Aula robótica 10 de fev.

de 2023
DEFINIÇÃO:
iso 102218

Automação rígida: produção em massa e inflexível.

Automação flexível: Permite programar a execução em rotinas diferentes na mesma
máquina, dessa forma flexibilizando a produção para fabricar diferentes produtos, ajustando
se a demanda.

Classificação de robôs:
São classificados por geração, de 1 até 6, sendo as mais importantes as ultimas 4, 5 e 6.

Aula robótica 17 de fev. de 2023

Robôs Manipuladores
Realiza o trabalho por meio da movimentação do objeto a ser manipulado.
Sua estrutura consiste em elos(estruturas rígidas de ligação - Análoga aos membros como
antebraço..) e juntas(estruturas móveis e geralmente pontos de movimentação, de
aplicação de força motriz - Análoga aqui às articulações)

*Vale pontuar que aqui dentro desses robôs as pequenas deformações são desprezadas e
é levado em conta apenas o seu deslocamento, sua estrutura é considerada como corpos
rígidos(os elos são corpos rígidos)

De forma que se compare à anatomia humana, temos, braço, antebraço e o ponto mais
extremo do ultimo elo nomeada como punho

BASE: fixa no chão ou suporte.

Elos: Compõem a cadeia cinemática
Efetuador final: Composto pelo elo final(punho) + garra ou ferramenta.
Atuadores: Motores, elétricos, hidráulicos ou pneumáticos(geradores de força motriz.
Sensores: Encoders, tacômetros, lasers, câmeras… tudo aquilo que permite conhecer a
posição atual do conjunto.

Terminal: Entrada de dados, informação, programação…

Armário de comando: Central de comando de atuadores, processamento e comandos para

cada atuador.

Tipos de juntas;
Prismática(P): similar ao pistão, tem deslocamento linear.O movimento relativo dos elos é
linear.
Rotacionais(R): O movimento relativo dos elos é rotacional.
Esférica(S): efetuam movimento esférico relativo aos seus elos.

Espaço de trabalho:
É a região total dentro da qual o robô atua, compreende toda a área de alcance
Correspondente ao percurso extremo do último elo em todos as trajetórias possíveis.
—-Nesse espaço de trabalho não é contabilizada a presença do efetuador.

Tipos de robôs manipuladores e suas composições de juntas:

● Cartesiano(PPP)
● Cilíndrico(RPP)
● Esférico(RRP)
● SCARA ou Articulado horizontalmente(RRP)
● Articulado Verticalmente ou Antropomórfico(RRR)

Conceitos importantes
Resolução: Menor movimento incrementado na junta; Normalmente ou menor detectável no
dispositivo de medição.

Repetibilidade: Representa a diferença de posição em que o robô retorna a um ponto

visitado anteriormente.

Precisão: É a diferença entre a posição atingida de fato e a posição desejada.

O que se busca em geral num sistema robótico é uma boa precisão e uma boa
Repetibilidade.

Sistemas de coordenadas.
Coordenadas generalizadas: São em geral representadas por vetores de um determinado
número de componentes que tem por objetivo representar matematicamente o
deslocamento de uma estrutura robótica, considerando seus eixos, comprimentos,
deslocamentos e ângulos.
Vale pontuar aqui essencialmente a utilização de variáveis essenciais: comprimento dos
elos, deslocamento e ângulos.

Sistemas de eixos:
Os Sistemas de eixos coordenados utilizados são ortogonais e directos. Esse termo
directos significa que o sentido positivo dos ângulos é medido pela convenção usual, usual
(sentido anti-horário).

Propriedades trigonométricas:

Vetores
Vetor é a representação que corresponde ao módulo, direção e sentido de uma grandeza
vetorial. Um ponto no espaço é representado com um vetor de 3 coordenadas, 2 se for no
plano, em particular temos 1 vetor por coluna:

i, j, k = Vetores unitários => representam a grandeza básica, a escala base de um vetor em

um plano. o módulo de um vetor é dado como um múltiplo dos vetores unitários.

Os vetores unitários são utilizados para representar pontos em função destes mesmos,
considerando que os vetores unitários correspondem às unidades básicas em que se dá a
medida no espaço é possível representar os pontos em função de múltiplos desses pontos.

A forma preferencial para representação sempre será matricial.