Cinemática de Manipuladores

Descrição espacial e transformações
Essa apresentação via apresentar o tema da cinemática direta de

manipuladores
UNIT/AL Introdução à Robótica

Introdução
Até agora estudamos os seguintes tópicos:
• Conceitos em referenciamento de sistemas;
• Matrizes de rotação e vetor de translação;
• Matrizes de transformação homogênea;
• Operações de inversão e composição de matrizes
• Descrição de sistemas em relação a outros sistemas

Introdução
A cinemática é o campo de estudo que trata o movimento de

forma geométrica, sem se importar com as causas dele
(dinâmica).
As variáveis de interesse no presente estudo são:
• Posição;
• Velocidade;
• Aceleração;
• Qualquer outra relação da posição.

Introdução
Nosso primeiro foco será na análise de posição em situações

estáticas, sem nos atentar a situações envolvendo
velocidades e acelerações, o que demanda um ferramental
matemático diferenciado.
Para que possamos lidar com a complexidade geométrica

dos manipuladores, iremos fixar sistemas de referência em
seus elos e estabelecer relações entre esses sistemas.

Introdução
Nosso principal objetivo será descrever a posição do

efetuador do manipulador (parte que executa trabalho de
forma efetiva) com relação ao sistema de referência da base,
tomando como entradas os valores das juntas do
manipulador.
Em um estudo conhecido como cinemática inversa, iremos

calcular quais grupos de valores de juntos correspondem a
uma posição específica do efetuador.

Descrição de elos
Um manipulador pode ser entendido como um conjunto de

estruturas ligados em cadeias por juntas.
Essas estruturas são chamadas de elos.
Juntas realizam a ligação entre elos adjacentes.

Descrição de elos
Juntas
Abaixo temos uma figura que exprime os 6 tipos possíveis

de juntas que podemos ter.

Descrição de elos
Juntas
Já analisamos,
previamente, o conceito de
graus de liberdade.
Quantos graus de liberdade

tem cada uma dessas
juntas?

Descrição de elos
Por questões construtivas, e de facilidade de descrição, a maioria

dos manipuladores robóticos é dotada de juntas de apenas um grau
de liberdade.

Descrição de elos
Elos de manipuladores possuem uma série de características

mecânicas que devem ser consideradas em projetos, como:
• Resistência mecânica do material;
• Resistência a choques;
• Maleabilidade;
• Entre outros.

Descrição de elos
Para propósitos de cinemática, porém, iremos considerar um elo

apenas como um corpo rígido que define a relação entre dois
eixos de juntas adjacentes.
Eixos de juntas são considerados como linhas no espaço.
Um eixo de junto i é definido como uma linha no espaço em torno

do qual o elo i rotaciona com relação ao elo i-1.
Vamos ver um exemplo em quadro.

Descrição de elos
Um elo pode ser descrito por duas medidas:
• Comprimento do elo: ;
• Ângulo de torção do elo: ;

Descrição de elos
Comprimento de elo
Duas linhas no espaço sempre irão possuir, pelo menos, uma reta
que é normal a ambas.
No caso dessas linhas serem coplanares, teremos:
• Várias linhas normais, se forem paralelas;
• Nenhuma linha normal se forem coincidentes.

Descrição de elos
Comprimento de elo
A medida de comprimento de elo é tomada ao longo dessa linha

perpendicular simultaneamente aos eixos de junta i e i+1.
Vamos ver um esquema em quadro.

Descrição de elos
Ângulo de torção do elo
Como dois eixos de junta podem ser relacionados pela mesma

normal, mas possuírem orientações distintas para várias situações,
essa peculiaridade é captada pelo ângulo de torção de junta.
Se trata do ângulo obtido pela projeção de ambas as retas em um

plano perpendicular à normal que define o comprimento de elo.
O ângulo de torção de elo é medido pela regra da mão direita,

começando no eixo de junto i e indo até o eixo de junta i+1.

Descrição de elos
Ângulo de torção do elo

Descrição de conexão dos elos
Distância entre elos
Elos adjacentes possuem um eixo de junta em comum.
Um dos parâmetros, chamado de distância entre elos , é a

distância, medida no eixo da junta i, entre os pontos de intersecção
entre os comprimentos de elo e .
É um parâmetro variável se a junta considerada for uma junta

prismática

Descrição de conexão dos elos
Ângulo de junta
É o parâmetro associado com o ângulo formado entre os

comprimentos e em torno do eixo de junta i.
É um parâmetro variável se a junta considerada for uma junta de

revolução

Descrição de elos
Primeiro e último elos da cadeia
O elo i depende das juntas i e i+1, então a partir do elo 1, até o elo
n-, onde n é a quantidade de elos, o comprimento de ele e o ângulo
de torção de elo são definidos como previamente estabelecido.
Para o elo 0 e o elo n, os quais não possuem juntas anteriores e

posteriores associados, estabelecemos o valor zero tanto para o
comprimento de elo quanto para o ângulo de torção.

Descrição de elos
Primeiro e último elos da cadeia
A junta i depende da junta i-1 e da junta i+1, então da junta 2 até a

junta n-1, os parâmetros de distância entre elos e ângulo de junta
estão bem definidos.
Para a junta 1, se for uma junta de revolução, teremos um ângulo de

junta inicial arbitrário e uma distância entre elos de 0.
Se for uma junta prismática, teremos um ângulo de junta 0 e uma

distância entre elos arbitrária. O mesmo se aplica para uma junta n

Descrição de elos
Parâmetros de elo
Os manipuladores estudados podem ser descritos em função dos 4

parâmetros descritos anteriormente para cada elo.
2 descrevem o elo:
- comprimento de elo
- ângulo de torção do elo
2 descrevem a relação do elo com o elo adjacente

- distância entre elos
- ângulo de junta
Descrição de elos
Parâmetros de elo
No caso de juntas de revolução, é chamada de variável de junta,

enquanto , e são chamados de parâmetros fixos do elo.
No caso de juntas prismáticas, é chamada de variável de junta,

enquanto , e são chamados de parâmetros fixos do elo.
Ex: quantos parâmetros fixos seriam necessários para descrever um

manipulador de 6 juntas?

Descrição de elos
A descrição de mecanismos através desses 4 parâmetros é

conhecida como notação de Denavit-Hartenberg
J. Denavit and R.S. Hartenberg, "A Kinematic Notation for Lower-

Pair Mechanisms
Based on Matrices," Journal of Applied Mechanics, pp. 215—221,
June 1955.

Descrição de elos
Exercícios
Analise os parâmetros para cada um dos elos do manipulador

abaixo

Convenção para posicionamento de sistemas de referência em elos
Para que possamos descrever a posição de cada elo com relação a

seus vizinhos, iremos definir um sistema de referência para cada
elo.
Ou seja, elo i será posicionado no elo i.

Elos intermediários
A convenção utilizada será:
- O eixo Z do elo i será coincidente com o eixo de junta i.
- A origem do sistema de referência i será colocada na intersecção

de ai com o eixo de junta i.
- O eixo X aponta na direção de ai, no sentido da junta i para a

junta i+1

Elos intermediários
- Se ai=0, ou seja, eixos perpendiculares, o eixo X será normal ao

plano de e
- é medido em torno de pela regra da mão direita
- é escolhido através da regra da mão direita para completar o

sistema de referência

Elos nas extremidades
- Iremos posicionar o sistema 0 coincidindo com o sistema 1

quando a variável de junta 1 é zero.
- Para a junta n de revolução, será posicionada para alinhar-se

com , quando

Elos nas extremidades
- A origem do sistema é escolhida tal que
- Se a junta n é prismática, é escolhido quando e a origem do

sistema é escolhida na interseção de com o eixo de junta n quando

Caso os sistemas tenham sido posicionados da forma descrita

anteriormente, as seguintes relações são válidas:

Procedimento para posicionamento de sistemas nos elos
1) Identifique os eixos de junta e trace retas infinitas ao longo

deles.
2) Identifique a perpendicular comum entre esses eixos ou o ponto

de interseção entre eles. No ponto de interseção, ou onde a
perpendicular cruza o eixo e, coloque a origem do sistema i.
3) Direcione o eixo ao longo do eixo de junta i

Procedimento para posicionamento de sistemas nos elos
1) Direcione o eixo ao longo da perpendicular, ou perpendicular

ao plano de e se os eixos se interceptam
2) Coloque o eixo para completara regra da mão direita
3) Posicione o sistema 0 coincidindo com o 1 quando a primeira

variável de junta é zero.

Ex: retomando o manipulador RRR discutido anteriormente,

posicione os sistemas nos elos e encontre os parâmetros de DH.

Ex2: Posicione os sistemas abaixo e encontre os parâmetros de DH

para o mecanismos descrito

Ex3: Posicione os sistemas abaixo e encontre os parâmetros de DH

para o mecanismos descrito

Derivação de transformação de elos
Com os parâmetros de DH definidos, iremos agora derivar a matriz

de transformação homogênea de um sistema i para um sistema i-1.
Veremos que essa transformação é feita a partir de 3 subsistemas

que são incluídos entre o sistema i-1 e o sistema i.

A matriz resultante será dada por:

Uma vez descobertas as matriz de transformação, teremos que a

matriz de transformação

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• Matrizes de rotação e vetor de translação;

• Matrizes de transformação homogênea;

• Operações de inversão e composição de matrizes

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As variáveis de interesse no presente estudo são:

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Em um estudo conhecido como cinemática inversa, iremos

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Essas estruturas são chamadas de elos.

Juntas realizam a ligação entre elos adjacentes.

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• Resistência mecânica do material;

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Eixos de juntas são considerados como linhas no espaço.

Um eixo de junto i é definido como uma linha no espaço em torno

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Um elo pode ser descrito por duas medidas:

• Ângulo de torção do elo: ;

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No caso dessas linhas serem coplanares, teremos:

• Várias linhas normais, se forem paralelas;

• Nenhuma linha normal se forem coincidentes.

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A medida de comprimento de elo é tomada ao longo dessa linha

Vamos ver um esquema em quadro.

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Ângulo de torção do elo

Como dois eixos de junta podem ser relacionados pela mesma

Se trata do ângulo obtido pela projeção de ambas as retas em um

O ângulo de torção de elo é medido pela regra da mão direita,

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Ângulo de torção do elo

Vamos ver um exemplo em quadro.

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Distância entre elos

Elos adjacentes possuem um eixo de junta em comum.

Um dos parâmetros, chamado de distância entre elos , é a

É um parâmetro variável se a junta considerada for uma junta

Vamos ver um exemplo em quadro.

É o parâmetro associado com o ângulo formado entre os

É um parâmetro variável se a junta considerada for uma junta de

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