CINEMATICA Engrenagens

PUCMINAS – ENG. AERONÁUTICA / ENG.
MECÂNICA – Cinemática dos Mecanismos

Unidade 05 – Engrenagens: Classes, Projetos e Aplicações
PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA

DE MINAS GERAIS
Engenharia Aeronáutica e Engenharia Mecânica
Unidade 05 – Engrenagens:
Classes, Projetos e Aplicações
Disciplina: CINEMÁTICA DOS MECANISMOS

Professor: FELIPE LAGE TOLENTINO
PUCMINAS – ENG. AERONÁUTICA / ENG. MECÂNICA – Cinemática dos Mecanismos
Referências Bibliográficas
●
MABIE, H. H. & REINHOLTZ, C. F. Mechanisms and dynamics of machinery. 4a.
ed. New York: John Wiley & Sons. 1987. ISBN 9780471802372.
●
NORTON, R. L. Cinemática e dinâmica dos mecanismos. Porto Alegre: ArtMed
2010 ISBN 9788580550122.
●
FLORES, P. & CLARO, J. C. P. Cinemática dos mecanismos. 1a. ed. Coimbra:
PubIndustria. 2007. ISBN 9789724031019.
●
WIKIPEDIA – Enciclopédia Aberta – www.wikipedia.org
●
GOOGLE IMAGES – Imagens, Fotos e Ilustrações – www.google.com.br
●
SLIDES ELABORADOS COM BASE NO MATERIAL
DIDÁTICO DO PROF. DR. CLAYSSON BRUNO
SANTOS VIMIEIRO DO DEM – PUCMINAS
2
Conteúdo da Unidade
●
Introdução e Motivação.
●
Revisão Histórica.
●
Exemplos de Aplicação.
3
Introdução à Teoria de Engrenagens

●
Conceito e Características
●
Engrenagens são rodas com dentes padronizados que servem para transmitir
movimento e força entre dois eixos rotativos (PINHÃO/COROA) ou entre um
eixo rotativo (PINHÃO) e um eixo que translada (CREMALHEIRA).
●
Muitas vezes, as engrenagens são usadas para possibilitar a variação do número
de rotações e/ou o sentido de rotação de um eixo para o outro.
●
Para produzir movimento de rotação, as rodas devem estar engrenadas. Isto
ocorre apenas quando os dentes de uma engrenagem se encaixam nos vãos dos
dentes da outra engrenagem.
4

●
ω saída ω4
ω entrada = ω 2
ω saída ω3 ω saída ω3
ω entrada = ω 2 ω entrada = ω 2
●
Transmissão de movimento com razão de velocidade angular constante.
●
Sentido de rotação da entrada para saída invertido.
●
Transmite sempre a mesma potência.
●
Projetos e cálculos envolvidos considerados triviais quando comparados ao
desenvolvimento de Cames e Mecanismos de Barras. → Sistema
Normalizado. 5

●
Rodas de Atrito
●
Maneira mais simples de transferir rotação entre eixos são pares de rodas de
atrito.
●
Desde que o atrito seja suficientemente grande para suportar o torque máximo,
o mecanismo terá um desempenho eficaz e não ocorrerá deslizamento entre
faces, apenas rotação.
●
Cilindros de Contato:
●
Contato Externo: ●
Contato Interno:
6

●
Classificação de Rodas de Atrito
●
Engrenagens
●
Cilíndricas de Dentes Retos.
●
Helicoidais:
●
Cilíndricas;
●
Escansas.
●
Cônicas:
●
Dentes Retos;
Dentes Espirais.
●
Parafuso (Coroa – Sem-Fim).
●
Hipoidais.
7

●
Transmissões por Polias e Correias x Engrenagens
●
Análise Cinemática Comparativa
●
Sistema por Engrenagens ●
Sistema por Polias e Correias
8
●
Introdução à Teoria de Engrenagens.
●
Polias e Correias.
●
Exemplos de Aplicação.
9
Polias e Correias
●
Polias
●
●
São elementos mecânicos circulares, com ou sem canais periféricos,
acoplados a eixos motores e movidos por máquinas e equipamentos.
●
Para funcionar, necessitam da presença de vínculos chamados correias.
●
Polia que recebe movimento e força é a polia movida ou conduzida.
●
Os materiais empregados na confecção de uma polia são:
●
Ferro fundido;
●
Ligas leves;
●
Aços;
●
Materiais sintéticos.
10
Polias e Correias
●
Polias
●
Classificação
●
Polia de Aro Plano
●
Polia de Aro Abaulado
11
Polias e Correias
●
Polias
●
Classificação
●
Polia Escalonada de Aro Plano
●
Polia Escalonada de Aro Abaulado
12
Polias e Correias
●
Polias
●
Classificação
●
Polia com Guia
13
Polias e Correias
●
Polias
●
Classificação
●
Polia com Guia em “V” Simples
●
Polia com Guia em “V” Múltiplo
14
Polias e Correias
●
Polias
●
Classificação
●
Polia para Correia Dentada
●
Polia para Correia Circular
15
Polias e Correias
●
Polias
●
Classificação
●
Exemplos
16
Polias e Correias
●
Polias
●
Cuidados e Principais Problemas
●
Para funcionarem adequadamente, exigem os seguintes cuidados:
●
Não apresentar desgastes nos canais;
●
Não apresentar as bordas trincadas, amassadas, oxidadas ou com
porosidade;
●
Apresentar os canais livres de graxa, óleo ou tinta e corretamente
dimensionados para receber as correias;
●
É recomendável fazer um bom alinhamento para evitar sobretensão da
correia(s) e/ou desgaste prematuro da mesma.
17
Polias e Correias
●
Correias
●
●
São cintas de material flexível, normalmente feitas de camadas de lonas e
borracha vulcanizada, que servem para transmitir a força e movimento de
uma polia ou engrenagem para outras.
●
Correias mais usadas são
planas e as trapezoidais.
●
Correia em “V ou trapezoidal
é inteiriça, fabricada com
seção transversal em forma
de trapézio.
●
É feita de borracha revestida
de lona e é formada no seu
interior por cordonéis
vulcanizados para suportar as
forças de tração.
18
Polias e Correias
●
Correias
●
●
O emprego da correia trapezoidal ou em “V” é preferível ao da correia plana
porque:
●
Praticamente não apresenta deslizamento;
●
Permite o uso de polias bem próximas;
●
Elimina os ruídos e os choques, típicos das correias emendadas (planas).
●
Padronização
19
Polias e Correias
●
Correias
●
●
Exemplos
20
Polias e Correias
●
Correias
●
Vantagens
●
Transmitir potência de um eixo ao outro;
●
Possuem baixo custo inicial, alto coeficiente de atrito, elevada resistência
ao desgaste e funcionamento silencioso;
●
São flexíveis, elásticas e adequadas para grandes distâncias entre centros;
●
Possuem grande versatilidade e campos de aplicação;
●
Uso afetado por alguns fatores, dentre os principais: a falta de atrito, pois
quando em serviço, a correia pode deslizar e portanto não transmitir
integralmente a potência;
●
Podem transmitir grande quantidade de energia;
●
Possuem custos relativamente baixos, não demanda lubrificação;
●
Tendem a proteger a unidade motora, “boi de piranha – fusível mecânico”;
●
Possuem rendimento entre 96% a 98%, pois podem apresentar
escorregamentos.
21
Polias e Correias
●
Correias
●
Principais Defeitos na Utilização de Correias
●
Correias com os dente cortado;
●
Severo dano nos dentes da correia durante o uso;
●
Desgaste incomum nas laterais da correia;
●
Excessivo desgaste e quebra da correia;
●
Corte longitudinal na correia;
●
Flange da polia torta;
●
Barulho excessivo na transmissão;
●
Desgaste incomum em uma das laterais e corte no meio da correia;
●
Desgaste anormal nas polias sincronizadoras;
●
Correia amolecida no costado da correia.
22
Polias e Correias
●
Correias
●
Principais Causas para os Defeitos na Utilização de Correias
●
Superfície de contato dos dentes insuficiente;
●
Material da polia não recomendado;
●
Desgaste anormal nas polias sincronizadoras;
●
Correia muito larga com alta velocidade;
●
Sobrecarga na correia sincronizadora;
●
Tensão da correia muito alta;
●
Alinhamento incorreto dos eixos;
●
Presença de corpo estranho nas polias durante operação;
●
Pressão lateral muito grande na correia;
●
Corte longitudinal na correia ou defeito nos flanges das polias;
●
Numero de dentes que se encaixam na polia insuficientes;
●
Transmissão subdimensionada.
23
●
●
Polias e Correias.
●
Engrenagens Evolventais – Lei Fundamental de Engrenamento
24
Lei Fundamental de Engrenamento

●
Lei Fundamental
●
Enunciado
“A relação da velocidade angular entre engrenagens de uma par de
engrenagens permanece constante durante o funcionamento.”
ω saída r entrada d entrada
mV = ω =± =±
entrada r saída d saída
●
Características
●
Dentes de engrenagens não podem ser retos porque tal
geometria não permitiria suavizar a velocidade de
transmissão.
●
Dentes do mecanismo de acoplamento que atuam um
contra o outro para produzir movimento rotativo são
semelhantes a um Cames e um Seguidor.
●
Quando os perfis dos dentes são modelados de modo a
produzir uma relação de velocidade angular constante
entre os dois eixos durante o engrenamento, então, as
duas superfícies conjugadas são ditas como
conjugadas. 25

●
Lei Fundamental
●
Características
●
É possível especificar um perfil arbitrário
para um dente e depois encontrar um perfil
para o dente de acoplamento, de modo que
as duas superfícies sejam conjugadas.
●
Uma escolha possível para essas soluções
conjugadas é o Perfil Evolvental (Involute
Profile), que, com poucas exceções, é de uso
universal para dentes de engrenagem.
●
Pode ser gerada desenrolando-se uma corda
(barbante) o redor de uma circunferência base
denominada geradora.
●
As circunferências que são usadas como base
para geração de Perfis Evolventais são
denominadas Circunferências de Base, e
estas são o coração do Sistema de
Engrenagens Evolventais.
26
PUCMINAS – ENG. AERONÁUTICA / ENG. MECÂNICA – Cinemática

●
Engrenagens Evolventais – Perfil de Dente
●
Características
●
Corda SEMPRE tangente ao cilindro.
●
Centro de curvatura é SEMPRE o ponto tangente entre a circunferência e a
corda.
●
Tangente à evolvente é SEMPRE normal à corda e seu comprimento é o raio
de curvatura da evolvente neste momento.
●
O ângulo formado pela linha perpendicular à linha de ação que atravessa o
centro da circunferência de base e a linha de O 1 para Q (ou O2 para Q’) é
denominado Angulo de Pressão Evolvental e determina o ponto na curva
evolvental onde o contato está de fato ocorrendo.
●
Ponto Primitivo (Pitch Point) - (P) – Ponto de interseção da linha de ação
com a linha de centro. A razão das velocidades angulares será inversamente
proporcional à razão dos raios primitivos (R1 e R2).
●
À medida que as engrenagens passam pelo contorno, o ponto primitivo P
deve permanecer estacionário.
●
Significa que a linha de ação para cada novo ponto de contato instantâneo
deve sempre passar pelo ponto primitivo estacionário P. 27

●
●
Vantagens
●
Menor custo de fabricação.
●
Fabricação mais fácil.
●
Mantém a razão de velocidades
constante mesmo com pequenas
variações na distância entre centros.
ω1 R 2
ω2 = R
1
28

●
●
Geometria de Contato
29

●
●
Geometria de Contato – Início e Fim do Contato
30

●
Engrenagens Evolventais – Lei Fundamental do Engrenamento
●
Enunciado Cinemático
“A normal comum a dos perfis dos dentes, em todos os pontos de contato
quando unidos, deve passar por um ponto fixo nas linhas de centro, chamado
Ponto Primitivo (Pitch Point).”
●
Pontos de Início e Término de Contato definem o Engrenamento do Pinhão
e da Coroa.
●
Distância da circunferência primitiva durante o engrenamento é o Arco de
Ação, e os ângulos formados pelos pontos e a linha de centro são o Ângulo
de Aproximação e Ângulo de Afastamento.
●
Arco de ação em ambas as circunferências primitivas das engrenagens deve
ser do mesmo comprimento para NÃO haver deslizamento entre as rodas de
atrito.
31

●
Engrenagens Evolventais – Lei Fundamental do Engrenamento
●
Ângulo de Pressão – ϕ
●
Ângulo formado entre o eixo de transmissão ou linha de ação (normal
comum) que é tangente às duas circunferências de base e direção da
velocidade no ponto primitivo. Vide figuras dos slides anteriores.
●
Similar ao apresentado no sistema Came/Seguidor.
●
Ângulos de Pressão são normalizados pelos fabricantes de engrenagens.
●
ϕ = 14,5º (Obsoleto); ϕ = 20,0º (Mais Usado); ϕ = 25,0º (Menos Usado)
●
ϕ = 25,0º → Admite-se o valor pois reduz consideravelmente o tamanho.
Todavia, reduz o número de dentes em contato. → Significa aumentar o
esforço do dente.
●
Qualquer ângulo pode ser produzido, todavia, o custo de fabricação
customizado torna o processo inviável.
●
Engrenagens que funcionarão aos pares deverão ser fabricadas com o
mesmo ângulo de pressão nominal.
32

●
Engrenagens Evolventais – Evolventometria (Involutometry)
●
33

●
●
●
Relação entre o Ângulo de Pressão e o Raio de Base:
●
OBS.:
R b = R A cos ( ϕ A )
˙ ●
O ângulo de pressão do Raio
de Base é igual a zero.
R b = R B cos( ϕ B )
˙
●
Relação para Determinação do Ângulo de Pressão em Qualquer Posição da
Curva Evolvental:
R A cos( ϕ A ) = R B cos( ϕ B )
˙ ˙
RB
cos ( ϕ A ) = cos( ϕ B )
RA ˙
34

●
●
Exemplo 5.1 – Considere uma engrenagem cilíndrica de dentes retos. Sabendo-
se que, o raio de base (Rb) é igual a 155mm, determine o R A quando o ângulo de
pressão for 25°.
Rb
cos ( ϕ A ) = cos( ϕb ) ; onde ϕ B = 0 °
RA ˙
cos( ϕ b )
R A = Rb
˙ cos( ϕ A )
cos(0 °) 1,0000
R A = 155 = 155
˙ cos(25 °) ˙ 0,9063
R A = 171,025 mm
35

●
●
Exemplo 5.2 – Considere uma engrenagem cilíndrica de dentes retos. Sabendo-
se que no ponto A, o raio RA = 4,75in e o ângulo de pressão ϕA é 45°, determine
ângulo de pressão no ponto B, se o RB = 4,25in.
RA
cos ( ϕB ) = cos ( ϕ A ) ; onde ϕ A = 45°
RB ˙
4,75
cos ( ϕB ) = cos( 45°) = 0,7903
4,25 ˙
ϕ B = arccos(0,7903) → ϕB = 37,7868 °
36

●
●
Espessura do Dente – t
37
●
●
●
Relação entre a Espessura do Dente e a Função Evolvental:
●
Na geração da curva evolvental, o comprimento do arco DG é igual
ao segmento de reta BG.
●
A partir desta relação, tem-se:
arc DG BG BG
∢DoG = = ; tg( ϕ B ) = → ∢ DoG = tg( ϕ B )
OG OG OG
∢DoG = ∢DoB + ϕ B → ∢ DoB = ∢DoG − ϕ B → ∢DoB = tg ( ϕB ) − ϕ B
●
Analogamente, determina-se a função no Ponto A.
∢DoA = tg ( ϕ A ) − ϕ A
●
As expressões tg( ϕ A ) − ϕ A e tg( ϕ B ) − ϕ B é denominada Função
Evolvental, e seus valores são apresentados nas tabelas a seguir.
38

●
●
Função Evolvental – Tabela de Valores em Graus:
39

●
●
40

●
●
41

●
●
42

●
●
43

●
●
44

●
●
●
Relação entre a Espessura do Dente e a Função Evolvental:
tA tA
2 2
∢DoE = ∢DoA + → ∢DoE = tg( ϕ A ) − ϕ A +
RA RA
tB tB
2 2
∢DoE = ∢DoB + → ∢DoE = tg ( ϕ B ) − ϕ B +
RB RB
●
Relação para Determinação da Espessura do Dente em Qualquer Posição da
Curva Evolvental:
tB
tA = 2 RA
{ + tg( ϕ B ) − ϕB ) − ( tg( ϕ A ) − ϕ A )
˙ ˙ 2 RB (
˙
}
45

●
●
Exemplo 5.3 – Para uma engrenagem cilíndrica de dentes retos, adote que no
ponto A, o raio RA = 4,75in, o ângulo de pressão é 45° e a espessura do dente
tA = 0,58in, determine a espessura do dente no ponto B, se o R B = 4,25in e o
ângulo de pressão for 37,7868°.
tA
t B = 2 RB
˙ ˙ 2 RA (
˙
{ }
+ tg( ϕ A ) − ϕ A ) − ( tg ( ϕ B ) − ϕB )
0,5800
t B = 2 4,25
˙ ˙ 2 4,75
˙
{
+ ( tg (45,0000 °) − 45,0000 ° ) − ( tg(37,7868 °) − 37,7868 ) }
●
OBS.:
●
Observando as tabelas da função evolvental, encontra-se o valor do
ângulo de 45°, todavia, o ângulo de 37,7868 não existe. Para solucionar
o problema, deve-se fazer a interpolação do mesmo.
ϕ B − ϕ menor evol desejado −evol ant
ϕ maior − ϕmenor = evol pos −evol ant
46

●
●
Exemplo 5.3 – Resolução. (Continuação)
[ ( ϕB − ϕmenor ) ˙ ( evol pos −evol ant ) ]

evol desejado = + evol ant
( ϕmaior −ϕ menor )
[ ( 37,7868−37,7 ) ˙ ( 0,115945−0,114899 ) ]
evol desejado = + 0,114899 = 0,115807
( 37,8−37,7 )
0,5800
t B = 2 4,25
˙ ˙ 2 4,75
˙
{
+ ( 0,214602 ) − ( 0,115807 ) }
t B = 1,36 in
47
●
●
Polias e Correias.
●
Lei Fundamental de Engrenamento.
●
Engrenagens Cilíndricas de Dentes Retos.
48
Eng. Cilíndricas de Dentes Retos (Spurs Gears)
49

●
Nomenclatura:
●
Circunferência de Cabeça (CB) – Addedum Circle
●
Circunferência Primitiva (CP) – Pitch Circle
●
Circunferência de Base (Cb) – Base Circle
●
Circunferência de Pé (CPe) – Dededum Circle
●
Saliência ou Altura de Cabeça (a) – Addendum
●
Profundidade ou Altura de Pé (b) – Dedendum
●
Raio Primitivo (R) – Pitch Radius
●
Raio de Base (Rb) – Base Radius
●
Passo Frontal (P) – Pitch
●
Passo de Base (Pb) – Base
●
Largura de Face (F) – Face Width
●
Face
●
Flanco
50


●
Definições
●
Circunferência Primitiva
●
Circunferência teórica cujo raio é distancia do centro da engrenagem até o
ponto primitivo. Ela serve de base para todos os cálculos.
●
Circunferência de Base
●
Circunferência teórica cujo raio é a distancia do centro da engrenagem até
o ponto de início da formação do perfil evolvental. Ela é a referência para
se traçar a geometria do perfil do dente evolvental.
●
Passo Frontal (P)
●
Medida do comprimento do arco compreendido entre os flancos homólogos
de dois dentes consecutivos na altura da circunferência primitiva.
π ⋅ ΦR ; Onde: Φ → Diâmetro Primitivo
P= R
N N → Número de Dentes
52

●
Definições
●
Módulo (m)
●
Medida do comprimento do diâmetro primitivo dividido pelo número de
dentes da engrenagem. Parâmetro mais importante de Norma S.I.
ΦR
m= [m] = mm/dentes
N
●
Passo Diametral (Pd)
●
Medida do número de dentes da engrenagem dividido pelo comprimento do
diâmetro primitivo. Parâmetro mais importante de Norma Americana.
N
Pd = Φ [Pd ] = tooth/in
R
●
OBS.
●
Conceitualmente m = 1 / Pd → Todavia, como são unidade distintas, os
valores são diferentes.
53

●
Definições
●
Altura do Dente (H)
●
Medida da soma do comprimento da Saliência com o comprimento da
Profundidade.
H =a+b
●
Folga do Dente (C)
●
Medida da distância sobre a linha de centros entre a Superfície de Pé de
uma Engrenagem e a Superfície de Cabeça da Engrenagem Conjugada.
●
Jogo Primitivo
●
Comprimento do arco medido sobre a circunferência primitiva, que
expressa a diferença entre o vão frontal dos dentes de uma engrenagem e a
espessura frontal dos dentes da engrenagem conjugada.
●
OBS.:
●
Tecnicamente deveria ser nulo, mas na prática, uma tolerância
deve ser admitida para compensar a expansão térmica e as
variações dos processos de fabricação. 54

●
Definições
●
Largura da Face (F)
●
Depende do torque (força) e potencia transmitidos. Este elemento é
estudado na disciplina de Dinâmica das Máquinas.
●
Pinhão
●
Designação da menor engrenagem de um par conjugado.
●
Coroa
●
Designação da maior engrenagem de um par conjugado.
55

●
Definições
●
Cremalheira
●
Configura-se em uma “Coroa” de diâmetro infinito, ou seja, régua ou barra
dentada que, usando uma engrenagem (roda) de mesmo passo, chamada de
módulo, transforma a movimentação retilínea em movimentação
rotacional, ou vice-versa, para transportar cargas.
●
Perfil do dente é reto.
●
Inclinação do dente igual
ângulo de pressão.
56

●
Características da Ação Evolvental
57

●
Características da Ação Evolvental – Definições
●
Ângulo de Pressão ( ϕ )
●
Ângulo de ação é formado pela linha de ação e a tangente comum às
circunferências primitivas do par de engrenagens. Para cada posição de um
par de dentes, deve haver apenas um ponto de contato definido pelo Ponto
Primitivo P.
●
Início do Contato ( Pto. A )
●
Interseção da linha de ação com a circunferência de cabeça da engrenagem
movida.
●
Fim do Contato ( Pto. B )
●
Interseção da linha de ação com a circunferência de cabeça da engrenagem
motora.
Arcos CC’ e DD’
{
●
●
São os arcos frontais de transmissão. CC ' ⩾ P
●
Para haver transmissão contínua: DD ' ⩾
‘ P
●
Onde P é o Passo Frontal. CC ' = DD '
58

●
●
Ângulo de Aproximação ( α )
●
Ângulo que observa os Arcos CP e DP. Indica a parte do comprimento de
transmissão do início do contato entre os dentre até o ponto primitivo.
●
Ângulo de Afastamento ( β )
●
Ângulo que observa os Arcos PC’ e PD’. Indica a parte do comprimento de
transmissão do ponto primitivo até o final do contato entre os dentre.
●
Comprimento de Transmissão (Z)
●
Representa o lugar geométrico dos pontos de contato. Segmento de Reta
AB.
●
Onde:
Z = AB
¯ = E 1 B‘ + E 2 A − E 1 E 2 ●
R → Raio Primitivo
●
Rc → Raio de Cabeça
Z = √ ( Rc 1 ) ² − ( Rb1 ) ² + √ ( Rc 2 ) ² − ( Rb2 ) ² − C ⋅ sen ϕ ●
Rb → Raio de Base
●
C → Distância entre
C = R‘ 1 + R 2 Centros
59

●
●
Passo de Base ( Pb )
●
Medida do comprimento do arco compreendido entre os flancos homólogos
de dois dentre consecutivos na altura da circunferência base.
π ⋅Φb 2⋅ π ⋅ Rb
Pb = → Pb =
N N
●
Razão de Contato ou Razão Frontal de Transmissão ( mp ) – Contato Ratio
●
Razão que indica o número médio de dentes em contato.
Z
mp =
Pb
●
Obs.:
●
Razão de contato deve SEMPRE se maior do que UM para haver uma
transmissão contínua.
mp > 1
●
Todavia na prática, admite-se: mp ≥ 1,4
60

●
●
Exemplo 5.4 – Um engrenagem de 24 dentes (pinhão) move uma engrenagem de
60 dentes (coroa) com um ângulo de pressão de 20°. O raio primitivo do pinhão
é 1.500 in, e o raio de cabeça 1.6250 in. O raio primitivo da coroa é 3.7500 in,
e o raio de cabeça 3.8750 in. Determine o comprimento de transmissão e a
razão de contato.
Z = √ ( Rc 1 ) ² − ( Rb1 ) ² + √ ( Rc 2 ) ² − ( Rb2 ) ² − C ⋅ sen ϕ
Rc 1 = 1.6250 in
Rb 1 = R 1 ⋅ cos ϕ = 1.5000 ⋅cos 20° = 1.4095 in
Rc 2 = 3.8750 in
Rb 2 = R 2 ⋅cos ϕ = 3.7500⋅ cos 20 ° = 3.5238 in
C = R 1 + R 2 = 1.5000 + 3.7500 = 5.2500 in

C ⋅ sen 20° = 5.2500⋅ 0.3420=1.7956 in
61

●
●
Exemplo 5.4 – Resolução.
Z = √ ( 1.6250 ) ² − ( 1.4095 ) ² + √ ( 3.8750 ) ² − ( 3.5238 ) ² − 1.7956

Z = 0.8099 + 1.6115 − 1.7956
Z = 0.6258 in
2⋅ π ⋅ Rb 1 2⋅ π ⋅1.4095
Pb = = = 0.3689 in
N1 24
Z 0.6258
mp = = = 1.6964 ≥ 1.4 → Ok !
Pb 0.3689
62

●
●
Exemplo 5.5 – ( MABIE 4.6 – Pg. 165) Os raios primitivos de duas engrenagens
acopladas são 2.00 e 2.50 in, e os raios externos são 2.25 e 2.75 in,
respectivamente. O ângulo de pressão é 20°. Faça um esquema destas
engrenagens em escala real tal como o mostrado na Fig. 4.10, e marque o
início e o fim do contato. O pinhão é a peça motora e gira no sentido horário.
Determine e mostre os ângulos de aproximação e afastamento para ambas as
engrenagens.
Z = √ ( Rc 1 ) ² − ( Rb1 ) ² + √ ( Rc 2 ) ² − ( Rb2 ) ² − C ⋅ sen ϕ
Rc 1 = 2.2500 in
Rb 1 = R 1 ⋅ cos ϕ = 2.0000 ⋅cos 20° = 1.8794 in
Rc 2 = 2.7500 in
Rb 2 = R 2 ⋅cos ϕ = 2.5000⋅ cos 20 ° = 2.3492 in
63

●
●
C = R 1 + R 2 = 2.0000 + 2.5000 = 4.5000 in

C ⋅ sen 20° = 4.5000 ⋅0.3420=1.5391 in
Z = √ ( 2.2500 ) ² − ( 1.8794 ) ² + √ ( 2.7500 ) ² − ( 2.3492 ) ² − 1.5391

Z = 1.2371 + 1.4296 − 1.5391
Z = 1.1276 in
Z arc CC '
mp = =
Pb P
2⋅ π ⋅ Rb 1
Pb = → Passo Frontal de Base
N1
2⋅ π ⋅ R 1
P= → Passo Frontal
N1 64

●
●
E 1 B = √ (2.5000)² − (1.8794 )² = √ 6.2500 − 3.5321 = 1.6486 in

E 1 A = E 1 B − AB = E 1 B − Z = 1.6486 − 1.1276 = 0.5210 in
E 1 P = R P ⋅ sen ϕ = 2.0000 ⋅ sen 20 ° = 0.6840 in
AP = E 1 P − E 1 A = 0.6840 − 0.5210 = 0.1630 in
PB = AB − AP = Z − AP = 1.1276 − 0.1630 = 0.9646 in
Z ⋅N1 arc CC ' ⋅ N 1 Z arc CC '

= → =
2⋅ π ⋅ Rb 1 2⋅ π ⋅ R 1 Rb1 R1
Rb1 1.8794
arc CC ' = ⋅Z = ⋅1.1276 = 1.0596 in
R1 2.0000
65

●
●
arc DD ' = arc CC ' → arc CP = arc DP e arc PC ' = arc PD '
AP
= arc CP/ arc CC '
AB
AP 0.1630
arc CP = ⋅ arc CC ' = ⋅1.0596 = 0.1532 in
AB 1.1276
PB
= arc PC ' / arc CC '
AB
PB 0.9646
arc PC ' = ⋅arc CC ' = ⋅1.0596 = 0.9064 in
AB 1.1276
66

●
●
arc CP 0.1532
α1 = = = 0.0766 rd = 4.3889 °
R1 2.0000
arc PC ' 0.9064
β1 = = = 0.4532 rd = 25.9664 °
R1 2.0000
arc DP 0.1532
α2 = = = 0.0613 rd = 3.5111 °
R2 2.5000
arc PD ' 0.9064
β2 = = = 0.3626 rd = 20.7732 °
R2 2.5000
67

●
Interferência em Engrenagens Evolventais
●
Contato da parte não evolvental do dente.
●
Perfil Evolvental inicia-se na Circunferência de Base e termina na Saliência
(Cabeça do Dente).
●
Interferência causa ADELGAMENTO (Undercut) → Diminuição da espessura do
dente por retirada por abrasão do material. Ele é literalmente arrancado.
●
Quando os dentes da engrenagem são produzidos mediante um processo de
geração, a interferência é automaticamente eliminada, visto que a ferramenta
de corte remove a porção interferente do flanco ( adegalmento );
●
Consequências:
●
Redução da resistência do dente.
●
Possibilidade de alteração do comprimento de transmissão (Z).
●
Forma de evitar a interferência:
●
Limitar a altura da Saliência (cabeça do dente) da engrenagem comandada.
68

●
69

●
●
Obs.:
●
Cremalheira é caso mais crítico pois possui o Raio Infinito.
●
Se um pinhão conseguir
engrenar sem interferência
com uma cremalheira, ele
será capaz de engrenar
com qualquer outra
engrenagem de raio finito.

●
●
Critério de SPOTTS:
●
Haverá interferência se:
√ ( Rc ) ² − ( Rb ) ² > C ⋅ sen ϕ
1 1
ou
√ ( Rc ) ² − ( Rb ) ² > C ⋅ sen ϕ
2 2
71
●
●
Polias e Correias
●
●
Engrenagens Cilíndricas de Dentes Retos
●
Engrenagens Cilíndricas de Dentes Retos Padronizadas
72
Eng. Cilíndricas de Dentes Retos Padronizadas

●
Características
●
Para engrenagens serem intercambiáveis, é necessário que os pares conjugados
sejam padronizados, ou seja:
●
Possuam o mesmo Módulo (Métricas) ou o mesmo Passo Diametral (US)
iguais.
●
Possuam o mesmo Ângulo de Pressão.
●
Possuam as mesmas medidas de Saliência e de Profundidade.
●
Possuam Espessuras Frontais dos Dentes compatíveis, ou seja, com medida
igual à metade do passo frontal.
●
AGMA – American Gear Manufacturers Association
●
ANSI/AGMA 1012–G05 – Gear Nomenclature, Definition of Terms with
Symbols → Norma técnica que determinas as características métricas
de engrenagens no padrão U.S. (2005)
●
ISO – International Standart Organization
●
ISO 21771:2007 – Gears – Cylindrical Involute Gears and Gear Pairs -
Concepts and Geometry → Norma técnica que determinas as
características métricas de engrenagens no padrão S.I. (2007) 73

●
US STANDARD ( AGMA ) – Características de Proporções dos Dentes
ϕ = 14½° DN ϕ = 20° DN ϕ = 20° DR
Saliência (Addendum) – a:
1.0000 1.0000 0.8000
●
a= a= a=
Pd Pd Pd
Profundidade (Dedendum) – b: 1.1570 1.1570 1.0000
●
b= b= b=
Pd Pd Pd
Folga (Backlash) – B: 0.1570 0.1570 0.2000
●
B= B= B=
(Profundidade – Saliência) Pd Pd Pd
Altura do Dente (Whole Depth) – H:

2.1570 2,1570 1.8000
●
H= H= H=
(Saliência + Profundidade) Pd Pd Pd
Raio do Filete na Base do Dente – rf: 0.2090 0.2390 0.3040

●
rf= rf= rf=
Pd Pd Pd
●
Espessura Dente (Tooth Thickness) – t: t = 1.5708 t=
1.5708
t=
1.5708
Pd Pd Pd
DN – Dente Normal / DR – Dente Reduzido
74

●
International Standart ( ISO ) – Características de Proporções dos Dentes
ϕ = 14½° DN ϕ = 20° DN ϕ = 20° DR
●
Saliência (Addendum) – a: a=1.0000 ˙ m a=1.0000 ˙ m a=0.8000⋅m
●
Profundidade (Dedendum) – b: b=1.1570 ˙ m b=1.1570 ˙ m b=1.0000 ⋅m
●
Folga (Backlash) – B: B=0.1570 ˙ m B=0.1570 ˙ m B=0.2000⋅m
(Profundidade – Saliência)
●
Altura do Dente (Whole Depth) – H: H =2.1570 ˙ m H =2.1570 ˙ m H =1.8000⋅m
(Saliência + Profundidade)
● Raio do Filete na Base do Dente – rf: r f =0.2090 ˙ m r f =0.2390⋅m r f =0.3040⋅ m
●
Espessura Dente (Tooth Thickness) – t: t =1.5708 m t=1.5708⋅ m t=1.5708⋅m
˙
DN – Dente Normal / DR – Dente Reduzido
75

●
Termos e Simbologia – AGMA x ISO 701
TERMO ( INGLÊS ) TERMO ( TRADUZIDO ) AGMA ISO 701
Number of Teeth Número de Dentes N z
Pitch Radius Raio Primitivo R r
Pitch Diameter Diâmetro Primitivo D d’
Outside Radius Raio de Cabeça Ro ra
Outside Diameter Diâmetro de Cabeça Do da
Base Radius Raio de Base Rb rb
Face Width Largura de Face F b
Addendum Saliência a ha
Dedendum Profundidade b hf
Circular Pitch Círculo Primitivo P P 76


●
Termos e Simbologia – AGMA x ISO 701
TERMO ( INGLÊS ) TERMO ( TRADUZIDO ) AGMA ISO 701
Base Pitch Passo Base Pb Pb
Pressure Angle Ângulo de Pressão  α

Length of Action Comprimento de Ação Z ga
Contact Ratio ( Transverse ) Razão de Contato mp ea
Center Distance Distância entre Centros C a
Working Depth Profundidade de Trabalho hk --------
Whole Depth Altura do Dente ht h
Tooth Thickness Espessura do Dente t s
Clearence Diferença entre Profundidade e Saliência c c
Backlash Jogo Primitivo B jt 77


●
Interferência Evolvental
●
Características:
●
Fenômeno que ocorre quando o número de dentes é insuficiente para
permitir o engrenamento contínuo.
●
Nesta situação, os dentes tendem a travar e impedir o movimento, e além
disso, dependendo dos esforços, pode promover a fratura dos mesmo.
●
Interferência evolvental e o adelgaçamento (aumento da base do dente)
resultante deve ser evitados, uma pequena quantidade pode ser tolerada se
ela não reduzir a razão frontal de transmissão (razão de contato), para um
par de engrenagens, abaixo de um valor adequado.
●
É possível afirmar que se não houvesse interferência entre um pinhão e
uma cremalheira (uma coroa) também não haveria interferência entre este
mesmo pinhão e uma engrenagem de dimensões iguais à sua ou maior.
●
Quando considerada uma engrenagem padronizada em que as dimensões
dos dentes são as dadas nas tabelas, é possível calcular o número mínimo
de dentes em um pinhão que se engrene com um coroa sem interferência
evolvental.
78

●
Número Mínimo de Dentes para Evitar Interferência
79

●
●
Número Mínimo de Dentes para Evitar Interferência:
●
Pelo estudo da figura anterior, obtêm-se as Relações de sen:
PE a
sen ϕ = e sen ϕ =
R PE
●
Define-se:
k
k = Pd ⋅a → a=
Pd
Sistema de Dentes Normais: k = 1,000
‘
Sistema de Dentes Reduzidos: k = 0,800
●
Tem-se:
k
Pd
sen ϕ =
PE
80

●
●
●
Multiplicando as duas Relações de sen:
k
PE Pd k
sen ² ϕ = ⋅ → sen ² ϕ =
R PE R ⋅ Pd
●
Todavia:
N N
Pd = Φ =
2⋅ R
●
Logo: ●
Colocando em Função do
k Número de Dentes:
sen ² ϕ =
N 2⋅ k
R⋅ N=
2⋅R sen ² ϕ
2k
sen ² ϕ = 2⋅ a⋅ Pd
N N=
sen ² ϕ
81

●
●
●
Equação que determina o MENOR número de dentes para um pinhão
engrenar sem interferência com uma cremalheira (ou uma coroa) em um
sistema normalizado.
k
sen ² ϕ =
R ⋅ Pd
14½ ° 20 ° 20 ° 25 °
Número de
Dentes do Dente
Dente Dente Dente
Pinhão Reduzido
Normal Normal Normal
(Rebaixado)
Nmin 32 18 14 12
82

●
●
● Equação para determinação do Nmin, número mínimo de dentes, da
engrenagem MAIOR (coroa) com N2 dentes que pode ser conjugada com uma
engrenagem MENOR (pinhão) com N1 dentes sem interferência:
4 ⋅ k ² − ( N 1 ) ²⋅ sen ² ϕ
N2 =
2⋅ N 1 ⋅ sen ² ϕ − 4 ⋅ k
● Equação para determinação do Nmin, número mínimo de dentes, para evitar

interferência entre duas engrenagens iguais, ou seja, com razão de
engrenamento de 1:1:
4⋅k
N= ⋅ ( 1 + √ 1 + 3 ⋅ sen ² ϕ )
6 ⋅ sen ² ϕ
83

●
●
Determinação do Jogo Primitivo – B (Backlash):
84

●
●
●
Distância na qual
a espessura do
dente em uma
engrenagem
excede a
espessura do
dente na outra
engrenagem.
85

●
●
●
Deveria ser zero, todavia, isso não ocorre na prática.
N + N2 ( N1 + N 2)
C = R1 + R 2 ; C= 1 → U.S. e C= ⋅ m → ISO 701
2 ⋅Pd 2
●
Utiliza-se valores diferentes de zero para evitar o bloqueio ( Jamming ) do
dente devido a erros de fabricação e expansão térmica.
N1 N2
C ' = R1 ' + R2 ' ; R1 ' =
( N1 + N2)⋅C ' e R2 ' =
( N1 + N2
⋅C '
)
●
Como a distancia entre centros aumenta, o ângulo de pressão  também
aumentará.
Rb 1 + Rb 2 cos ϕ cos ϕ
C ' = R1 ' + R2 ' = = ( R1 + R2 ) ⋅ = C⋅
cos ϕ ' cos ϕ ' cos ϕ '
cos ϕ cos ϕ
ΔC = C' − C = C⋅
cos ϕ '
−C → ΔC = C⋅ ( cos ϕ '
−1 )
86

●
●
●
Cálculo do Jogo Primitivo:
●
A equação do Jogo Primitivo pode ser derivada da relação da espessura
do dente ( tf ) somada com o jogo primitivo ( B ) igual ao Passo Circular
( Pc ) medido na Circunferência Primitiva Operacional.
2⋅ π ⋅ R1 ' 2⋅ π ⋅ R 2 '
t1 ' + t2 ' + B = =
N1 N2
●
Onde:
●
t ’ → Espessura do Dente sobre a Circunferência Primitiva
Operacional;
●
B → Jogo Primitivo;
●
R ’ → Raio da Circunferência Primitiva Operacional;
●
N → Número de Dentes.
87

●
●
●
●
Desenvolvendo as Espessura dos Dentes em função da Evolventometria
(Involutometry):
t1 R1 '
[
t 1 ' = 2 R1 ' ⋅
2 ⋅ R1
+ evol ϕ − evol ϕ '
] → t1 ' =
R1 1
⋅t − 2 R 1 ⋅ ( evol ϕ ' − evol ϕ )
t2 R2 '
[
t2 ' = 2 R2 ' ⋅
2⋅ R2
+ evol ϕ − evol ϕ '
] → t2' =
R2 2
⋅t − 2 R2 ⋅ ( evol ϕ ' − evol ϕ )
●
Onde:
●
t → Espessura do Dente na Circunferência Primitiva;
t = P / 2 = π / ( 2 Pd )
●
R → Raio Primitivo na Circunferência Primitiva;
R = N / ( 2 Pd )
●
Φ → Ângulo de Pressão ( 14,5° ; 20° ; 25° );
●
Φ ’→ Ângulo de Pressão Operacional. 88

●
●
●
●
Além disso:
R1 R2 C 2⋅π⋅R
= = ; C ' = R1 ' + R2 ' e =P= π
R1 ' R2' C' N Pd
●
Substituindo nas Equações Anteriores:
C'
B= ⋅ π − ( t 1 − t 2 ) + 2 C ⋅ ( evol ϕ ' − evol ϕ ) U.S.
C [
Pd ] →
C'
B= ⋅ [ π ⋅ m − ( t 1 − t 2 ) + 2 C ⋅ ( evol ϕ ' − evol ϕ ) ] → ISO 701
C
●
Engrenagens Padronizadas → Equação Simplificada:
B = 2 C ' ⋅ ( evol ϕ ' − evol ϕ )

89

●
●
Exemplo 5.6 – (a) Considere um par de engrenagens padronizadas com módulo
igual 3 e ângulo de pressão  igual a 20°, sendo que o pinhão (motora) possui
24 dentes e a coroa (movida) possui 60 dentes. Calcule o comprimento de ação
e a razão de contato se as engrenagens conjugarem com jogo primitivo igual a
zero.
N 1 ⋅m 24⋅3 N 2 ⋅m 60⋅3
R1 = = = 36,000 mm e R2 = = = 90,000 mm
2 2 2 2
Rb 1 = R 1 ⋅ cos ϕ = 36,000 ⋅cos 20° = 33,829 mm

Rb 2 = R 2 ⋅cos ϕ = 90,000 ⋅cos 20° = 84,572 mm
a 1 = a 2 = 3,000 mm
Rc 1 = R 1 + a 1 = 36,000 + 3,000 = 39,000 mm

Rc 2 = R 2 + a2 = 90,000 + 3,000 = 93,000 mm
90

●
●
Exemplo 5.6 – Resolução (Continuação)
N 1+ N 2 24+60
C= (
2
⋅m = ) 2 ( )
⋅3 = 126,000 mm
Z = √ ( Rc 1 ) ² − ( Rb1 ) ² + √ ( Rc 2 ) ² − ( Rb2 ) ² − C ⋅ sen ϕ

Z = √ ( 39,000 ) ² − ( 33,829 ) ² + √ ( 93,000 ) ² − ( 84,572 ) ² − 126,000 ⋅ sen 20 °
Z = √ 1521,000 − 1144,400 + √ 8649,000 − 7152,400 − 43,095
Z = 19,406 + 38,686 − 43,095
Z = 14,997 mm
2⋅ π ⋅ Rb1 2⋅ π ⋅33,829
Pb = = = 8,8564 mm
N1 24
Z 14,997
mp = = = 1,6934
Pb 8,8564 91

●
●
Exemplo 5.6 – (b) Considere o mesmo par de engrenagens e que a distância
entre centros foi aumentada de 0,500mm. Calcule os raios primitivos
operacionais R’, o ângulo de pressão operacional ϕ’ e o jogo primitivo B
introduzido.
C ' = C + Δ C = 126,000 + 0,500 = 126,500 mm
N1 24
R1 ' =
(N1 + N 2 )
⋅C ' = (
24 + 60 )
⋅126,500 = 36,143 mm
N2 60
R2 ' =
(N1 + N2 ) ⋅C ' = (
24 + 60 ) ⋅126,500 = 90,357 mm
C 126,000
cos ϕ ' = ⋅ cos ϕ = ⋅ cos 20 ° = 0,9360
C' 126,500
ϕ ' = arccos (0,9360) = 20,61 °
92

●
●
Exemplo 5.6 – Resolução (Continuação)
B = 2 C ' ⋅ ( evol ϕ ' − evol ϕ )

B = 2⋅126,500 ⋅ ( evol 20,61 ° − evol 20,00 )
B = 2⋅126,500 ⋅ ( 0,016362 − 0,014904 )
B = 0,3689 mm
93

●
●
Exemplo 5.7 – ( MABIE 4.33m – Pg. 170) Considere um par de engrenagens de
dentes retos cujos dados do pinhão e coroa são apresentados a seguir.
●
Pinhão: ●
Coroa:
●
N1 = 25 dentes ●
N2 = 42 dentes
●
R1 = 37,500 mm ●
R2 = 63,000 mm
●
t1 = 6,477 mm ●
t2 = 5,842 mm
●
Considerando que ambas possuem o mesmo ângulo de pressão  igual a 20°,
determine o ângulo de pressão operacional ’, e a nova distância entre centros
C’ se o jogo primitivo B for 0.
2 π ⋅ R 1 2 π ⋅37,500
P1 = = = 9,424 mm
N1 25
2 π ⋅ R 2 2 π ⋅63,000
P2 = = = 9,424 mm
N2 42
P1 P 2 9,424
m=π =π =π = 3,000 mm
94

●
●
Exemplo 5.7 – ( MABIE 4.33m – Pg. 170) Resolução (Continuação)
C = R 1 + R 2 = 37,500 + 63,000 = 100,500 mm
Considerando B = 0 , tem-se:
C'
B= ⋅ [ π m − ( t 1 + t 2 ) + 2 C ' ⋅ ( evol ϕ ' − evol ϕ ) ]
C
0 = π ⋅3,000 − ( 6,477 + 5,842 ) + 2⋅100,500 ⋅ ( evol ϕ ' − evol 20 ° )
evol ϕ ' = 0,0293
( evol ϕ ' − evol ϕ ant )

ϕ' = ⋅ ( ϕ pos −ϕ ant ) − ϕant
( evol ϕ pos − evol ϕ ant )
( 0,029300 − 0,029223 )
ϕ' = ⋅ ( 24,90 °−24,80 ° ) + 24,80 °
( 0,029598 − 0,029223 )
95

●
●
Exemplo 5.7 – ( MABIE 4.33m – Pg. 170) Resolução (Continuação)
( 0,029300 − 0,029223 )
ϕ' = ⋅ ( 0,43459−0,43284 ) + 0,43284 = 0,43320 rd
( 0,029598 − 0,029223 )
ϕ ' = 24,8200 °
Distância entre Centros Corrigida:
cos ϕ
C' = C⋅
cos ϕ
cos 24,8200 °
C ' = 100,500 ⋅
cos 20,0000 °
C ' = 104,030 mm
Δ = C ' − C = 104,030 − 100,500 = 3,530 mm

96

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PUCMINAS – ENG. AERONÁUTICA / ENG.

MECÂNICA – Cinemática dos Mecanismos

PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA

Engenharia Aeronáutica e Engenharia Mecânica

Disciplina: CINEMÁTICA DOS MECANISMOS

Introdução à Teoria de Engrenagens

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Lei Fundamental de Engrenamento

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[ ( ϕB − ϕmenor ) ˙ ( evol pos −evol ant ) ]

Eng. Cilíndricas de Dentes Retos (Spurs Gears)

Eng. Cilíndricas de Dentes Retos (Spurs Gears)

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Eng. Cilíndricas de Dentes Retos (Spurs Gears)

Eng. Cilíndricas de Dentes Retos (Spurs Gears)

Eng. Cilíndricas de Dentes Retos (Spurs Gears)

Z = √ ( Rc 1 ) ² − ( Rb1 ) ² + √ ( Rc 2 ) ² − ( Rb2 ) ² − C ⋅ sen ϕ

C = R 1 + R 2 = 1.5000 + 3.7500 = 5.2500 in

Eng. Cilíndricas de Dentes Retos (Spurs Gears)

Z = √ ( 1.6250 ) ² − ( 1.4095 ) ² + √ ( 3.8750 ) ² − ( 3.5238 ) ² − 1.7956

Eng. Cilíndricas de Dentes Retos (Spurs Gears)

Z = √ ( Rc 1 ) ² − ( Rb1 ) ² + √ ( Rc 2 ) ² − ( Rb2 ) ² − C ⋅ sen ϕ

Eng. Cilíndricas de Dentes Retos (Spurs Gears)

C = R 1 + R 2 = 2.0000 + 2.5000 = 4.5000 in

Z = √ ( 2.2500 ) ² − ( 1.8794 ) ² + √ ( 2.7500 ) ² − ( 2.3492 ) ² − 1.5391

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E 1 B = √ (2.5000)² − (1.8794 )² = √ 6.2500 − 3.5321 = 1.6486 in

Z ⋅N1 arc CC ' ⋅ N 1 Z arc CC '

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