CINEMATICA Cames Seguidor

PUCMINAS – ENG. AERONÁUTICA / ENG.
MECÂNICA – Cinemática dos Mecanismos

Unidade 04 – Mecanismo Cames / Seguidor – Estudo Cinemático
PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA

DE MINAS GERAIS
Engenharia Aeronáutica e Engenharia Mecânica
Unid. 04 – Mec. Cames / Seguidor –

Estudo Cinemático
Disciplina: CINEMÁTICA DOS MECANISMOS

1
Professor: FELIPE LAGE TOLENTINO
PUCMINAS – ENG. AERONÁUTICA / ENG. MECÂNICA – Cinemática dos Mecanismos
Referências Bibliográficas
●
FLORES, P. & CLARO, J. C. P. Cinemática dos mecanismos. 1a. ed. Coimbra:
PubIndustria. 2007. ISBN 9789724031019.
●
NORTON, R. L. Cinemática e dinâmica dos mecanismos. Porto Alegre: ArtMed
2010 ISBN 9788580550122.
●
MABIE, H. H. & REINHOLTZ, C. F. Mechanisms and dynamics of machinery. 4a.
ed. New York: John Wiley & Sons. 1987. ISBN 9780471802372.
●
WIKIPÉDIA – Enciclopédia Aberta – www.wikipedia.org
●
GOOGLE IMAGES – Imagens, Fotos e Ilustrações – www.google.com.br
SLIDES ELABORADOS COM BASE NO MATERIAL

DIDÁTICO DO PROF. DR. CLAYSSON BRUNO
SANTOS VIMIEIRO DO DEM – PUCMINAS E DO
2
PROF. DR. MARCELO BECKER DA EESC – USP
Conteúdo da Unidade
●
Introdução à Teoria de Cames/Seguidor
●
Terminologia (Classificação) de Cames/Seguidor
●
Projeto do Conjunto Cames/Seguidor por meio do Design Gráfico de Cames
●
Curvas de Deslocamento do Cames
●
Projeto do Conjunto Cames/Seguidor por meio do Movimento do Seguidor
●
Curvas de Deslocamento do Cames – Métodos Avançados
●
Lista de Exercícios 04
Cames / Seguidor
●
Introdução
●
Sistemas utilizados frequentemente utilizados em todos os tipo de máquinas.
●
Exemplo: Válvulas dos motores automotivos e dos motores radiais são
operadas por cames.
●
Maquinas operatrizes utilizadas na manufatura de bens de consumo estão
cheias de cames.
●
Conceito
●
Cames consiste de um mecanismo cuja função é, por contato direto, conduzir
ou impor um determinado movimento a outro elemento, denominado
Seguidor.
4
Cames / Seguidor
●
Características
●
Cames são formas degeneradas dos mecanismos de 4 Barras, em que o elo
acoplador (elo 3) é trocado por uma meia junta, como mostrado na figura
abaixo.
●
Comparados aos mecanismos de barras, cames são mais simples para projetar
um função específica como saída, porém, são muito mais difíceis, elaborados e
caros para serem construídos do que um mecanismo de barras.
5
Came/Seguidor Oscilatório tem um Mecanismo
4 Barras com Junta Pinada Equivalente
Cames / Seguidor
●
Características
●
Para qualquer posição instantânea do cames e do seguidor, podemos substituir
por um mecanismo de barras que, para essa posição instantânea, executará o
mesmo movimento que o original.
●
O cames/seguidor é um mecanismo de 4 Barras, no qual os elos possuem
comprimentos (equivalentes) variáveis.
●
Esta características conceitual torna o sistema um gerador de funções, de
curvas, muito mais útil e flexível.
●
Na prática, o comprimento dos elos equivalentes muda à medida que o
cames/seguidor se movimenta, fornecendo uma vantagem em relação a um
mecanismo puro de barras, ou tipo biela-manivela, pois permite maior
flexibilidade para a movimentação crítica desejada.
6
Cames / Seguidor
●
Balanceamento
●
Balanceamento Rígido → Deformação do eixo não altera a resposta (baixa
velocidade).
●
Balanceamento Flexível → Deformação altera resposta (alta velocidade).
F C = ω 2⋅e⋅m
Onde :
F c → Força Centrifuga [ N ] ;
ω → Velocidade Angular [rd / s] ;
e → Excentricidade [m];
m → Massa [kg ];
CG → Centro Geométrico( Derivada da Área) ;
7
CM → Centro de Massa( Derivada da Massa).
Cames / Seguidor
●
Comparação Cames/Seguidor x Mecanismo de Barras
CAMES/SEGUIDOR MECANISMO DE BARRAS
Maior flexibilidade na realização do movimento

Satisfaz um número limitado de movimentos.
(entrada/saida).
Mais compactos. Ocupam grandes espaços.
Alto custo de fabricação.

Mais baratos.
(envolve contato → atrito → desgaste)
Resposta sensível ao acabamento superficial.

Resposta pouco sensível ao acabamento.
(envolve contato → atrito → desgaste)
Fácil de balancear. Balanceamento complexo.
Sujeito ao desgaste superficial e à produção de 8

Desgaste pequeno e operação mais silenciosa.
ruído. (envolve contato → atrito → desgaste)
●
●
●
●
●
●
●
Terminologia (Classificação) de Cames / Seguidor
●
Classificação Quanto ao Tipo de Movimento do Seguidor
●
Came/Seguidor Oscilatório → Sistema análogo ao mecanismo de 4 Barras. Este
pode ser substituído por um cames/seguidor oscilatório para qualquer posição
instantânea.
●
Cames/Seguidor de Translação → Sistema análogo ao mecanismo Biela-
Manivela. Este pode ser substituído por um cames/seguidor de translação para
qualquer posição instantânea.
10
●
Classificação Quanto ao Tipo de Fechamento de Junta
●
Junta de Força → Requer que uma força externa seja aplicada na junta para
manter os dois elos, cames e seguidor, fisicamente em contato. Geralmente,
esta força advêm da atuação de uma mola.
●
Junta de Forma → Sistema não requer nenhuma força externa, contato é
obtido por meio da geometria do cames e do seguidor.
11
●
Classificação Quanto ao Tipo de Seguidor
●
Rolete → Apresenta a vantagem do baixo atrito devido ao rolamento. São
utilizados em maquinário de linhas de produção devido a facilidade de troca
em caso de defeito.
●
Face Plana → Possuem volumes menores que os de roletes, e por essa razão e
custo, são largamente utilizados em comandos de válvulas automotivas;
●
Cogumelo (Curvo).
12
●
Classificação Quanto ao Tipo de Cames
●
A direção do movimento de seguidor relativamente ao eixo de rotação do came
determina se será:
●
Came Radial → Movimento do seguidor ocorre na direção radial. Cames
radiais abertos também são chamados cames-pratos.
●
Came Axial → Seguidor se move paralelamente ao eixo axial do came.
Denomina-se face do came se aberto (unido por força) e de rolete ou came
tambor, se ranhurado ou instalado (unido por forma).
●
Came Tridimensional → Ou camoide, é a combinação do sistema axial e
radial. É um sistema com 2 graus de liberdade. As duas entradas são a
rotação do came em relação ao seu eixo e a translação do came ao longo de
seu eixo. O movimento do seguido é uma função de ambas as entradas.
●
Foco do Nosso Estudo: CAMES RADIAL e SUAS VARIANTES.
13
●
14
●
15
●
Classificação Quanto ao Tipo de Restrições de Movimento
●
Posição Extrema Crítica (PEC) → Refere-se ao caso em que especificações
do projeto definem a posição inicial e final do seguidor (isto é, as posições
extremas), mas não especificam qualquer restrição no percurso entre as duas
posições extremas.
●
Percurso de Movimento Crítico (PMC) → Projeto mais complicado que o PEC
porque o percurso de movimento e/ou uma ou mais de suas derivadas
precisam ser definidas em todo ou em parte do do intervalo do movimento.
Análogo à geração de função no projeto do mecanismo de barras, exceto pelo
fato do seguidor poder possuir função contínua.
16
●
Classificação Quanto ao Tipo de Programa de Movimentação
●
Os programas referem-se todos principalmente ao caso PEC de restrição de
movimento e, na verdade, definem quantas esperas são apresentadas no ciclo
completo de movimento:
●
Sobe e Desce (SD) → Manivela/Seguidor – Nenhuma espera.
●
Sobe e Desce e Para (SDP) → Came/Seguidor – Uma espera.
●
Sobe e Para e Desce e Para (SPDP) → Came/Seguidor – Duas esperas.
●
Tempo de Espera → Definido como sem movimento de saída em um tempo
específico do movimento de entrada. Ferramenta importante do sistema
cames/seguidor por permitir criar esperas exatas no mecanismos
17
Nomenclatura de Cames / Seguidor
●
Dimensionamento do Cames
●
Circunferência de Base → Definida como o menor círculo que
pode ser desenhado tangente à superfície física do cames. Vide
fig. Todos os cames radiais possuem circunferências de base,
independentemente do tipo de seguidor utilizado.
●
Circunferência Primitiva → Definida como o menor círculo que
pode ser desenhado tangente à trajetória da linha de centro do
seguidor.
●
Curva Primitiva → Definida como a trajetória completa da linha
de centro do seguidor.
●
Obs.:
●
Cames com seguidores de roletes são definidos para
manufatura com relação à curva primitiva e não com relação
à superfície do cames.
●
Cames com seguidores de face plana devem ser definidos 18
para manufatura com relação às suas superfícies físicas, uma
vez que não existe curva primitiva.
Nomenclatura de Cames / Seguidor
●
Dimensionamento do Cames
●
Ângulo de Pressão Φ → É o ângulo entre a direção do
movimento (velocidade) do seguidor e a direção do eixo de
transmissão.
●
Se Φ = 0º → Toda força transmitida vai em direção ao
movimento do seguidor e nenhuma na velocidade de
deslizamento.
●
Se Φ = 90º → Não existirá movimento do seguidor.
●
OBS.:
●
Utiliza-se ângulos entre 0º e 30º para seguidores de
translação, para evitar carregamento lateral excessivo.
●
Para seguidores de braços pivotados oscilantes, utiliza-se
ângulos com até 35º.
●
Valores de Φ acima do apresentado podem aumentar
demasiadamente o atrito no seguidor deslizante ou no pivô 19
e podem esmagar o seguidor de translação em suas guias.
●
●
●
●
●
●
●
Projeto de Cames / Seguidor
●
Metodologias
●
Caso 1 – Síntese: Define-se o Movimento do Seguidor e Projeta-se a Cames
para gerar o respectivo Movimento.
●
Embora a Cames projetada possua a forma ideal para atender as
necessidade do Seguidor, sua fabricação torna-se muito complexa e,
como consequência, seu custo de fabricação tende a ser elevado e
inviável
●
Caso 2 – Gráfico e Analítico: Define-se a forma da Cames, determina-se quais
características de Deslocamento, Velocidade e Aceleração serão obtidas pelo
Controle do Cames.
●
Geralmente, faz-se a Cames por simetria e utiliza-se formas conhecidas
para o contorno que possam ser geradas pelas máquinas ferramentas.
●
Esta disciplina estudará apenas as Metodologias Gráfica e Analítica.
21
Projeto Gráfico de Cames / Seguidor
●
Estudo de Caso 1 – Cames de Disco com Seguidor Radial de Face Plana
A) Girar o seguidor em torno do Cames no sentido oposto ao da rotação do Cames.
B) Deslocar o seguidor radialmente de acordo com o indicado na escala para cada ângulo
de rotação.
C) Desenhar o contorno do Cames
tangente ao polígono formado
pelas posições das faces do
seguidor.
●
OBS.:
●
Se a força de transmissão for
paralela ao eixo do seguidor,
existirá apenas força de
tração ou compressão.
●
Se a força de transmissão
não for paralela ao eixo do
de tração ou compressão e 22
flexão da haste.
●
Estudo de Caso 2 – Cames de Disco com Seguidor Radial de Face Plana com
OFFSET
●
Equilíbrio em A:
F came⋅d = F b⋅b
●
Ângulo de Pressão Φ nulo.
●
OBS.:
●
Introduzindo o OFFSET, diminui-se o ângulo de
pressão na elevação. E no retorno, observa-se o
aumento do mesmo.
●
Grandes comprimentos de face geram grandes
23
momentos sobre o seguidor.
●
Estudo de Caso 3 – Cames de Disco com Seguidor Radial de Rolete e Seguidor de
Rolete com OFFSET
OBS.: Ângulo de Pressão Φ
24
●
Estudo de Caso 4 – Cames de Disco com Ponta Excêntrica e com Seguidor Radial
de Rolete
●
Onde:
● ρmin → Raio de Curvatura Mínimo
da Superfície do Cames.
● Rr → Raio do Rolete.
●
Cames com superfícies pontudas podem
apresentar descontinuidades.
●
Ângulo de Pressão: Φ ≤ 30°.
●
OBS.:
● ρmin < Rr → Ocorre descontinuidade no contato superficial entre rolete25e
cames.
●
Estudo de Caso 5 – Cames de Disco com Duplo Excêntrico e Reentrância e com
Seguidor Radial de Rolete
●
Onde:
● ρmin → Raio de Curvatura Mínimo
da Superfície do Cames.
● Rr → Raio do Rolete.
●
Comparativo entre Raios:
● ρmin < Rr → Ocorre descontinuidade no contato superficial entre rolete e
cames.
● ρmin = Rr → Pode ocorrer travamento do rolete dentro do rebaixo do cames.
26
● ρmin > Rr → Situação ideal pois sempre o rolete manterá contato com a
superfície do cames sem possibilidade de travamento.
●
Estudo de Caso 6 – Cames de Disco com Seguidor Oscilante de Face Plana e com
Seguidor Oscilante de Rolete
27
●
Estudo de Caso 7 – Cames de Disco com Seguidor de Retorno Comandado
(Positivo)
28
●
Estudo de Caso 7 – Cames de Disco Cilíndrico – 3D com Seguidor Oscilante de
Rolete – Camoide
29
●
●
●
●
●
●
●
●
Diagramas S V A J ( Deslocamento, Velocidade, Aceleração e Pulso )
●
Primeira tarefa ao projetar um cames é selecionar a função matemática que
será usada para descrever o movimento do seguidor.
●
Processo mais simples consiste em LINEARIZAR o cames, isto é, desenvolvê-
lo a partir da sua forma circular e considerá-la uma função desenhada nos
eixos cartesianos.
●
Deverão ser calculadas e traçadas as curvas de deslocamento (S), velocidade
(V) – 1a. Derivada da Posição, aceleração (A) – 2a. Derivada, e Pulso (J – Jerk)
– 3a. Derivada, todas alinhadas no eixo em função do ângulo do cames θ.
●
Deverá ser considerada a velocidade angular ω constante a fim de permitir a
conversão de ângulo θ em tempo a qualquer instante.
θ = ω⋅t
31
●
●
Exemplo 1: Especificações de Cames com 4 Esperas e 8 Segmentos –
SPDPSPDP. Funções geradas pelo software DynaCAM.
32
●
●
Exemplo 2: Considere o seguinte projeto de cames com presença de posição
extrema crítica (PEC) – Duas Esperas e 4 Segmentos.
●
Características Desejadas:
●
Espera Deslocamento Zero por 90°. (espera inferior)
●
Subida 25mm por 90°
●
Espera Deslocamento Zero por 90°. (espera superior)
●
Descida 25mm por 90°
●
Cames ω = 2π rd/s = 1 rev/s
33
●
●
Exemplo 2: Resolução:
●
Projetistas inexperientes realizarão projetos como demonstrados a seguir.
●
Literalmente, ligaram os pontos pois é o processo mais simples a primeira
vista.
●
Se o cames for desenvolvido com o perfil calculado, ele terá uma aparência
arredondada, porém, apresentará cantos pontiagudos.
●
Este erro decorre da falta de análise das derivadas superiores, 2a. e 3a.,
respectivamente.
●
OBS.:
● Posição varia linearmente, s = K .θ
v
● Velocidade é constante, v = Kv
●
Aceleração é zero, a = 0, mas nas transições precisa tender a infinito.
34
●
Pulso é infinito, j = ∞, porém, para isso acontecer, é necessário
energia infinita que não existe.
●
●
Exemplo 2: Resolução:
35
●
Lei Fundamental do Projeto de Cames
No projeto de cames para operações diferentes de velocidades

bem baixas, as funções do cames devem SEMPRE ser contínuas
por todo o percurso da 1a., 2a., e 3a. derivadas, deslocamento,
velocidade, e aceleração, ao longo de todo o intervalo, 0° a 360°.
●
Corolário
A função pulso (Jerk) deve ser finita

durante todo o percurso, 0° a 360°.
36
●
Movimento do Cames
●
Movimento de Elevação: S1 + S2 + S3
s = s o + v o ⋅t + 1/ 2 a ⋅t 2
s ' = v = v o + a⋅t
s' ' = a
●
OBS.:
●
ΔF elevado na
aceleração gera
muito ruído e 37
desgaste.
●
Variação Brusca.
●
●
●
●
●
●
●
Movimento do Seguidor
●
Classificação
●
Movimento Parabólico ( Aceleração e Desaceleração Constantes ) e Parabólico
com Velocidade Constante
●
Movimento Harmônico Simples – Massa-mola e Pêndulo
●
Movimento Cicliodal – Sistema com Repouso
●
OBS.:
●
As tabelas com as equações de cada movimento que serão apresentadas a
seguir foram desenvolvidas por M. Kloomok e R.V. Muffley e apresentadas
no artigo “Plate Cam Design – with Emphasys on Dynamics Effects” na
revista Production Engineering de Fevereiro de 1955.
●
Legenda:
●
s – deslocamento [in], v – Velocidade [in/°], a – Aceleração [in/(°) 2] 39
●
s – deslocamento [mm], v – Velocidade [mm/°], a – Aceleração [mm/(°)2]
40
●
Movimento Harmônico Simples – Sistema Massa-mola e Sistema Pendular
●
Sistema que não permite repouso.
●
Proporciona um ângulo de pressão máximo menor do que o parabólico com
intervalos de tempo iguais ao movimento cicliodal.
●
Permite apoios menos rígidos, maior trecho em balanço e menor demanda de
potência.
●
Tabela de Equações MHS: H1, H3 e H5 – Elevação e H2, H4 e H6 – Retorno
s = r [1 − cos (ωr ⋅t )] → θ = ωr ⋅t → s = r (1 − cos θ)

● Se ωr = ω → Movimento Síncrono.
● Se ωr = 2ω → Movimento Assíncrono.
Cames gira apenas 1/4 de volta para o
deslocamento L do seguidor.
s = r (1 − cos 2θ)
ωr 180° 41
ω =
Âng. Rotação p / Elevação Seguidor
●
Movimento Harmônico Simples – Segmentos H1 e H2
s = L 1−cos π⋅θ s = L sen π⋅θ

( 2⋅β ) ( 2⋅β )
π⋅L π⋅L
sen π⋅θ cos π⋅θ
v=
2⋅β ( 2⋅β ) v=
2⋅β ( 2⋅β )
π 2⋅L π 2⋅L
cos π⋅θ sen π⋅θ
a=
4⋅β
2 ( 2⋅β ) a =−
4⋅β
2 ( 2⋅β
42
)
●
s = L cos π⋅θ s = L 1−sen π⋅θ

( 2⋅β ) ( 2⋅β )
π⋅L π⋅L
sen π⋅θ cos π⋅θ
v =−
2⋅β ( 2⋅β ) v =−
2⋅β ( 2⋅β )
π 2⋅L π 2⋅L
cos π⋅θ sen π⋅θ
a =− 2
4⋅β ( 2⋅β ) a=
4⋅β
2 ( 2⋅β
43
)
●
L L
s= 1−cos π⋅θ
( ) s= 1+ cos π⋅θ
( )
2 β 2 β
π⋅L π⋅L
v= ( sen π⋅θ ) v =− sen π⋅θ
( )
2⋅β β 2⋅β β
π 2⋅L π 2⋅L
a= 2 ( cos π⋅θ ) a =− 2 ( cos π⋅θ )
2⋅β β 2⋅β β
44
●
Movimento Cicliodal – Sistema do Eixo Comando de Válvula
●
Sistema que permite repouso.
●
Apresenta aceleração nula nos extremos. ( V = 0 e A = 0 )
●
Nota: Não se utiliza dois movimentos cicliodais em sequência de modo a evitar
a formação de descontinuidades nas funções S, V, A e principalmente para
evitar que a função J tenda a infinito.
●
Tabela de Equações MC: C1, C3 e C5 – Elevação e C2, C4 e C6 – Retorno
1
s=L θ −
β [2π
sen 2 π θ
β ( )]
45
●
Movimento Cicliodal – Segmentos C1 e C2
1 1
[
β ( )]
s = L θ − π sen π θ
β [
s = L θ + π sen π θ
β β( )]
L L
v= 1 − cos π θ
[ ( )] v= 1 + cos π θ
[ ( )]
β β β β
π⋅L θ π⋅L θ
a=
β2 [ ( )]
sen π
β
a =−
β2 [ ( )]
sen π
β
46
●
1 1
[ β ( )]
s = L 1 −θ + π sen π θ
β [ ( )]
s = L 1 −θ − π sen π θ
β β
L L
v =− [ 1 − cos π θ
( )] v =− 1 + cos π θ
[ ( )]
β β β β
π⋅L θ π⋅L θ
a =−
β2 [ ( )]
sen π
β
a=
β2 [ ( )]
sen π
β
47
●
1 1
β [
s =L θ −
2π
sen 2π θ
β ( )] [
s = L 1−θ +
β 2π
sen 2 π θ
(β )]
L L
v= [ 1 − cos 2π θ
( )] v =− 1 − cos 2 π θ
[ ( )]
β β β β
2π L 2π L
a= sen 2 π θ
[ ( )] a =− 2 sen 2 π θ
[ ( )]
β2 β β β
48
●
Movimento Polinomial – Sistema do Eixo Comando de Válvula
●
Sistema que permite repouso.
●
Sistema conjugado entre Cicliodal e Harmônico.
●
Possui Ângulo de Pressão Intermediário.
●
Apresenta curva de Aceleração Assimétrica.
●
Tabela de Equações MP: P1 – Elevação e P2 – Retorno
3 5 6
[
s = L 6,09755⋅ θ −20,78040⋅ θ + 26,73155⋅ θ
β ( ) β ( ) β
7
( )]
8
+ L [ −13,60965⋅( θ) + 2,56095⋅( θ ) ]
β β
49
●
Movimento Polinomial de Oitavo Grau – Segmento P1
3 5 6
[
s = L 6,09755⋅ θ −20,78040⋅ θ + 26,73155⋅ θ
β ( ) β ( ) β ( )]
7 8
+ L [ −13,60965⋅( θ ) + 2,56095⋅( θ) ]
β β
L 2 4 5
v=
β [
18,29265⋅ θ
β ( )
−103,90200⋅ θ
β
+ 160,38930⋅ θ
( ) β ( )]
+L 6 7
β[ ( β) ]
θ + 20,48760⋅ θ
−95,26755⋅( β)
L 3 4
[
a = 2 36,58530⋅
β
θ
β ( )
−415,60800⋅ θ
β ( )
+ 801,94650⋅ ( )]
θ
β
+L 5 6
β
2 [
−571,60530⋅ θ
β ( )
+ 143,41320⋅ ( β) ]
θ 50
●
Movimento Polinomial de Oitavo Grau – Segmento P2
2 5 6
[
s = L 1,00000−2,63415⋅ θ + 2,78055⋅ θ + 3,17060⋅ θ
β ( ) β ( )β ( )]
7 8
+ L [ −6,87795⋅( θ) + 2,56095⋅( θ ) ]
β β
L 4 5
v=
β [
−5,26830⋅ θ
β ( )
+ 13,90275⋅ θ
β
+ 19,02360⋅ θ
( ) β ( )]
+L 6 7
β[ ( β) ]
θ + 20,48760⋅ θ
−48,14565⋅( β)
L 3 4
[
a = 2 −5,26830+ 55,61100⋅
β
θ
β ( )
+ 95,11800⋅ ( )]
θ
β
+L 5 6
β 2 [
−288,87390⋅ θ
β
+ 143,41320⋅
( ) ( β) ]
θ
51
●
Exemplo 3.1 (Mabie – Pag. 87) – Considere um sistema de cames de disco radial
com seguidor de rolete que descreve uma revolução completa em torno do cames
sem apresentar pontos de descontinuidade. Considere que devido ao
funcionamento do mecanismo, uma parte do movimento de elevação deve ser
realizada com velocidade constante ( A = 0 ). Determine as curvas que permitem
descrever o movimento solicitado.
●
Dica: Dividir o deslocamento em “n” segmentos quantos forem necessários.
●
Dica 2: Não existe uma única solução.
●
Resolução – Dados do Problema:
●
Movimento de 01 (um) ciclo completo.
●
Movimento de elevação e retorno.
●
Sem presença de repouso.
●
Parte da elevação com velocidade constante. → Indica que a ascensão carece
52
de pelo menos 3 estágio: acelerado, constante e desacelerado.
●
Exemplo 3.1 (Mabie – Pag. 87) – Resolução:
●
Trajeto Proposto – Solução Livro Texto:
●
Trecho AB: Segmento C1 ( Velocidade Crescente )
●
OBS.: Não pode ser polinomial. ( V = 0 no extremo. )
●
Trecho BC: Velocidade Constante
●
Trecho CD: Segmento H2 ( Velocidade Decrescente )
●
Trecho DE: Segmento P2 ( Velocidade Parabólica )
●
Tabela Cinemática:
A B C D E
s 0 L1 L1+L2 L1+L2+L3 0
v 0 V V 0 0
53
a 0 0 0 A' 0
●
Exemplo 3.1 (Mabie – Pag. 87) – Resolução: OBS. :
θ' = θ−β1
●
Trecho AB: Segmento C1
θ' ' = θ−β1−β2
1
β1[
s AB = L1 θ − π sen π θ
β1( )] θ' ' ' = θ−β1−β2−β3
●
L2 L2 L2
s BC = L 1 + ⋅θ' = L 1 + ⋅(θ − β1 ) ⋯ v bc =
β2 β2 β2
●
Trecho CD: Segmento H2
π⋅θ' ' π⋅(θ−β1−β2 )
s CD
(
= L1 + L2 + L3 sen
2⋅β3 )
=L1 + L2 + L3 sen
( 2⋅β3 )
●
Trecho DE: Segmento P2
2 5 6
[
s = L 1,00000−2,63415⋅
θ' ' '
β4 ( )
+ 2,78055⋅
θ' ' '
β4 ( )
+ 3,17060⋅
7
θ' ' '
β4 ( )]
8
[
+ L −6,87795⋅
θ' ' '
( )
β4
+ 2,56095⋅
β4( )]
θ' ' ' 54
●
Exemplo 3.1 (Mabie – Pag. 87) – Resolução Livro Texto: Curva do Deslocamento
55
●
Exemplo 3.1 (Mabie – Pag. 87) –
Resolução Livro Texto:
●
Curvas de Velocidade e Aceleração:
Curva da Velocidade
Curva da Aceleração
56
●
Exemplo 3.1 (Mabie – Pag. 87) – Resolução Alternativa:
●
Trajeto Proposto:
●
Trecho AB: Segmento H1 ( Velocidade Crescente )
●
●
●
●
Trecho DE: Segmento H6 ( Velocidade Parabólica )
●
Tabela Cinemática:
A B C D E
s 0 L1 L1+L2 L1+L2+L3 0
v 0 V V 0 0 57
a A' 0 0 A'' A'

●
Exemplo 3.1 (Mabie – Pag. 87) – Resolução Alternativa:
●
Trecho AB: Segmento H1
s AB = L1 1−cos π⋅θ
( 2⋅β1 )
●
L2 L2 L2
s BC = L1 + ⋅θ' = L1 + ⋅(θ − β1) ⋯ v bc =
β2 β2 β2
●
Trecho CD: Segmento H2
π⋅θ' ' π⋅(θ−β1−β2 )
s CD
(
= L1 + L2 + L3 sen
2⋅β3 )
=L1 + L2 + L3 sen
( 2⋅β3 )
●
Trecho DE: Segmento H6
L π⋅θ' ' ' L π⋅(θ−β1−β2−β3 )
s CD =
2 (
1−cos
β4
=) (
2
1−cos
β4 ) 58
●
Exemplo 3.1 (Mabie – Pag. 87) – Resolução Alternativa: Curva do Deslocamento
59
●
Resolução:
●
Curva da Velocidade
60
●
Exercício 3.22 (Mabie – Pag. 123) – Considere um sistema de cames de disco radial
apresentando dois pontos de descontinuidade um na entrada do percurso e um
após o movimento cíclico conforme o Gráfico de Deslocamento apresentado no
Slide a seguir. Determine as curvas que permitem descrever o movimento
solicitado.
●
Dica: Dividir o deslocamento em “n” segmentos quantos forem necessários.
●
Dica 2: Não existe uma única solução.
●
Resolução – Dados do Problema: A B C
●
Movimento de 01 (um) ciclo completo. s 0 L 0
●
Movimento de elevação e retorno. v 0 0 0
●
Com presença de repouso (Dwell). a 0 A 0
61
●
Exemplo 3.22 (Mabie – Pag. 123) – Resolução: Curva do Deslocamento
62
●
●
Trajeto Proposto:
●
Trecho AB: Segmento P1
●
OBS1.: Não pode ser cicloidal. ( A = 0 no extremo. )
●
OBS2.: Não pode ser harmônico. ( Não permite repouso. )
3 5 6
[
s AB = L 6,09755⋅ θ −20,78040⋅ θ + 26,73155⋅ θ
( )
β β ( ) β ( )]
7 8
+ L [ −13,60965⋅( θ) + 2,56095⋅( θ ) ]
β β
●
Trecho BC: Segmento P2
●
OBS3.: Mesmas observações.
2 5 6
s BC [
= L 1,00000−2,63415⋅ θ + 2,78055⋅ θ + 3,17060⋅ θ
β( ) β ( ) β ( )]
63
7 8
+ L [ −6,87795⋅( θ) + 2,56095⋅( θ ) ]
β β
●
Exercício 3.22 (Mabie – Pag. 123) –
Resolução:
●
Curva da Velocidade
64
●
●
Condição de Compatibilidade:
●
OBS.: Procura-se fazer 1o. para a Aceleração e depois para a Velocidade.
●
Neste exercício, V = 0 para os pontos A, B, e C, logo não serve.
●
Para deslocamento: [ s AB ] θ=β 1 = L e[ s BC ]θ ' =0 = L
●
Para aceleração em B: [ a AB ] θ=β1 = [ a BC ] θ ' =0 Substituindo os valores nas
equações:
L L
2 [ 36,58530−415,60800+ 801,94650−571,60530+ 143,41320 ] = 2 [
−5,26830 ]
β1 β2
65
β1 = β2
●
Exercício 3.35 (Mabie – Pag. 124) – Considere um sistema de cames de disco radial
apresentando a seguinte trajetória:
●
Trecho AB: Movimento Harmônico (H1) – L1 = 25mm e β1 = π/4.
●
Trecho BC: Movimento Cicliodal (C2) – L2 = 25mm e β2 = ?
●
Trecho CD: Repouso – L = 50mm – V = 0, A = 0 e β3 = ?
●
Trecho DE: Movimento Cicliodal (C3) – L2 = 25mm e β4 = ?
●
Trecho EF: Movimento Harmônico (H4) – L1 = 25mm e β5 = π/4.
●
Determine:
A) Os valores para os intervalos em que o seguidor descreve o movimento
cicliodal (C2), (C3) e o repouso, respectivamente, β2, β4 e β3.
B) As equações de posição s em função de θ para cada tipo de movimento. Estas
equações devem ser medidas a partir da posição inicial e possibilitar 66 a
determinação de qualquer ângulo do cames a partir da equação apropriada.
●
Exercício 3.35 (Mabie – Pag. 124) – Resolução:
●
Tabela Cinemática:
A B C D E F
s 0 L1 L1+L2 L1+L2 L1 0
v 0 V. 0 0 V.. 0
a A 0 0 0 0 A
A) Determinar β2, β3 e β4:

Compatibilidade em B: Substituindo valores:
[ v AB ] θ=β1 = [ v BC ] θ' =0
( H 1)
π⋅L 1
2⋅β1 ( sen π⋅θ =
2⋅β1
L1
)
β2 [ 1 + cos π
( )] (
θ'
β2
C2 )
π⋅25,0 25,0 4 o 67
⋅1 = ⋅ ( 1+ 1) → β 2 = π ⋅β 1 = 1rad = 57,296
2⋅β 1 β2
●
A) Determinar β2, β3 e β4:
Compatibilidade em E: Substituindo valores:
[ v DE ] θ ' ' '=β 4 = [ v EF ] θ ' ' ' '=0
L1 θ' ' ' π⋅L 1 π⋅θ' ' ' '
( C 3) −
β4 [
1 − cos π (
β4 )] =−
2⋅β5
cos (
2⋅β5 ) ( H 4)
25,0 π⋅25,0 4
⋅ [ 1−( −1 ) ] = −
o
− ⋅1 → β 4 = π ⋅β 5 = 1 rad = 57,296
β4 2⋅β 5
β 3 = 360,000 −( β 1+ β 2+ β 4+ β 5 )
β 3 = 360,000 −( 45,000+ 57,296+ 57,296+ 45,000 )
o
β 3 = 155,408
68
●
B) Determinar as equações de Posição de cada Trecho:
●
Trecho AB: s AB = L 1 ( 1−cos2 θ )
1
●
Trecho BC: s BC = L 1 + L
[θ'
2 β
2
+ π sen π ( )]
θ'
β2
; θ' = θ −β1
●
Trecho CD: s CD = L 1+ L 2 = L
θ' ' ' 1 θ' ' '

●
Trecho DE: s DE = L 1 + L 2
[
1 −
β4
+ π sen π(β4 )] ; θ' ' ' = θ −β1 −β2 −β3
●
Trecho EF: s EF = L1 ( 1−sen 2θ ' ' ' ' ) ; θ' ' ' ' = θ −β1 −β2 −β3 −β4
69
●
Exemplo 3.35 (Mabie – Pag. 124) – Resolução: Curva do Deslocamento
70
●
Exercício 3.35 (Mabie – Pag. 124) –
Resolução:
●
Curva da Velocidade
71
●
●
●
●
●
●
●
Curvas de Deslocamento de Cames

Métodos Avançados
●
Análises e Características:
●
Criação de um caminho suave para o Deslocamento
(s) de Cames sem a presença de descontinuidades
nas curvas de Velocidade (v), Aceleração (a) ou em
derivadas de ordem superior são críticos para uma
operação satisfatória de todos os cames.
●
O Método Gráfico Simples é muito limitado a
aplicações de baixas velocidades. Pois, ao elevar as
velocidades, aparecem descontinuidades e estas
tendem a promover vibrações que induzem a atrito,
ruídos, desgastes e por consequência, na reduzida
precisão de operação.
●
O advento dos computadores e das teorias de
cálculos por métodos numéricos, propiciaram o
desenvolvimento de vários algorítmos para criar e
73
modificar as curvas de movimento dos Cames.

Métodos Avançados
●
Análises e Características:
●
Exemplo de Correção Utilizando uma Aceleração Trapezoidal:
74

Métodos Avançados
1) Cames de Disco com Seguidor Radial de Face Plana:
A) Método Analítico:
I. Determinar equações paramétricas do contorno do Came.
II. Especificar o raio mínimo do Came a fim de evitar a presença de
pontos de morto.
III. Localizar do ponto de contato que determina o comprimento da face
do seguidor.
75

Métodos Avançados
76
C → Raio mínimo do Came

Métodos Avançados
●
Deslocamento do Seguidor em relação à Origem:
R = C + f ( θ ) ; onde : f ( θ ) = s
Movimento desejado para o seguidor
em função do deslocamento angular.
●
Equação para o comprimento L:
R = y ⋅sen ( θ ) + x ⋅cos ( θ ) ( 1)
L = y ⋅cos ( θ ) − x ⋅sen ( θ ) (2)
●
Lado direito da Eq. (2) é a derivada do lado direito da Eq. (1) em relação a θ.
●
Logo:
∂R 77
L= = ∂ [ C + f ( θ) ] → L = f ' (θ)
∂θ ∂θ

Métodos Avançados
B) Análises:
●
Comprimento mínimo da Face do Seguidor independe do raio mínimo do
Came C.
●
Quando a velocidade do Seguidor for máxima, o ponto de contato está na
posição mais afastada da linha de centro do Seguidor.
●
Quando o Seguidor se distancia do centro do Came com velocidade
positiva, a distancia L é positiva e o contato entre Came e Seguidor
ocorre acima do eixo do mesmo conforme a figura apresentada no slide
77.
●
Quando o Seguidor se aproxima do centro do Came, a velocidade é
negativa e o resultado negativo da distancia L indica que o contato entre
Came e Seguidor ocorre abaixo do eixo do mesmo.
78

Métodos Avançados
C) Determinação do Ponto de Contato:
●
Para determinar x e y, ou seja, determinar os pontos do contorno do Came,
é necessário resolver as Eq. (1) e (2) simultaneamente:
x = R ⋅cos ( θ ) − L ⋅sen ( θ )
y = R ⋅sen ( θ ) + L ⋅cos ( θ )
●
Ou:
x = [ C + f ( θ ) ] ⋅cos ( θ ) − f ' ( θ ) ⋅sen ( θ )

y = [ C + f ( θ ) ] ⋅sen ( θ ) + f ' ( θ ) ⋅cos ( θ )
79

Métodos Avançados
D) Restrições:
●
Evitar a presença de Pontos de Morto:
Pontos de Morto → Quando:
dx dy
=0 e =0
dθ dθ
OBS.: Came gira dθ, mas o ponto de
contato não muda.
●
Comprimento Mínimo da Face do
Seguidor:
A extremidade da face não pode ser um
ponto de contato. 80

Métodos Avançados
D) Restrições:
●
Derivando as Eq. (1) e (2) em função de θ, tem-se:
dx
= −[ C + f ( θ ) ] ⋅sen ( θ ) + f ' ( θ ) ⋅cos ( θ ) − f ' ( θ ) ⋅cos ( θ ) + f ' ' ( θ ) ⋅sen ( θ )
dθ
dx
= −[ C + f ( θ ) + f ' ' ( θ ) ] ⋅sen ( θ ) ( 3)
dθ
dy
= + [ C + f ( θ ) ] ⋅cos ( θ ) + f ' ( θ ) ⋅sen ( θ ) − f ' ( θ ) ⋅sen ( θ ) + f ' ' ( θ ) ⋅cos ( θ )
dθ
dy
= + [ C + f ( θ ) + f ' ' ( θ ) ] ⋅cos ( θ ) ( 4)
dθ
●
Eq. (3) e (4) somente se anulam quando:
81
[C + f ( θ) + f ' ' ( θ) ] =0 → Ou seja, nos Pontos Mortos.

Métodos Avançados
D) Restrições:
●
Evita-se os Pontos Mortos:
[ C + f ( θ ) + f ' ' ( θ) ] > 0

●
Se f ( θ ) + f ' ' ( θ ) > 0 , C será negativo e não terá significado prático.
●
Neste caso, o Raio Mínimo C será determinado pelo cubo do Came.
●
Depois que C tenha sido determinado e os deslocamentos R tenham sido
calculados, o Came pode ser confeccionada.
82
●
Exemplo 3.2 (Mabie – Pag. 93) – Para ilustrar o método de escrita das equações de
deslocamento, considere as seguintes condições:
●
Seja um Conjunto Came Radial com Seguidor de Face Plana.
●
Considere que o Seguidor é acionado em um deslocamento total de 37,5 mm.
●
No início do ciclo (deslocamento zero), o Seguidor repousa (dwell) durante Π/2
rad.
●
Em seguida, eleva-se 37,5 mm em movimento cicloidal (C5) em Π/2 rad.
●
Após a ascensão, repousa por igual período, Π/2 rad.
●
E por fim, retorna ao ponto inicial com movimento cicliodal (C6) em Π/2 rad.
83
●
Exemplo 3.2 (Mabie – Pag. 93) – Para ilustrar o método de escrita das equações de
deslocamento, considere as seguintes condições:
84
●
●
Movimento Cicliodal – C5 (Ascenção):
1
β [
s =L θ −
2π
sen 2π θ
β ( )] → θ medido a partir do ponto A.
●
O valor de s é medido a partir do eixo das abcissas e o valor de θ a partir do
eixo das ordenadas. A equação acima pode ser reescrita como:
θ' 1 θ'
s AB = L [ β
−
2π
sen 2 π
β ( )] onde : θ' = θ − π
2
●
Transladando para a origem, tem-se:
1
s AB = L { ( θ − π /2 )
β
−
2π
sen 2 π[( θ − π /2 )
β ]} onde : L = 37,5 mm e β = π rad
2
●
Substituindo as dimensões do Cames, tem-se:
75 75 85
s AB = π ⋅( θ − π /2 ) − ⋅sen ( 4θ − 2 π )
4π
●
●
Movimento Cicliodal – C6 (Retorno):
1
[
s = L 1−θ +
β 2π
sen 2 π θ
β ( )] → θ medido a partir do ponto C.
●
A equação acima pode ser reescrita como:
θ' ' 1 θ' ' 3π
[
s CD = L 1 −
β
+
2π
sen 2 π
β ( )] onde : θ' ' = θ −
2
; L = 37,5mm e β = π rad
2
●
Transladando para a origem e substituindo as dimenções do Cames, tem-se:
( θ − 3 π/ 2 ) 1 ( θ − 3 π/2 ) 75
s CD = L 1−{ β
+
2π [
sen 2π
β ]} = 150 − 75⋅θ
π +
4π
⋅sen ( 4θ − 6 π )
●
OBS.:
Deve-se observar que com as combinações de repouso e movimento cicliodal
usadas, as velocidades e as acelerações são igualadas nas extremidades 86
de
cada trecho não havendo, portanto, segunda aceleração infinita em qualquer
ponto. Vide curvas a seguir.
●
Resolução:
●
87
●
Exemplo 3.3 (Mabie – Pag. 95) – Para exemplificar como deve ser o cálculo do Raio
Mínimo C e a determinação do Comprimento da Face do Seguidor, considere as
seguintes condições:
●
Seja um Conjunto Came Radial com Seguidor de Face Plana.
●
Considere que o Seguidor se eleva e retorna um deslocamento de 50 mm em
um movimento harmônico simples durante meia volta do Cames.
●
Observa-se que o Seguidor executa dois ciclos completos para cada revolução
do Came.
88
●
●
Apenas uma equação de deslocamento é suficiente para especificar o
movimento desejado → Movimento Harmônico Simples – H5 (Ascenção):
L
s= 1 − cos π θβ
[ ( )] onde : L = 50,0 mm e β = π rad
2 2
●
Substituindo as dimensões do Cames, tem-se:
s = f (θ) = 25,0 [ 1 − cos ( 2θ ) ]
●
Se o Seguidor completa 2 ciclos para cada revolução do Cames, então, observa-
se que o Came rotaciona apenas ¼ de volta para realizar todo o deslocamento
L. Logo, tem-se:
r = 25,0 mm → r é o raio girante do Cames.
θ = ωr⋅t → ωr = 2ω → ω é a velocidade angular do Came.
●
Por meio da derivação da equação do deslocamento acima, obtem-se as
equações da velocidade e da aceleração: 89
v = f ' (θ) = 50,0⋅sen ( 2 θ) e a = f ' ' (θ) = 100,0⋅cos ( 2θ )
●
●
Para cálculo do raio mínimo, tem-se:
C + f (θ) + f ' ' (θ) > 0
C + 25,0 [ 1 − cos ( 2θ ) ] + 100,0⋅cos ( 2θ ) > 0

90
C + 25,0 + 75,0⋅cos ( 2θ ) > 0
●
●
A soma ( 25 + 75 cos 2θ ) será mínima quando o valor de θ = π/2. Logo:
C + 25,0 − 75,0 > 0 → C > 50,0 mm
●
O comprimento da face do Seguidor será obtido a partir de:
l = f ' ( θ ) = 50sen ( 2θ ) → l max = 50,0 mm
●
Devido ao fato do movimento ser simétrico, o comprimento teórico do
Seguidor é de 50 mm para cada lada da linha de centro do mesmo. Logo:
l max = 100,0 mm
●
Adicionalmente, deve-se acrescentar um comprimento a mais para evitar que
o contato entre Came e Seguidor ocorra na extremidade da face do mesmo.
91

Métodos Avançados
2) Cames de Disco com Seguidor Radial de Rolete:
A) Método Analítico:
I. Determinar equações paramétricas do contorno do Came.
II. Especificar o raio mínimo do Came a fim de evitar a presença de pontos
de morto.
III. Localizar do ponto de contato que determinao comprimento da face do
seguidor.
92

Métodos Avançados
Ro → Raio mínimo da
Superfície Primitiva
do Came
93

Métodos Avançados
●
Deslocamento do Seguidor em relação à Origem:
Movimento desejado para o seguidor

R = Ro + f ( θ) [ 3 ] ; onde : f ( θ ) = s em função do deslocamento angular.
●
Kloomok e Muffley desenvolveram um método para verificar a existência de
pontas em cames deste tipo. Este método leva em consideração o raio de
curvatura superfície primitiva ρ e o raio do rolete Rr.
ρ → Raio de curvatura da superficie

primitiva.
ρc → Raio de curvatura da superficie do
came.
Rr → Raio do rolete.
94
ρmin = R r

Métodos Avançados
●
Mantendoo raio de curvatura da superfície primitiva ρ fixo e aumentando o
raio do rolete Rr, observa-se que o raio de curvatura da superfície do came ρc
irá diminuir, podendo resultar em movimento não desejado.
●
O raio de curvatura da superfície primitiva ρ em um ponto da curva será
expreso em coordenadas polares através da seguinte equação matemática:
3
2
ρ=
[ ( )]
R2 +
∂R
∂ϕ
2
2
[ 4]
R = f (ϕ )
2
∂R ∂ R
2
R + 2 ( ) ( )
∂ϕ
−R
∂ϕ2
f (θ) = f (ϕ )
95

Métodos Avançados ρ min
→ Raio mínimo de curvatura
da superfície primitiva.
Ro → Raio mínimo da superfície
primititva.
●
Como: L → Elevação do Came.
R = Ro + f (θ) β → Ângulo de rotação do Came
●
Obtem-se as derivadas: → Logo: para cada trecho.
∂R 3
= f ' (θ) 2 2
∂θ
2 ρ=
[R 2
+ ( f ' (θ) ) ] [5]
∂ R 2 2
R + 2 ( f ' (θ)) − R ( f ' ' (θ) )
2
= f ' ' (θ)
∂θ
●
A eq. 5 pode ser utilizada para fornecer uma expressão para um raio de
curvatura da superfície primitiva ρ para um tipo particular de movimento.
Todavia, para evitar pontos ou cortes no perfil do came, ρ min precisa ser
determinado.
●
Kloomok e Muffley aplicaram a eq. 5 para os movimentos Cicliodal, Harmônico
e Polinomial. Os Resultados são os gráficos a seguir onde se apresentam os
valores de ρmin L 96
; ; β
Ro Ro

Métodos Avançados
●
Movimento Harmônico Simples – Curva 1 – Ábacos de Kloomok e Muffley.
97

Métodos Avançados
●
Movimento Harmônico Simples – Curva 2 – Ábacos de Kloomok e Muffley.
98

Métodos Avançados
●
Movimento Cicloidal – Curva 1 – Ábacos de Kloomok e Muffley.
99

Métodos Avançados
●
Movimento Cicloidal – Curva 2 – Ábacos de Kloomok e Muffley.
100

Métodos Avançados
●
Movimento Polinomial de Oitavo Grau – Curva 1 – Ábacos de Kloomok e Muffley.
101

Métodos Avançados
●
Movimento Polinomial de Oitavo Grau – Curva 2 – Ábacos de Kloomok e Muffley.
102
●
Exemplo 3.4 (Mabie – Pag. 98) – Um seguidor de rolete radial se move através de
um deslocamento de elevação total de L = 0,60 in com movimento do tipo
Cicloidal enquanto o Cames rotaciona β = 30º. O seguidor repousa (Dwell) por 45º e
depois retorna com movimento Cicloidal em 70º. Conferir se o Cames apresenta
pontos de descontinuidade se o raio do rolete R = 0,25 in. E determine o raio
mínimo de curvatura da superfície primitiva ρmin para um raio mínimo da
superfície primitiva Ro.
R r = 0,25 in
R o = 1,50 in
L = 0,60 in
β1 = 30O
β2 = 45 O
β3 = 70O
103
●
●
Trecho AB: Movimento Cicloidal – C5:
L 0,60
β1 = 30O ; L = 0,60 in ; R o = 1,50 in → = = 0,40
Ro 1,50
● Pelo resultado obtido para a razão L/Ro, deve-se utilizar o primeiro Ábaco das
Curvas do Movimento Cicloidal.
O L ρmin
β1 = 30 ; = 0,40 → =0,22 → ρmin = 0,22 ⋅1,50 = 0,33 in
Ro Ro
ρmin > R r → 0,33> 0,25 → Ok!
104
●
●
Trecho BC: Repouso (Dwell):
β2 = 45 O ; L = 0,60 in ; R o = 1,50 in ; R r = 0,25 in
●
Resolver pela equação 4:
3
2
ρ=
[ ( )]
R2 +
∂R
∂ϕ
2
2
; como:
f ' (θ) = 0
; logo: ρ=R
2
∂R ∂ R
2
R + 2 ( ) ( )
∂ϕ
−R
∂ϕ2
f ' ' (θ) = 0
R = R o + f (θ) e ρ = Ro + L 105
●
●
Trecho CD: Movimento Cicloidal – C6:
L 0,60
β3 = 70O ; L = 0,60 in ; R o = 1,50 in → = = 0,40
Ro 1,50
● Pelo resultado obtido para a razão L/Ro, deve-se utilizar o primeiro Ábaco das
Curvas do Movimento Cicloidal.
O L ρmin
β3 = 70 ; = 0,40 → =0,60 → ρmin = 0,60⋅1,50 = 0,90 in
Ro Ro
ρmin > R r → 0,90> 0,25 → Ok!
● OBS.: Quando a Razão L/Ro for igual em 2 (dois) ou mais trechos, pode-se
verificar apenas o trecho com o menor comprimento angular β. 106

Métodos Avançados
2) Cames de Disco com Seguidor Radial de Rolete – Ângulo de Pressão:
●
Conforme já foi mencionado anteriormente, o ângulo de pressão é de suma
importância ao se projetar conjuntos de Cames com Seguidores de Roletes.
●
Deve-se manter o ângulo de pressão o mais baixo possível, sendo este
sempre inferior a 30º.
●
Apesar de se poder projetar e criar o layout do Cames e posteriormente
medir o ângulo de pressão máximo, métodos de criação analíticos são
preferíveis para evitar o sistema de tentativa e erro e o desperdício de
material e dinheiro.
●
Kloomok e Muffley desenvolveram o método que será apresentado a seguir.
Este consiste em determinar o ângulo de pressão máximo a partir da
determinação analítica para o seguidor de rolete radial e para o seguidor de
rolete oscilante.
107

Métodos Avançados
2) Cames de Disco com Seguidor Radial de
Rolete – Ângulo de Pressão:
●
O ângulo de pressão OCA está
identificado como α e o centro do
Came por O.
●
Assumindo que o Cames é estacionário
e o rolete descreve uma trajetória de C
para C' através de um pequeno ângulo
Δθ. Do esquema, tem-se:
C' E
α = arctan ( CE )
●
Se Δθ → 0, os ângulos OCE e ACC'
tendem a 90º.
●
Se Δθ → 0, CD tende a CF.
108
1 dR
lim α ' = arctan
Δ θ →0
(
R dθ )

Métodos Avançados
2) Cames de Disco com Seguidor Radial
de Rolete – Ângulo de Pressão:
●
Como quando Δθ → 0,
α' → α, tem-se:
1 dR
α = arctan ( R dθ )
●
A partir desta relação, é
possível determinar para
qualquer movimento,
cicloidal, harmônico ou
polinomial.
●
Para facilitar a obtenção do
mesmo, utiliza-se o
Nomograma desenvolvido
109
por Kloomok e Muffley.
●
Exemplo 3.5 (Mabie – Pag. 105) – Um seguidor de rolete radial se move através de
um deslocamento de elevação total de L = 0,75 in com movimento do tipo
Cicloidal enquanto o Cames rotaciona β =45º. O seguidor repousa (Dwell) por 30º e
depois retorna com movimento Cicloidal em 60º. Determine o valor do raio
mínimo da superfície primitiva Ro para um ângulo de pressão máximo αmax = 30º.
●
OBS.: O movimento externo será governado pelo menor β.
αmax = 30O
Ro = ?
L = 0,75 in
β1 = 45 O
β2 = 30O
β3 = 60O
110
●
●
Trecho AB: Movimento Cicloidal – C5:
β1 = 45 O ; L = 0,75 in ; α = 30O
● A partir dos dados acima e consultando o Nomograma, obtem-se a razão L/R o,

e apartir desta, obtem-se o raio mínimo da superfície primitiva Ro.
L L 0,75
= 0,26 → Ro = = = 2,88 in OBS.: Se o espaço não
Ro 0,26 0,26 permitir o valor de Ro, β pode
●
Trecho BC: Repouso (Dwell): ser aumentado e o Came
deverá girar mais rápido para
α=0 compensar o mesmo tempo de
●
Trecho CD: Movimento Cicloidal – C6: elevação.
L
β2 = 60O ; = 0,35 → R o = 2,14 in
Ro 111
●
Exemplo 5.2 (Shigley - “Theory of Machines and Mechanisms 3ed” – Pag. 222) –
Um disco de Came é acionado por um motor com velocidade constante de 150
rpm. O seguidor parte do repouso, acelera até atingir uma velocidade uniforme de
62,5 cm/s e mantêm a mesma constante durante um deslocamento de elevação de
3,125 cm. Após este período, ele desacelera até atingir o topo da elevação, retorna
e finalmente, repousa durante 0,1 s. A elevação total é igual a 7,5 cm. Determine
as curvas de movimento do seguidor e seus ângulos.
2π
ω = 150⋅ = 15,708 rd /s
60
Velocidade Seguidor: v BC = 62,5 cm /s
L 2 = 3,125 cm
L = L 1 + L 2 + L 3 = 7,50 cm ( 1)
β1 + β2 + β3 + β4 + β5 = 2 π = 360ο ( 2) 112
●
Resolução:
●
Trajeto Proposto:
●
Trecho AB: Segmento C1 ( Velocidade Crescente )
●
●
●
●
Trecho DE: Segmento P2 ( Velocidade Parabólica )
●
Tabela Cinemática:
A B C D E F
s 0 L1 L1+L2 L1+L2+L3 0 0
v 0 V V 0 0 0 113
a 0 0 0 A' 0 0
●
Resolução:
114
●
Resolução:
●
Trecho AB: Segmento C1 → Repouso no início. Parte da inércia.
●
Trecho BC: Velocidade Contante.
●
Trecho CD: Segmento H2 → Movimento de desaceleração mas sem presença de
repouso na elevação máxima pois neste momento inicia-se o movimento de
retorno.
●
Trecho DE: Segmento P2 → Movimento de retorno ao ponto inicial. Termina
com velocidade e aceleração nulas.
●
Trecho EF: Repouso.
115
●
Resolução:
● Cálculo de β2:
L2 L2 L2 3,125
v BC = = → t2 = = = 0,05 s
β2 t2 v BC 62,50
β2 = t 2 ⋅ ω2 = 0,05⋅15,708 = 0,785 rd = 45
ο
●
Cálculo Alternativo: (Taxa de Variação)
ds ds dt ṡ ds dθ
s' = = ⋅ = ω ; pois ṡ = e ω=
d θ dt d θ dt dt
ṡ 62,5
s' = ω = = 3,98 cm /rd
15,708
L2 L 2 3,125
s ' = v BC = = 0,785 rd = 45
ο 116
→ β2 = =
β2 s' 3,98
●
Resolução:
Δ ω β5
ω5 = =
Δt t5
β5
15,708 = → β5 = 15,708 ⋅0,1 = 1,5708 rd = 90 ο
0,1
[ v AB ] θ=β 1
= v BC ( Constante )
L1 2⋅L 1
1−cos π⋅θ =
v AB =
β1 (
β1 β1 )
= 3,98 cm /s ( 3)
117
●
Resolução:
[ v CD ] θ ' =0 = v BC ( Constante )
π⋅L 3 π⋅θ π⋅L 3
v CD =
2⋅β3
cos
2⋅β3
=
(2⋅β3 )
= 3,98 cm / s ( 4)
● Cálculo de β4: Como a velocidade é nula nos extremos, não se aplica a

comparação. Neste caso, utiliza-se a comparação das acelerações.
3
[ a CD ] θ' =β
3
= [ a DE ] θ' ' =0
L
[
a DE = 2 −5,26830+ 55,61100⋅
β4
θ' '
β4 ( ) ] L
+ ⋯ = −5,26830⋅ 2
β4
2
π ⋅L 3 π⋅θ3 2
π ⋅L 3 π 2⋅L3 L
a CD = −
4⋅β 3
2
( sen
2⋅β3)=−
2⋅β32
−
2⋅β3 2
= −5,26830⋅
β4 2
( 5) 118
●
Resolução:
●
Resolver o Sistema Linear de 5 Equações e 5 Variáveis:
( 1 ) → L 1 + L 2 + L 3 = 7,50 → L 1 + L 3 = 4,375
( 2 ) → β1 + β2 + β3 + β4 + β5 = 2 π → β1 + β3 + β4 = 3,927 = 225ο
2⋅L 1
( 3) → β1
= 3,98 → L 1 = 1,99⋅β1
π⋅L 3
( 4) → = 3,98 → L 3 = 2,53⋅β3
2⋅β3
2
π ⋅L 3 L β3
( 5) → − = −5,26830 ⋅ → = 0,6267 ⋅L 3
β4 √
2⋅β32 β 42
119
●
Resolução:
● Realizando a devidas transformações, obtem-se β1 e β3 em função de β4:
β3
( 6) → = 0,6267 ⋅2,53⋅β3 β32 = β42 ⋅0,159⋅β3 β3 = 0,159⋅β42
β4 √
→ →
( 7 ) → β1 + ( 0,159⋅β42 ) + β4 = 3,927 → β1 = 3,927 − 0,159⋅β42 − β4

● Substituindo β1 e β3 na eq. (1) transformada, é possível isolar β4 e obter o seu
valor:
L 1 + L 3 = 4,375 → 1,990⋅β1 + 2,530⋅β3 = 4,375 → …
2 2
… → (
1,990⋅ 3,927 − β4 − ( 0,159⋅β4 ) ) + 2,530⋅( 0,159⋅β ) = 4,375
4 → …
2 2
… → 7,815 − 1,990⋅β4 − 0,316 ⋅β4 + 0,402⋅β4 − 4,375 = 0 → …
2
0,086⋅β4 − 1,990⋅β4 + 3,440 = 0 β4 ' = 1,882 rd = 84,903
ο
… → → 120
OBS.: Esta raiz não é valida pois é superior a 360°. → β4 ' ' = 21,258 rd
●
Resolução:
● De posse de β4 , extraem-se os demais parâmetros:
ο
β4 = 1,882 rd = 84,903
2 2
β1 = 3,927 − β4 − 0,159⋅β4 = 3,927 − 1,882 − 0,159 ⋅1,882
β1 = 1,482rd = 84,903 ο
2 2
β3 = 0,159⋅β4 = 0,159⋅1,882 = 0,563rd = 32,267
ο
L 1 = 1,990⋅β1 = 1,990⋅1,482 = 2,949cm
L 3 = 2,530⋅β3 = 2,530⋅0,563 = 1,424cm
121
●
Exercício 3.45 (Mabie – Pag. 126) – Um seguidor de rolete de deslocamento radial
movimenta-se através de um deslocamento total igual a 0,75 in. com movimento
do tipo Cicloidal enquanto o Cames rotaciona β igual 30°. Determine o raio de
curvatura da superfície primitiva ρ quando θ = 15°. Considere o raio do rolete Rr
igual a 0,25 in. e o raio mínimo da surperfície primitiva do Came R o igual a 1,875
in.
122
●
●
Equação do Raio de Curvatura da Superfície Primitiva:
3
2 2
ρ=
[R 2
+ ( f ' (θ) ) ] R = Ro + f (θ)
2 2
R + 2 ( f ' (θ)) − R ( f ' ' (θ) )
●
Movimento Cicloidal – C5: ( L = 0,75 in. e β = 30° = π/6 )
1 1
f (θ) → s=L θ −
β 2π [
sen 2 π θ
β ( )] [
= 0,75 6 θπ −
2π
sen ( 12 θ ) ]
L 4,50
f (θ)' → v= [ 1 − cos 2 π θ
( )] = π [ 1 − cos ( 12 θ ) ]
β β
2π L 54,00
f (θ)' ' → a= [ ( sen 2 π θ )] = π [ sen ( 12 θ ) ]
β2 β
123
●
●
Aplicando as Eq. do Movimento Cicloidal – C5 para ângulo θ = 15° = π/12:
6⋅π 1 0,75
f (θ=15) = 0,75
[ −
12⋅π 2 π
sen 12 π
12 ( )] =
2
= 0,375 in
4,50 π 9,00
f (θ=15)' v= 1 cos 12 π = 2,865 in/ rd
→ π [
−
12 ( )] =
54,00
f (θ=15)' ' a= sen 12 π = 0,000 in/rd 2
→ π [ (
12 )]
R (θ=15) = 1,875 + 0,375 = 2,250 in
3
2 2 2
ρ=
[ 2,250 + ( 2,865 ) ] = 2,251 in
2 2
2,250 + 2 ( 2,865 ) − 2,250 ( 0,000 ) 124
●
●
Verificando se o Came apresenta pontos de descontinuidade ou rebaixos:
(Para isso utiliza-se os Ábacos dos Slides 101 e 102.
L 0,75
L = 0,75 in ; β = 30 ο ; R o = 1,875 in → = = 0,40
R o 1,875
ρmin
≈ 0,20 → ρmin = 0,20 ⋅1,875 = 0,375 in
Ro
Como: ρmin > R r → 0,375> 0,251 → Não haverá pontos críticos.
125
●
●
●
Projeto do Conjunto Came/Seguidor por meio do Design Gráfico de Cames
●
●
Projeto do Conjunto Came/Seguidor por meio do Movimento do Seguidor
●
●
●
Exercício 3.21 (Mabie – Pag. 123)
●
●
●
●
●
●
127

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PUCMINAS – ENG. AERONÁUTICA / ENG.

MECÂNICA – Cinemática dos Mecanismos

PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA

Engenharia Aeronáutica e Engenharia Mecânica

Unid. 04 – Mec. Cames / Seguidor –

Disciplina: CINEMÁTICA DOS MECANISMOS

SLIDES ELABORADOS COM BASE NO MATERIAL

CAMES/SEGUIDOR MECANISMO DE BARRAS

Maior flexibilidade na realização do movimento

Mais compactos. Ocupam grandes espaços.

Alto custo de fabricação.

Resposta sensível ao acabamento superficial.

Fácil de balancear. Balanceamento complexo.

Sujeito ao desgaste superficial e à produção de 8

Terminologia (Classificação) de Cames / Seguidor

Terminologia (Classificação) de Cames / Seguidor

Terminologia (Classificação) de Cames / Seguidor

Terminologia (Classificação) de Cames / Seguidor

Terminologia (Classificação) de Cames / Seguidor

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Terminologia (Classificação) de Cames / Seguidor

Terminologia (Classificação) de Cames / Seguidor

Nomenclatura de Cames / Seguidor

Nomenclatura de Cames / Seguidor

Projeto de Cames / Seguidor

Projeto Gráfico de Cames / Seguidor

Projeto Gráfico de Cames / Seguidor

Projeto Gráfico de Cames / Seguidor

OBS.: Ângulo de Pressão Φ

Projeto Gráfico de Cames / Seguidor

Projeto Gráfico de Cames / Seguidor

Projeto Gráfico de Cames / Seguidor

Projeto Gráfico de Cames / Seguidor

Projeto Gráfico de Cames / Seguidor

Curvas de Deslocamento do Cames

Curvas de Deslocamento do Cames

Curvas de Deslocamento do Cames

Curvas de Deslocamento do Cames

Curvas de Deslocamento do Cames

Curvas de Deslocamento do Cames

No projeto de cames para operações diferentes de velocidades

A função pulso (Jerk) deve ser finita

Curvas de Deslocamento do Cames

s = r [1 − cos (ωr ⋅t )] → θ = ωr ⋅t → s = r (1 − cos θ)

s = L 1−cos π⋅θ s = L sen π⋅θ

s = L cos π⋅θ s = L 1−sen π⋅θ

a A' 0 0 A'' A'

A) Determinar β2, β3 e β4:

θ' ' ' 1 θ' ' '

Curvas de Deslocamento de Cames

Curvas de Deslocamento de Cames

Curvas de Deslocamento de Cames

Curvas de Deslocamento de Cames

Curvas de Deslocamento de Cames

Curvas de Deslocamento de Cames

Curvas de Deslocamento de Cames

x = [ C + f ( θ ) ] ⋅cos ( θ ) − f ' ( θ ) ⋅sen ( θ )

Curvas de Deslocamento de Cames

Curvas de Deslocamento de Cames

Curvas de Deslocamento de Cames

[ C + f ( θ ) + f ' ' ( θ) ] > 0

C + 25,0 [ 1 − cos ( 2θ ) ] + 100,0⋅cos ( 2θ ) > 0

Curvas de Deslocamento de Cames

Curvas de Deslocamento de Cames