esquírio Torres
E-mail: esquirio@aedu.com
Site: https://sites.google.com/a/aedu.com/fernando-torres/
Curso: Tecnologia em Mecatrônica Industrial

 Meus filhos terão computadores, sim, mas antes

terão livros. Sem livros, sem leitura, os nossos
filhos serão incapazes de escrever - inclusive a
sua própria história.

 (Bill Gates)

SUMÁRIO
 Objetivos
 Diagrama de ramo-e-folhas
 Diagrama de pontos

 Gráfico de Paretos

 Gráficos de Dispersão

1
 15/08/2012

MANIPULADORES ROBÓTICOS
 Os movimentos robóticos podem ser separados
em movimentos do braço e do punho.

 Em geral os braços são dotados de 3 acionadores

e uma configuração 3GL.

 Essa configuração permite que o órgão terminal

alcance um ponto qualquer dentro de um espaço
limitado ao redor do braço.
4

MANIPULADORES ROBÓTICOS – BRAÇO

 Pode-se identificar 3 movimentos independentes
num braço qualquer:

 Vertical transversal: movimento vertical do punho

para cima e para baixo.

 Rotacional transversal: movimento do punho

horizontalmente para esquerda e para direita.

 Radial transversal: movimento de aproximação ou

afastamento do punho.

MANIPULADORES ROBÓTICOS – PUNHO

 Os punhos são compostos de 2 ou 3 graus de
liberdade:

 Roll ou rolamento: rotação do punho em torno do

braço;

 Pitch ou arfagem: rotação do punho para cima ou

para baixo;

 Yaw ou guinada: rotação do punho para esquerda e

para a direita;

2
 15/08/2012

MANIPULADORES ROBÓTICOS – PUNHO

MANIPULADORES ROBÓTICOS – PUNHO

MANIPULADORES ROBÓTICOS - CADEIAS

CINEMÁTICAS

 Uma das principais características de um braço

industrial é sua capacidade de carga, isto é, qual
é o peso máximo que ele consegue manipular
(erguer) sem que sua precisão seja afetada.

 Esta capacidade é sempre medida na posição

mais crítica, o que significa em geral uma posição
de máxima extensão do braço.

3
 15/08/2012

MANIPULADORES ROBÓTICOS - CADEIAS

CINEMÁTICAS
 Várias soluções podem ser adotadas para aliviar
o peso do próprio manipulador e,
consequentemente, aumentar a capacidade de
carga.

 Uma forma é utilizar cadeias cinemáticas

fechadas ou parcialmente fechadas.

10

CLASSIFICAÇÃO DOS ROBÔS PELO TIPO DE

ARTICULAÇÃO
 É usual classificar os robôs de acordo com o tipo
de junta, ou mais exatamente, pelas 3 juntas
mais próximas da base do robô.

 Esta divisão em classes fornece informações sobre

características dos robôs em várias categorias
importantes:
 Espaço de trabalho.
 Grau de rigidez.
 Extensão de controle sobre o curso do movimento.
 Aplicações adequadas ou inadequadas para cada tipo
de robô.
11

CLASSIFICAÇÃO DOS ROBÔS PELO TIPO DE

ARTICULAÇÃO
 Robôs podem ser classificados pelo tipo de juntas
em cinco principais grupos:
 Cartesiano;

 Cilíndrico;

 Esférico ou polar;

 Articulado (Antropomorfo);

 Articulação Horizontal (SCARA);

 Móveis. 12

4
 15/08/2012

CLASSIFICAÇÃO DOS ROBÔS PELO TIPO DE

ARTICULAÇÃO
 O código usado para estas classificações consiste
em três letras, referindo-se ao tipo de junta:

 R = revolução,

 P = deslizante - do inglês prismatic )

 O código é escrito na ordem em que ocorrem,

começando de junta mais próxima à base.

13

ROBÔ CARTESIANO
 O braço destes robôs têm três articulações
deslizantes sendo codificado como PPP.

14

ROBÔ CARTESIANO
 Características:

 Pequeno volume de trabalho;

 Elevado grau de rigidez mecânica

 E são capazes de grande exatidão na localização do

atuador.

15

5
 15/08/2012

ROBÔ CARTESIANO
 Características:

 É o robô de configuração mais simples.

 Movimento retilíneo nas direções X, Y e Z.

 Três juntas deslizantes ou lineares (P).

 Deslocamento, alcance e elevação.

 Este robô opera dentro de um envoltório de trabalho

cúbico.
16

ROBÔ CARTESIANO
 Características:

 Seu controle é simples devido ao movimento linear

dos vínculos e devido ao momento de inércia da carga
ser fixo por toda a área de atuação.

17

ROBÔ CARTESIANO
 O robô cartesiano possui 3 eixos principais
(corpo) que definem as translações (eixos
prismáticos).

18

6
 15/08/2012

ROBÔ CARTESIANO
 Por possuir 3 eixos principais de translações, a
sua cobertura volumétrica é um paralelepípedo.

19

ROBÔ CARTESIANO

20

ROBÔ CILÍNDRICO
 Difere estruturalmente do cartesiano clássico
pelos movimentos do eixo X, que em um cilindro
corresponde a uma rotação.

21

7
 15/08/2012

ROBÔ CILÍNDRICO
 Os braços destes robôs consistem de uma junta
de revolução e duas juntas deslizantes, sendo
codificada como RPP.

22

ROBÔ CILÍNDRICO
 O Volume de trabalho destes robôs são maiores
que os robôs cartesianos, mas a rigidez mecânica
é ligeiramente inferior.

Robô Cilíndrico fabricado por Hudson Control Group.

23

ROBÔ CILÍNDRICO
 Características:

 Este braço possui na base uma junta prismática,

sobre a qual apoia-se uma junta rotativa (revolvente
ou torcional).

 Uma terceira junta do tipo prismática é conectada na

junta rotativa formando uma configuração PRP.

 Alcance, elevação e rotação.

24

8
 15/08/2012

ROBÔ CILÍNDRICO
 Características:

 O controle é um pouco mais complicado que o modelo

cartesiano, devido a vários momentos de inércia para
diferentes pontos no volume de trabalho e pela
rotação da junta da base.

25

ROBÔ CILÍNDRICO
 Tem um campo de aplicação limitado. Por causa
da sua estrutura, a definição da cobertura
volumétrica é um cilindro.

26

ROBÔ CILÍNDRICO
 Um robô cilíndrico normalmente apresenta boas
características de precisão, mas a sua
flexibilidade, mesmo superior à do cartesiano, é
ainda limitada.

27

9
 15/08/2012

ROBÔ CILÍNDRICO

28

ROBÔ POLAR OU ESFÉRICO

 O robô com estrutura polar tem em seus eixos de
definição 2 acoplamentos rotacionais e 1
prismático.
 Sendo codificado como RRP.

29

ROBÔ POLAR OU ESFÉRICO

 Características:
 O robô polar apresenta características de
flexibilidade superiores às estruturas estudadas
anteriormente.

30

10
 15/08/2012

ROBÔ POLAR OU ESFÉRICO

 Características:

 Suporta grandes cargas e grande alcance.

 É bastante utilizado para carga e descarga de

máquinas

31

ROBÔ POLAR OU ESFÉRICO

 Por causa das rotações, a sua cobertura
volumétrica é como uma seção de esfera.

32

ROBÔ POLAR OU ESFÉRICO

 Muito usado nas manipulações e na área de solda
a ponto devido à sua característica facilidade de
alcançar posições externas à estrutura, tem
alguma limitação para alcançar posições
próximas à sua base.

33

11
 15/08/2012

CLASSIFICAÇÃO DE ROBÔS

Continua na próxima aula.

Mas antes de terminar a aula ...

34

EVOLUÇÃO DA TECNOLOGIA

35

DESENHOS COM ÁGUA

36

12
 15/08/2012

E-PUCK

37

FUSION HÍBRIDO – AUTO ESPORTE

38

TECNOLOGIA DE CAMINHÕES – AUTO ESPORTE

39

13
 15/08/2012

TABLE CONNECT

40

REFERÊNCIA BIBLIOGRÁFICA
 ROMANO, Vitor Ferreira. Robótica Industrial
- Aplicações na Industria de Manufatura e
de Processo. 1ª ed. São Paulo: Edgard Blücher,
2002, v.1..

 ROSÁRIO, João. M. Princípios de

Mecatrônica. 1ª ed. São Paulo: Pearson -
Prentice Hall, 2004, v.1.

 BOLTON, Willian. Mecatrônica - Uma

Abordagem Multidisciplinar. 4ª ed. :
Bookman, 2010
41

DÚVIDAS?

42

14