Apresentação

Características Construtivas
Situação Prática

Características
Os manipuladores industriais são os robôs mais utilizados na atualidade, e
Características Construtivas
Construtivas fundamentais às aplicações industriais. Suas características são estudadas quanto
à sua forma construtiva, também conhecida como anatomia, numa analogia a um
Resolução da corpo, e aplicação.
Situação Prática

Referências Anatomia dos Braços Mecânicos

Bibliográficas

O braço robótico é composto por braço e pulso (punho). O braço consiste de elos
unidos por juntas. Nestes são acoplados os acionadores (órgão terminal) para
realizarem movimentos individualmente, dotados de capacidade sensorial.
O punho consiste de várias juntas que permitem a orientação do órgão terminal (mão
ou ferramenta) destinada a realizar a tarefa exigida pela aplicação.

Figura 13 – Elos e juntas dos braços robóticos

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 Numa junta qualquer, o elo que estiver mais próximo da base é denominado elo de
entrada. O elo de saída e aquele mais próximo do órgão terminal.
Apresentação

Situação Prática

Características
Construtivas

Resolução da Elo de entrada Elo de saída

Situação Prática
Junta considerada
Referências
Bibliográficas

Figura 14 – Elos de um braço robótico

Figura 15 – Anatomia do braço robótico

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 Juntas
Apresentação
As juntas podem ser:
» Junta prismática, deslizante ou linear: move em linha reta. São compostas de duas
Situação Prática
hastes que deslizam entre si.
Características
Construtivas

Resolução da
Situação Prática

Referências
Bibliográficas

Figura 16 – Junta prismática

» Junta rotacional: gira em torno de uma linha imaginária estacionária chamada de

eixo de rotação. Ela gira como uma cadeira giratória, abrindo e fechando como uma
dobradiça.

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 Apresentação

Situação Prática

Características
Características
Construtivas

Resolução da
Situação Prática

Referências Figura 17 – Junta rotacional

Bibliográficas
» Junta esférica: funciona com a combinação de três juntas de rotação, realizando a
rotação em torno de três eixos.

Figura 18 – Junta esférica

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 » Junta cilíndrica: é composta por duas juntas, uma rotacional e uma prismática.
Apresentação

Situação Prática

Características
Características
Construtivas

Resolução da
Situação Prática

Referências
Bibliográficas Figura 19 – Junta cilíndrica

» Junta planar: é composta por duas juntas prismáticas, realizando movimentos em

duas direções.

Figura 20 – Junta planar

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 » Junta parafuso: constituída de um parafuso que contém uma porca ao qual executa
um movimento semelhante ao da junta prismática, porém, com movimento no eixo
Apresentação
central (movimento do parafuso).

Situação Prática

Características
Construtivas

Resolução da
Situação Prática

Referências
Bibliográficas

Figura 21 – Junta parafuso

Robôs industriais utilizam em geral apenas juntas rotativas e prismáticas. A junta

planar pode ser considerada como uma junção de duas juntas prismáticas e, portanto,
é também utilizada.

Figura 22 – Junta prismática ou linear

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 As juntas rotativas podem ainda ser classificadas de acordo com as direções dos elos
de entrada e de saída em relação ao eixo de rotação:
Apresentação
» Rotativa de torção ou torcional T: os elos de entrada e de saída tem a mesma direção
do eixo de rotação da junta.
Situação Prática

Características
Construtivas

Resolução da
Situação Prática

Referências
Bibliográficas

» Rotativa rotacional R: os elos de entrada e de saída são perpendiculares ao eixo de

rotação da junta.

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 » Rotativa revolvente V: o elo de entrada possui a mesma direção do eixo de rotação,
mas o elo de saída é perpendicular a este.
Apresentação

Situação Prática

Características
Construtivas

Resolução da
Situação Prática

Referências
Bibliográficas
Robôs industriais adotam com frequência soluções que tornam o reconhecimento
das juntas mais complexo. Dependendo da forma com que os elos são construídos, a
nomenclatura do braço pode ser ambígua.

R R
V R

T V

Figura 23 – Exemplo de soluções robóticas

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 Órgão Terminal
Apresentação
Na robótica, o órgão terminal é usado para descrever a mão ou ferramenta que está
conectada ao pulso, como, por exemplo, pistola de solda, garras, pulverizadores
Situação Prática de tintas, entre outros. É o responsável por realizar a manipulação de objetos
em diferentes tamanhos, formas e materiais. O acionamento pode ser elétrico,
Características pneumático ou hidráulico.
Construtivas
Existe uma grande variedade de modelos de garras que podem ser utilizadas em
diversas aplicações, como:
Resolução da
Situação Prática » Garra de dois dedos
Referências
Bibliográficas

» Garra para objetos cilíndricos

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 » Garra articulada
Apresentação

Situação Prática

Características
Construtivas

Resolução da » Garra de juntas

Situação Prática

Referências
Bibliográficas

» Garras a vácuo ou ventosas

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 » Garras magnéticas
Apresentação

Situação Prática

Características
Construtivas

Resolução da
Situação Prática

Referências
Bibliográficas

Mãos Robóticas
Quanto maior o grau de liberdade, maior a versatilidade, destreza e habilidade do
atuador.

As mãos robóticas são atuadores que possuem três ou mais dedos:

» 3 dedos: Tri-dactilos
» 5 ou 6 dedos: Mão robótica
» Mãos destras: Cópias das humanas (22 DOFs)

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 Apresentação

Situação Prática

Características
Construtivas

Resolução da
Situação Prática

Referências
Bibliográficas

Figura 24 – Mão robótica (Shadow Hand)

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 Ferramentas
Apresentação
A ferramenta mais utilizada pelos manipuladores é a de solda a ponto.

Situação Prática

Características
Construtivas

Resolução da
Situação Prática

Referências
Bibliográficas

Assista agora à videoaula sobre Características Construtivas – Braço Robótico.

Sensor de Força
Também conhecido como Strain-gauge, é um resistor elétrico composto de uma
finíssima camada de material condutor. É um transdutor capaz de medir deformações
de corpos. Quando um material é deformado, sua resistência elétrica é alterada. A
mudança na resistência é proporcional à mudança no comprimento do material.

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 Apresentação

Situação Prática

Características
Construtivas

Resolução da
Situação Prática

Referências
Bibliográficas

Encoder Incremental
O encoder incremental possui na sua construção um disco perfurado, que gira junto
ao eixo do motor, gerando pulsos em um sensor que detecta os furos do disco.

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 Apresentação

Situação Prática

Características
Construtivas

Resolução da
Situação Prática

Referências
Bibliográficas

Encoder Absoluto
O encoder absoluto possui na sua construção um disco com trilhas, e girando junto ao
eixo do motor, é mapeado através de sensores, resultando numa combinação binária.

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 Apresentação

Situação Prática

Características
Construtivas

Resolução da
Situação Prática

Referências
Bibliográficas

Figura 25 – Exemplos de encoder

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 Resolver (Transformador Rotativo)
Apresentação
O resolver é utilizado como sensor de posição absoluta e possui as seguintes
características:
Situação Prática
» Um estator composto por dois enrolamentos, A e B.
Características » O enrolamento A está posicionado a 90 graus do enrolamento B.
Construtivas
» O rotor é composto por um terceiro enrolamento, C, que é energizado com uma
Resolução da onda senoidal.
Situação Prática
» O sinal em C induz sinais em A e B, que variam com a posição angular de C.
Referências
Bibliográficas
» A voltagem induzida em A está em quadratura com a voltagem de B.
» Cada posição do rotor produz valores diferentes em A e B.

Figura 26 – Resolver (transformador rotativo)

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 Sistemas de Acionamento
Apresentação
São dispositivos responsáveis pelo movimento das articulações e do desempenho
dinâmico do robô. Esses dispositivos podem ser elétricos, hidráulicos ou pneumáticos,
Situação Prática cada um com suas características.

Características
Construtivas
Acionamentos Hidráulicos

Resolução da
Os principais componentes deste sistema são: motor, cilindro, bomba de óleo, válvula
Situação Prática e tanque de óleo. O motor é responsável pelo fluxo de óleo no cilindro em direção ao
pistão que movimenta a junta.
Referências
Bibliográficas
Este tipo de acionador é geralmente associado a robôs de maior porte. A precisão em
relação aos acionadores elétricos é menor.

A necessidade de elementos de controle e pressurização do fluído hidráulico faz com

que o custo desses sistemas seja elevado. Há também problemas de manutenção, já
que podem ocorrer vazamentos do fluido e desgaste na bomba e motores.
Os atuadores hidráulicos lineares são mais compactos e robustos do que seus
equivalentes elétricos ou pneumáticos, são indicados para uso em robôs do tipo
pórtico ou esféricos, que utilizam juntas prismáticas.

Acionamentos Pneumáticos
Os acionadores pneumáticos são semelhantes aos acionadores hidráulicos,
a diferença é a utilização de ar ao invés de óleo. Entretanto, o ar é altamente
compressível, o que causa uma baixa precisão e força. Mas estes acionadores possuem
alta velocidade.

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 Cilindros pneumáticos requerem sistemas sofisticados e complexos para controlarem
a posição em pontos ao longo do curso.
Apresentação

Nas tarefas de produção, trabalhando entre os extremos de posição, os acionamentos

Situação Prática pneumáticos apresentam boa repetibilidade. Estas tarefas em geral são simples,
consistindo de movimentação de material, fixação de peças e separação de objetos,
Características
chamadas de pick and place.
Construtivas
O baixo custo dos acionadores pneumáticos e da geração de ar comprimido faz com
Resolução da que a pneumática seja a mais adequada se o trabalho a ser realizado for simples.
Situação Prática

Referências Acionadores Elétricos

Bibliográficas

Geralmente robôs de tamanho pequeno a médio utilizam acionadores elétricos. Os

acionadores elétricos mais comuns são: motor de corrente contínua, servomotor e
motor de passo.

Esses tipos de acionadores não propiciam muita velocidade ou potência, quando

comparados com acionadores hidráulicos, porém atingem maior precisão. Em geral,
são dotados de redutores para reduzir a velocidade e aumentar o torque.
O custo do acionamento elétrico cresce com o torque necessário para acionar o braço
mecânico. A simples redução da velocidade por meio de redutor, embora propicie
maior precisão e maior torque, reduz significativamente a produtividade.

Assista agora à videoaula sobre Características construtivas – Sensores e

Acionamento.

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 Situação Prática para Exercitar
Um manipulador industrial apresentou defeito e você foi chamado para realizar um
diagnóstico. Percebeu, ao energizar o equipamento, que uma mensagem de falha era
apresentada no programador. A falha mencionava que não era possível conhecer a
posição atual da garra do manipulador.

Para o seu diagnóstico, que componente do sistema está apresentando defeito?

( ) a) Garra
( ) b) Encoder
( ) c) Acionador elétrico
( ) d) Programador
( ) e) Sensor de força

Assista agora à videoaula sobre Características Construtivas – Situação Prática.

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 Referências Bibliográficas

Se você deseja saber mais sobre Características construtivas, consulte:

ALL ELECTRONICS. Como funcionam os encoders para motor – Tutorial. Youtube,

2013. Disponível em: https://www.youtube.com/watch?v=O1lR-huV9EU Acesso em: 22
jun. 2018.

CABRAL, Eduardo Lobo Lustosa. Robôs Industriais [Livro em construção]. Disponível

em: http://sites.poli.usp.br/p/eduardo.cabral/Introdu%E7%E3o.pdf Acesso em: 22 jun.
2018.

GORGULHO JÚNIOR, José H. C.; SANTOS, Winderson Eugênio dos. Robótica

industrial – Fundamentos, tecnologias, programação e simulação. 1.ed. São Paulo:
Érica, 2015.

PENEDO, Sérgio R. M. Servoacionamento: Arquitetura e aplicações. 1.ed. São Paulo:

Érica, 2014.

Se você ficou com alguma dúvida, acesse o Fale Conosco e pergunte a um especialista,
mencionando o assunto: Características Construtivas.

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