Fundamentos de Dinamica Veicular 04-2012

engenharia automotiva
Fundamentos de Dinmica Veicular

Professor Jorge Luiz Erthal Email: jorge.erthal@ufpr.br
Curso de Especilizao em Engeharia Automotiva

Realizao: Parceria:
Programa
Aula 1 Data Contedo 24/04/2012 Introduo dinmica do veculo Apresentao da disciplina; Introduo dinmica de veculos. Abordagem fundamental para modelagem. Cargas dinmicas nos eixos. 08/05/2012 Caractersticas dos pneus Construo; propriedades (trao e curva) Transmisso de fora pneu-pista. Frmula de Pacejka 15/05/2012 Dinmica longitudinal: desempenho em acelerao Acelerao limitada pela potncia Acelerao limitada pela trao 22/05/2012 Dinmica longitudinal: desempenho em acelerao Resistncias ao movimento Diagrama de desempenho 29/05/2012 Dinmica longitudinal: desempenho em frenagem Equaes bsicas, foras de frenagem; tipos de freios Requisitos para desempenho em frenagem 05/06/2012 Dinmica vertical (Ride ) Molas e amortecedores; fontes de excitao Propriedades de resposta do veculo (isolamento, rigidez). Percepo. 12/06/2012 Dinmica lateral (Handling ) Comportamento em curva (geometria de Ackerman; efeito sub e sobredirecional) Efeitos da suspenso (rolagem, cambagem, esteramento) 19/06/2012 Suspenses Tipos de suspenso, caractersticas cinemticas Efeito anti-mergulho e anti-rolagem 26/06/2012 Sistemas de direo Geometria do sistema de direo. Erros (convergncia e rolagem) Efeitos (razo de esteramento, subesteramento, estabilidade na frenagem) 03/07/2012 Capotamento Modelo quase-esttico (rgido e flexvel) Fator de estabilidade esttica. Efeitos transitrios.
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FDV-TURMA3
17/4/2012

Prof. Jorge Luiz Erthal jorge.erthal@ufpr.br
Realizao: Parceria: 1
Nesta aula
Apresentao da disciplina Introduo dinmica de veculos
Objetivo: Familiarizao com os conceitos fundamentais da dinmica veicular e aplicao em modelos simplificados.
Programa
Introduo dinmica do veculo Caractersticas dos pneus Dinmica longitudinal (acelerao e frenagem) Dinmica vertical Dinmica lateral Suspenso Sistema de direo Capotamento
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Estratgia
Embasamento terico Aplicao em exemplos genricos

Ferramentas computacionais (Matlab e Mathcad) Memoriais de clculo Grficos de desempenho
Palestras sobre temas envolvendo o contedo do curso

5
Avaliao
Trabalho em equipe de, no mximo, trs componentes. Tema: anlide de alguns parmetros de desempenho de um veculo a ser escolhido (automvel, nibus ou caminho). Forma: relatrio eletrnico.
6
Comunicao
Acesso ao material do curso Envio da tarefa Dvidas
jorge.erthal@ufpr.br
Pgina do curso
Horrio das aulas

N1 Intervalo N2 19:00 20:40 21:00 20:40 21:00 22:40
Sesso de Cinema
Around the Corner 1937 How Differential Steering Works 09:30 min http://www.youtube.com/watch?v=yYAw79386WI Eaton Locking Differential Demonstration http://www.youtube.com/watch?v=q-rQTHMVAuw
Sesso de Cinema
EXACTLY how a car engine works - 3D animation ! 05:02 min http://www.youtube.com/watch?v=FfTX88Sv4I8&feature=related
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Programao nas datas
Plano de aulas
11
Referncia bibliogrfica
Gillespie, Thomas D. FUNDAMENTALS OF VEHICLE DYNAMICS Warrendale: SAE, 1992
12
Blundell, Mike e Harty,Damian. THE MULTIBODY SYSTEMS PPROACH TO VEHICLE DYNAMICS Butterworth-Heinemann, 2004
13
Dixon, J.C.. TIRES, SUSPENSION, AND HANDLING Warrendale: SAE, 1996
14
Jazar, Reza N.. VEHICLE DYNAMICS: Theory and application Berlin: Springer, 2008
15
Nicolazzi, Lauro C., Rosa, E. e Leal, L.C.M.. UMA INTRODUO MODELAGEM QUASEESTTICA DE VECULOS AUTOMOTORES DE RODAS Florianpolis: Publicao interna do Departamento de Engenharia Mecnica da UFSC, 2001
16
Milliken, W.F. e Milliken, D.L.. RACE CAR VEHICLE DYNAMICS Warrendale: SAE International, 1995
17
Reimpell, J., Stoll, H. e Beltzler, J.W. THE AUTOMOTIVE CHASSIS: ENGINEERING PRINCIPLES. Warrendale: SAE International, 2001
18
Aula 01 Introduo Dinmica do Veculo

Parceria:
Realizao:
Nesta aula
Introduo dinmica de veculos Abordagem fundamental para modelagem Cargas dinmicas nos eixos
Introduo Dinmica de Veculos
Dinmica de veculos: Navios Avies Veculos guiados (trens) Veculos com pneus Enfoque diversificado e extenso Neste curso: veculos com pneus (automveis, nibus e caminhes)
Desempenho: Acelerao Fenagem Dirigibilidade (handling) Conforto (ride) Foras dominantes: produzidas pelo contato entre os pneus e a pista
Emprico x Analtico: Emprico Tentativa e erro (experincia) Fatores de influncia (Quais? Como?) Profundo conhecimento mecnico Sentimento (feeling) Custo
Emprico x Analtico: Analtico Baseado em leis da Fsica Equaes algbricas ou diferenciais Propriedades do fenmeno de interesse Identificao dos fatores importantes (forma e condies de operao) Capacidade preditiva (antecipao de mudanas) Realidade aproximada Conhecimento das hipteses
Emprico x Analtico: Tendncia de crescimento do uso dos mtodos analticos (computadores) Soluo de problemas insolveis no passado Entendimento de sistemas complexos Investigao de formas de melhorar o desempenho Constatao da importncia de propriedades especficas Ferramentas computacionais confiveis (programas genricos e dedicados)
Modelagem
Forma de abordagem e convenes: Massa concentrada o CG para estudos de acelerao/frenagem e dirigibilidade Massas separadas para anlise de conforto (massa suspensa e no-suspensa) Corpos rgidos (exceto as molas)
Modelagem
Forma de abordagem e convenes: Sistema de coordenadas local Longitudinal Lateral Vertical Rolagem (roll) Arfagem (pitch) Guinada (yaw)
Modelagem
Forma de abordagem e convenes: Sistema de coordenadas global Longitudinal Lateral Vertical ngulo de avano () ngulo de curso () ngulo de deslizamento ()
Modelagem
Forma de abordagem e convenes: Segunda Lei de Newton
Cargas sobre o veculo
W = m.g W/g. ax Wf e Wr Fxf e Fxr Rxf e Rxr DA Rhz e Rhx
peso do veculo atuando no CG fora inercial devido acelerao ax foras dinmicas normais pista foras trativas resistncias ao rolamento fora de arrasto aerodinmico, atuando no centro aerodinmico (ha) foras no engate
Exemplos
Exemplo 1 Clculo do Centro de Gravidade Exemplo 2 Clculo da distribuio de carga Exemplo 3 Desempenho em rampa

Exemplo 3
Aula 02 Caractersticas dos Pneus

Realizao: Parceria:
Nesta aula
Construo Designao Mecanismo da gerao de fora Propriedades trativas Frmula de Pacejka Palestra: Seleo de Pneu
Construo
BANDA DE RODAGEM
CARCAA
Diagonal
Radial
Construo
Construo
Diagonal
Radial
1. Carcaa Funo estrutural Lonas impregnadas com borracha Cinta (radial): rigidez na direo tangencial 2. Banda de rodagem Transmisso das foras do pneu para o solo Drenagem (aquaplanagem)
Tipos de carcaa
Caractersticas dos pneus radiais
1.Vantagens Maior durabilidade Menor resistncia ao rolamento Maior conforto em altas velocidades Melhor absoro de foras laterais Maior estabilidade direcional Menor sensibilidade aquaplanagem 2.Desvantagens Menos confortvel em baixas velocidades Maior custo
Comportamento da rigidez com a velocidade
Comportamento da rigidez com a carga
Dimenses caractersticas
B-largura nominal D-dimetro externo d-dimetro do aro H-altura
Designao
1.Tamanho (B,d) 2.Srie (H/B) 80/70/65/60/55/50/... 3.Capacidade de carga 4.Velocidade limite 5.Tipo de carcaa
Capacidade de carga
Velocidade limite
Velocidade limite
Exemplo
175/70 R13 80 Q
Largura B = 175mm Dimetro do aro d = 13 Relao H/B = 0.70 Dimetro externo D = 13*25,4+2*0,7*175 D = 575,2 mm Tipo de carcaa = Radial Capacidade de carga = 4414 N Velocidade limite = 160 km/h
Exemplo
Coeficiente de atrito
Variao da aderncia durante uma chuva fraca
Mecanismo de gerao de fora
Fora longitudinal
Atrito por histerese Deformao da borracha Menos sensvel gua
Ambos dependem de algum escorregamento para existir.
Atrito por adeso Contato intermolecular Sensvel gua

Pneu
Comprimento do contato
Direo do movimento
CARGA VERTICAL
FORA DE ATRITO
ESCORREGAMENTO RELATIVO
Escorregamento
Variao do coeficiente de atrito com o escorregamento

ABS
Fx
Variao do coeficiente de atrito com o escorregamento
TESTE DE SEGURANA ONIBUS VOLVO_PARTE1 http://www.youtube.com/watch?v=SdNeeAEWoBI&NR=1
Coeficiente de atrito para alguns tipos de pista
Variveis que afetam o coeficiente de atrito
Carga normal no pneu (>) Diminui com o aumento da carga Presso (>) Aumenta com a presso Superfcie da pista (>) ASTM Standard Method E-274 Reboque com uma das rodas travadas (skid tester) Skid number 81 = coef. de atrito 0,81 Velocidade (>) Diminui com a velocidade Em pistas molhadas => aquaplanagem
Carga normal no pneu
Presso do pneu
Coeficiente de escorregamento em diferentes velocidades

Aquaplanagem

Aquaplanagem
Desgaste
Teste a par pneus novos qual eixo.wmv http://www.youtube.com/watch?v=Eqcpgk1VSH8&NR=1
Relevncia sobre o desempenho do veculo
Desempenho de frenagem Distncia de parada. Coeficiente de aderncia ( ). Dificuldade de se manter o coeficiente de aderncia devido transferncia de carga. O travamento das rodas inevitvel ( ). Uso de sistemas assistidos (ABS). Limitao em rampas Desempenho em trao Limite de rampa. Habilidade do motorista em no deixar patinar. Necessidade do controle de trao.
Comportamento lateral
Gerao das foras laterais: Controlar a direo do veculo. Gerar acelerao lateral em curvas ou mudana de pista. Restringir foras externas (rajadas de vento, inclinao lateral da pista). Obteno: Deslizamento lateral do pneu (deriva). Inclinao lateral do pneu (cambagem).
Fora lateral
Deslizamento lateral (deriva)
Brao do momento
Direo do pneu Deriva Regio de deslizamento

Dire o d o mo rea de contato vime nto
Tyre slip angle http://www.youtube.com/watch?v=W8UiE7yvO_M&NR=1
Atraso na gerao da fora lateral (prejudicial em pistas muito rugosas).
Influncia da fora normal

Influncia da cambagem
Influncia da fora normal

Formatos tpicos das curvas

Obteno experimental
Teste de escorregamento
Tire Force Test http://www.youtube.com/watch?v=nmo_dkNZIHM&NR=1
Frmula de Pacejka
Expresso matemtica para as curvas, baseada em alguns dados experimentais.
Frmula de Pacejka
engenhari automotiv a a
Aula 03 Desempenho em acelerao

Parceria:
Realizao :
Fora trativa
Limites da acelerao
Potncia do motor Iterao pneu-pista
Nesta aula
Acelerao limitada pela potncia

Curvas do motor Trem de fora
Acelerao limitada pela trao

Limites da trao
Exemplo numrico

Hipteses
A acelerao decorrente da potncia do motor. O atrito suficiente grande para transmitir a fora trativa (o carro no patina)
Curvas do motor
Gasolina
Diesel
Exemplo de curvas do motor

Curvas de potncia (as mais altas) e de torque estimadas para o Jeep Willys 1948 modelo CJ3A original (azul / 1); preparao aspirada (rosa / 2); aumento de capacidade cbica (verde / 3); turbo a 0,8 kg/cm2 e intercooler (vermelho / 4)
http://www2.uol.com.br/bestcars/cp-jeep.htm
Bancada dinamomtrica
http://www.scielo.br/pdf/eagri/v28n1/a15v28n1.pdf
Bancada dinamomtrica
http://www.biodiesel.gov.br/docs/congressso2006/Outros/Montagem Bancada4.pdf
Efeito da velocidade na capacidade de acelerao
M .a x = Fx ax = Fx M P vx W M= g Fx =
M.a x = F x a
P = Fx .v x W = M .g
ax P = g v x .W
Relao peso/potncia
http://carros.hsw.uol.com.br/cavalo-de-forca.htm
Elementos primrios do trem de fora
Fora trativa
Fora trativa
Fora trativa x velocidade

Fora trativa x velocidade

Torque no motor Fora trativa nas rodas
Transmisso
Relao de marchas
Mapa de consumo especfico


Hipteses
A acelerao limitada pelo coeficiente de atrito gerado entre o pneu e a pista. Existe potncia suficiente no motor.
Transferncia lateral de carga devido ao torque do motor
Reaes do torque de acionamento sobre o chassi
Peso no eixo trativo

Carga esttica Carga dinmica (acelerao) Transferncia lateral (torque de acionamento)
Transferncia lateral devido ao torque de acionamento
A trao limitada pela roda menos carregada
Limites de trao
Limites de trao
Limites de trao
Variao da acelerao com a posio do CG para veculos com trao dianteira e traseira
Exemplos
Acelerao limitada pela potncia: Arquivo: Mathcad-aceleracao_potencia_metrico.pdf Acelerao limitada pela trao: Arquivo: Mathcad - aceleracao_tracao_metrico.pdf
Dica
Curso sobre dinmica veicular: ME 485/585 Vehicle Design http://coen.boisestate.edu/reggert/ME485/ME485.htm
Referncia utilizada nesta aula
Gillespie, Thomas D.. FUNDAMENTALS OF VEHICLE DYNAMICS. Warrendale: SAE, 1992.
Aula 04 Desempenho em acelerao

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Realizao:
Nesta aula
Resistncias ao movimento Diagrama de desempenho Exemplo numrico
Resistncias ao movimento
Resistncias ao movimento
Qm - mecnica Qs - aclive (W.sin) QI - inrcia (W/g ax) Rx - rolamento DA - aerodinmica
Resistncia mecnica
Pc = Pe . m Pc Pe potncia no cubo potncia no motor rendimento mecnico perda mecnica
m
Pm
Pm = Pe m .Pe = Pe .(1 m ) Pe .(1 m ) Qm = vt
Resistncia ao aclive
Qs = W . sin
aclive a ngulo
a 40% 100%
21,8o 45o
Resistncia de inrcia
QI = M .a x I ef massas em rotao QI = 2 .a x r I ef I ef 1 QI = Q + QI = M .a x + 2 .a x = M .a x . + 2 r M .r I ef inrcia equivalente = M .r 2 QI = M .a x .(1 + ) massas em translao
= (0,004 + 0,05.N t2 )
automveis
Resistncia ao rolamento
Rx = f r .W . cos coeficiente de atrito de rolamento f r v f r = a + b. 100 pneus normais a = 0 ,0150 b = 0,052

2
Resistncia ao rolamento
Resistncia aerodinmica
DA = q.C x . A 1 presso dinmica q = . .v 2 2 coeficiente de arrasto C x rea frontal A densidade do ar kg = 1,22557 3 15o C ; 760 mm Hg m
Balano de potncias
Pc = Ps + PI + Pr + PA Pc = Fx .v = Te .N tf .tf r .v potncia no cubo aclive inrcia rolamento aerodinmica
P I = m.a.(1 + ).v Pr = f r .W . cos .v PA = q.C x . A.v
Ps = W . sin .v
Potncia lquida
PL = Pc (Pr PA )
Veculo no plano com velocidade constante.
Potncia lquida PL = Pc (Pr PA )
Potncia lquida PL = Pc (Pr PA )
Possibilidade de vencer aclives

PL = Ps PL = W . sin .v PL 1 sin = . v W sin max 1 PL = . v max W
Possibilidade de acelerao
PL = M .a x .(1 + ).v 1 P a x = L . v M .(1 + ) 1 P a x max = L . v max M .(1 + )
PL = PI
Tempo de retomada
dv PL 1 = . dt v M .(1 + ) v dt = M .(1 + ). .dv PL ax =

n v t = M .(1 + ). .dv + ti + t0 P i =1 v0 L v1
v0 velocidade em t0 t0 tempo inicial (t0 = 0) v1 velocidade em t t tempo para aatingit v1 ti tempo gasto para cada troca de marcha n nmero de trocas de marcha entre v0 e v1
Tempo de retomada
n vi t = M .(1 + k ). .vi + ti k =1 i =1 P i =1 Lk
n +1
n nmero de trocas de marca entre v0 e v1
k inrcia equivalente na k - sima marcha

PL k curva de potncia na k - sima marcha S nmero de incrementos para cada marcha
Tempo de retomada
n vi t = M .(1 + k ). .vi + ti k =1 i =1 P i =1 Lk
n +1
Exemplo
Referncias utilizadas nesta aula
Gillespie, Thomas D.. FUNDAMENTALS OF VEHICLE DYNAMICS. Warrendale: SAE, 1992. Nicolazzi, Lauro C., Rosa, E. e Leal, L.C.M.. UMA INTRODUO MODELAGEM QUASEESTTICA DE VECULOS AUTOMOTORES DE RODAS. Florianpolis: Publicao interna do Departamento de Engenharia Mecnica da UFSC, 2001.
Aula 05 Desempenho em Frenagem

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Nesta aula
Equaes bsicas Foras de frenagem Tipos de freios Requisitos Proporcionalidade Exemplo
Gillespie, Thomas D.. FUNDAMENTALS OF VEHICLE DYNAMICS. Warrendale: SAE, 1992. Captulo 3.
Equaes Bsicas
W .Dx = Fxf Fxr DA W . sin g W = peso do veculo g = acelerao da gravidade M .a x = Dx = a x = desacelerao linear Fxf = fora de frenagem no eixo dianteiro Fxf = fora de frenagem no eixo traseiro DA = arrasto aerodinmico
= ngulo de aclive
Desacelerao constante
Fxt dV = M dt tempo de frenagem Parada total V f = 0 V0 V f V V ts = ts = 0 = 0 Fxt Dx Fxt M M Dx = V= dx dt distncia percorrida Parada total V f = 0 V02 V f2 V02 V02 X= = SD = Fxt Fxt 2.Dx 2. 2. M M
Influncia do vento
2 F F C V = + . x b
Parada total V f = 0 Fb + C.V02 M SD = . ln Fb 2.C
Trabalho = variao da energia cintica M E = . V02 V f2 2 Potncia dissipada at a parada total E M V02 P = .= . t 2 ts
356mmdisktest http://www.youtube.com/watch?v=_2u7udw1rVA
Exemplo 1 : veculo urbano Exemplo 2 : caminho W = 13340 N V0 = 129km / h t s = 8s E = 8,702.105 J P = 292hp W = 355900 N V0 = 96km / h t s = 20 s E = 1,305.107 J P = 1750hp
Tipos de freios
How Disc Brakes Work http://www.youtube.com/watch?v=rgbDyJhBb4c&NR=1 drum brake http://www.youtube.com/watch?v=WXxozXrWmZw&feature=related
Fator de Frenagem (freio de tambor)
Fator de Frenagem (freio de tambor)

P
= e.Pa + n. .N A m.N A FB = .N B FB .e = Pa m + .n FA > FB
FA = .N A FA .e = Pa m .n
Instabilidades
instabilidade mais estvel sobreposio de 2 efeitos de torque
menor variao
Atrito pneu-pista
Escorregamento (coeficiente de frenagem)

Pico Escorregamento
Coeficiente de frenagem BC = Fx Fz V .r V
Escorregamento Slip =
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Requisitos para Desempenho em Frenagem
NHTSA - National Highway Traffic Safety Administration FMVSS - Federal Motor Vehicle Safety Standard FMVSS 105 - Requisitos para desempenho em frenagem para veculos com sistema de freio hidrulico. FMVSS 121 - Requisitos para desempenho em frenagem para veculos com sistema de freio a ar.
Requisitos para Desempenho em Frenagem
FMVSS 105 - Condies de uso: 1a. eficcia totalmente carregado freio no amaciado deve parar de 30 mph com 17 ft/s2 e de 60 mph com 18 ft/s2 2a. eficcia totalmente carregado freio amaciado deve parar de 30 mph com 17 ft/s2, de 60 mph com 19 ft/s2 e de 80 mph com 18 ft/s2 ...
Proporo de Frenagem
Transferncia de carga para o eixo dianteiro c h W W f = .W + . .Dx L L g b h W Wr = .W . .Dx L L g Fora mxima de frenagem h W . . Fxmf = p .W f = p . W D + fs L g x h W . . Fxmr = p .Wr = p . W D rs L g x
Fora de frenagem em funo da desacelerao
Proporo de Frenagem
Desacelerao no limite de cada eixo Fxmf + Fxr Dx = M Fxmr + Fxf Dx = M Fora mxima de frenagem h L = h 1 p. L h p .Wrs .Fxf L = h 1+ p. L
p .W fs + .Fxr
Fxmf
Fxmr
Fora mxima de frenagem nos eixos
Fora de frenagem para condies mltiplas de frenagem
Vlvula proporcional Ptimiza a distribuio de frenagem entre os eixos Caminhes: sensor de carga de inrcia ABS
Sistema Anti-Bloqueio (ABS)
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Vdeos
Freios ABS - teste Bosch
http://www.youtube.com/watch?v=ZP40PoAPDOM&playnext=1&list=PLC952005F9676 65B3&index=5 Demonstrao Sistema de travagem anti-bloqueio (ABS) Actros Active System Brake.wmv How Disc Brakes Work drum brake Volvo ESP 1 Bus http://www.youtube.com/watch?v=gBdlgkf7NnE&feature=related http://www.youtube.com/watch?v=flgmZdqo3SI http://www.youtube.com/watch?v=rgbDyJhBb4c&NR=1 http://www.youtube.com/watch?v=WXxozXrWmZw&feature=related http://www.youtube.com/watch?v=L7oqIPj1QEc&feature=related
Referncia relacionada
INFANTINI, M.B.. Variveis de desempenho do sistema de freios. Dissertao de Mestrado. Universidade Federal do Rio Grande do Sul. Porto Alegre, 2008. Disponvel em: http://www.lume.ufrgs.br/bitstream/handle/10183/13947/000657467.pdf?seque nce=1 POLITO, R.F.. Estudo do desempenho na frenagem de um bi-trem com suspenso em "tandem" e com ABS. Dissertao de Mestrado. Escola de Engenhari ade So Carlos-USP. So Carlos, 2005. Disponvel em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-16062008-083704/ptbr.php GIORIA, G.S.. Influncia da utilizao do ABS na segurana veicular baseada na eficincia de frenagem e na probabilidade de travamento de roda. Dissertao de Mestrado. Escola de Engenharia de So Carlos-USP. So Carlos, 2008. Disponvel em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde22102009-105940/pt-br.php BREZOLIN, A.. Estudo de Gerao de Trincas Trmicas em Discos de Freios de Veculos Comerciais. Dissertao de mestrado. Universidade de Caxias do Sul. Caxias do Sul, 2007. Disponvel em http://tede.ucs.br/tde_arquivos/6/TDE2007-05-25T123933Z-94/Publico/Dissertacao%20Andre%20Brezolin.pdf
Aula 06 Dinmica Vertical (Ride)

Realizao: Parceria:
Nesta aula
Fontes de excitao Propriedades da resposta do veculo

Isolamento Rigidez e Amortecimento
Palestra: "Escolha do amortecedor" Sala de Videoconferncia
Nesta aula

Fontes de excitao
1. 2. 3. 4.
Rugosidade da pista Montagem pneu/roda Excitao na transmisso Motor
Fontes de excitao
1. 2. 3. 4.
1. Rugosidade da Pista
Densidade espectral tpica de perfis de elevao da pista.
Fontes de excitao
1. 2. 3. 4.
2. Montagem pneu e roda
a) Desbalanceamento de massa b) Variaes dimensionais c) Variaes na rigidez
Desbalanceamento de massa
Variao da fora radial Equivalncia com defeitos
Variao da fora trativa devido excentricidade da roda.
Fontes de excitao
1. 2. 3. 4.
3. Excitao na transmisso
Transmisso da caixa para o diferencial Assimetria das peas rotativas Excentricidade dos mancais Retilineidade Folgas Deflexes
o cos( ) = i 1 sin 2 ( ). sin 2 ( )
Cruzeta
Mapeamento espectral das vibraes provenientes das irregularidades na transmisso e nas rodas.
Fontes de excitao
1. 2. 3. 4.
4. Motor
Processo cclico Torque varivel Massas em movimento Vibraes em 6 direes

3 translaes 3 rotaes
As excitaes variam com a configurao e nmero de cilindros
4. Motor
Variao de torque na sada de um motor de 4 cilindros e 4 tempos.
Nesta aula

Isolamento da Suspenso
Modelo 1/4 de carro
Rigidez equivalente (ride rate) engenharia automotiva RR = K s .K t K s + Kt
K s = rigidez da suspenso K t = rigidez do pneu Frequncia natural
n =
RR M M = massa
Frequncia natural amortecida
d = n 1 s2 s = razo de amortecimento s =
Cs 4.K s .M
Cs = coeficiente de amortecimento da suspenso (0,2 a 0,4)
Deflexo esttica W M .g M .g SD = = = 2 K K .M K K = 2 .M = M = 2. . f M .g SD = (2. . f ) 2 .M g SD = (2. . f ) 2
Indicativo do limite inferior do isolamento de um sistema
&& + C .Z & + K .Z = C .Z & + K .Z + F M .Z s s s u s u b && + C .Z & + ( K + K ).Z = C .Z & + K .Z + K .Z + F m.Z u s u s t u s s t r w Z = deslocamento da massa suspensa Z u = deslocamento da massa no - suspensa Z r = deslocamento da pista Fb = fora sobre a massa suspensa Fw = fora sobre a massa no - suspensa
] [ [ ] ] ] ] ]
&& Z K1.K 2 + j[K1.C. ] = && . 4 (K1 + K 2 . + K 2 ). 2 + K1.K 2 + j K1.C. (1 + ).C. 3 Z r && Z K 2 . 2 + j C. 3 = . 4 (K1 + K 2 . + K 2 ). 2 + K1.K 2 + j K1.C. (1 + ).C. 3 Fw / M && . 4 (K1 + K 2). 2 + j C. 3 Z = . 4 (K1 + K 2 . + K 2 ). 2 + K1.K 2 + j K1.C. (1 + ).C. 3 Fb / M
[ [ [
] ]
= m / M = razo entre as massas no - suspensa e suspensa

C = Cs / M K1 = K t / M K2 = Ks / M j = operador complexo
Resposta do modelo 1/4 de carro para as cargas da pista, da roda e da carroceria
Exemplo Determinar a rigidez equivalente da suspenso dianteira e traseira de um Mustang 5.0 sabendo-se que a rigidez do pneu de 1198 lbf/in. A rigidez da suspenso dianteira vale 143 lbf/in e a traseira, 100 lbf/in. Estimar, tambm, as frequncias naturais das duas suspenses quando os pneus dianteiros so carregados com 957 lbf e os traseiros com 730 lbf, cada um. Resp.: RRf = 127 lbf/in; RRr = 92,3 lbf/in; fnf = 1,14 Hz; fnr = 1,11 Hz
Rigidez da suspenso
Variao da acelerao em funo da frequncia natural da mola Veculos urbanos: 1 a 1,5 Hz Veculos esportivos: 2 a 2,5 Hz
Amortecimento
Efeito do amortecimento no comportamento de isolamento da suspenso. Dissipao da energia inserida no sistema.
Amortecimento
Fc
Fe
Compresso (jounce, bump)
Extenso (rebound
Fe 3.Fc
Amortecimento
Comportamento das vlvulas
Amortecimento
Controle do amortecimento
Aula 07 Dinmica Lateral (Handling)

Realizao: Parceria:
Introduo
Comportamento em curva handling = dirigibilidade Sistema em malha fechada (closed-loop) Condutor observa e corrige o movimento Caracterizao da combinao veculo-condutor Comportamento de resposta direcional Sistema em malha aberta (open-loop) Caracterizao do veculo somente Gradiente de sub-esteramento (understeer gradient)
Nesta aula
Comportamento em resposta direcional

Curvas em baixa velocidade Curvas em alta velocidade Efeitos da suspenso
Atividade prtica
Nesta aula

Atividade prtica
Curvas em baixa velocidade

ngulos de Ackerman tan o = tan i = L R+ L R t 2 t 2 o i L R+ L R t 2 t 2

ngulos de Ackerman tan o = tan i = L R+ L R t 2 t 2 o i L R+ L R t 2 t 2
Geometria de Ackerman: torques de esteramento aumentam com o ngulo Reao natural Geometria paralela: torques crescem inicialmente mas decrescem a partir de um certo ponto Indesejvel
Heavy combination vehicle stability and dynamics http://www.nzta.govt.nz/resources/heavy-learner/heavy-combination-vehicles/index.html

MODELO DE DUAS RODAS (BICICLETA) Quando pequeno L = R
Espao necessrio L = R.1 cos( ) R Expanso do cosseno em sries z z z cos z = 1 + K 2! 4! 6! L2 = 2R

2 4 6
Nesta aula

Atividade prtica
Deriva
Deriva (slip angle) -
Deriva
Diferena entre a direo do movimento do veculo e a direo da roda Mola torcional
Deriva
Fora lateral (cornering force)
Fy = C . para < 5o comportamento aproximadamente linear N C rigidez lateral (cornering stiffness) grau
Rigidez lateral - C (cornering stiffness)
Depende de:
tamanho e tipo do pneu nmero de lonas ngulo das lonas largura da roda desenho dos canais
Rigidez lateral - C
Rigidez lateral - C
Coeficiente lateral - CC
Fy C CC = = Fz Fz . N CC coeficiente lateral N.grau
Modelo de bicicleta
Modelo de bicicleta
V2 Fy =Fyf + Fyr = M . R M CG =Fyf .b Fyr .c = 0 Fyf = Fyr . c b
V2 b+c L c = Fyr . + 1 = Fyr . M. = Fyr . R b b b b V 2 Wr V 2 Fyr = M . . . = L R g R L c V 2 Wf V 2 Fyf = M . . . = L R g R
Wr V 2 Cr . r = . g R engenharia Wf V 2 Cf . f = . g R
automotiva
Wr .V 2 r = Cr .g .R f = W f .V 2 Cf .g .R
Modelo de bicicleta
180 L . + f r R 2 Wr .V 2 180 L W f .V = . + R Cf .g .R Cr .g.R
W f Wr V 2 180 L . = . + R Cf Cr g .R 180 L = . + K .a y R K gradiente de sub - esteramento (understeer gradient) (grau/g) a y acelerao lateral (g)
Comportamento neutro
180 L 180 L . + f r = . + K .a y R R W f Wr K = C f Cr 1 - Neutro Wf W = r K = 0 f = r Cf Cr
Nenhuma mudana no volante necessria O ngulo da curva o ngulo de Ackerman A fora lateral no CG produz derivas idnticas na dianteira e na traseira
Comportamento subesterante
180 L 180 L . + f r = . + K .a y R R W f Wr K = C f Cr 2 - Sub - esterante Wf Cf > Wr K > 0 f > r Cr
O ngulo do volante aumenta com a velocidade com o valor de K .a y . O ngulo do volante deve ser maior que o de Ackerman. A fora lateral no CG produz deriva maior na dianteira do que na traseira. A dianteira escorrega mais do que a traseira.
Comportamento subesterante
Video From: http://www.esceducation.org/about_esc/how_esc_works/
Comportamento sobreesterante
180 L 180 L . + f r = . + K .a y R R W f Wr K = C f Cr 3 - Sobre - esterante Wf Cf < Wr K < 0 f < r Cr
O ngulo do volante diminui com a velocidade com o valor de K .a y . O ngulo do volante deve ser menor que o de Ackerman. A fora lateral no CG produz deriva maior na traseira do que na dianteira. A traseira escorrega mais do que a dianteira.
Comportamento sobreesterante
Video From: http://www.esceducation.org/about_esc/how_esc_works/
Mudana do ngulo de esteramento com a velocidade

=
180 L 180 L . + f r = . + K .a y R R
Velocidade caractersica
180 L . + K .a y R 2 Vcar 180 L 180 L 2. . = . + K. g .R R R
Velocidade, de um veculo sub-esterante, na qual se deve aplicar um ngulo de direo igual a duas vezes o ngulo de Ackerman.
2 Vcar 180 L . = K. g .R R
Vcar
180 L.g . = K
Velocidade crtica
180 L . + K .a y = R 2 Vcrit 180 L 0= . + K. g .R R

2 Vcrit 180 L . = K. g .R R
Velocidade, de um veculo sobre-esterante, na qual o veculo se orna instvel.
Vcrit
180 L.g . = K
Ganho de acelerao lateral

180 L . + K .a y = R L V 180 ay
2
K = 0 (neutro) Ganho proporcional a V 2 . K > 0 (sub - esterante) Ganho sempre menor que o neutro. K < 0 (sobre - esterante) Ganho aumenta at atingir Vcrit , quando tende ao infinito.
.L.g
K .V 2 1+ 180 .L.g
180 V . r= R 180 L = . + K .a y R L V r L = K .V 2 1+ 180 .L.g
Ganho de velocidade de guindada
Ganho de velocidade de guindada
V r L = K .V 2 1+ 180 .L.g
Neutro: ganho proporcional velocidade. Sobre-esterante: ganho infinito na velocidade crtica. Sub-esterante: aumenta at a velocidade caracterstica e depois cai. Velocidade caracterstica: maior resposta em guinada.
ngulo de desvio lateral () a baixa velocidade (sideslip angle)
O trilho da roda traseira interno ao da roda dianteira. ngulo medido em algum ponto (CG) entre o eixo longitudinal e a direo local do movimento. positivo no sentido horrio
ngulo de desvio lateral () a alta velocidade
A deriva traseira torna o ngulo de desvio negativo.
ngulo de desvio lateral ()
180 c . r R Wr .V 2 r = Cr .g .R
180 c Wr .V 2 = . R Cr .g .R Para = 0, V =0 = 180 g .c.Cr . Wr independe do raio da curva
Margem Esttica
e L
ME =
Linha de esteramento neutro: linha onde a fora lateral no produz guinada.

Linha atrs do CG ME > 0 sub - esterante Linha sobre o CG ME = 0 neutro Linha frente do CG ME < 0 sobre - esterante
Veculos urbanos: +0,05 < ME < +0,07
Nesta aula

Atividade prtica
Efeitos da Suspenso
Distribuio do momento de rolagem Influncia da cambagem Esteramento na rolagem Esteramento devido fora lateral Torque alinhante Fora trativa
Distribuio do momento de rolagem
peso roda int. Wi 800 400
fora lat. int. Fyi 760 530
peso roda ext. Wo 800 1200
fora lat. ext. peso total Fyo 760 830 W 1600 1600
fora lat. total Fy 1520 1360

peso roda int. Wi 800 400 fora lat. int. Fyi 760 530 peso roda ext. Wo 800 1200 fora lat. ext. peso total Fyo 760 830 W 1600 1600 fora lat. total Fy 1520 1360
A transferncia de carga produzida pelo momento de rolagem altera a fora lateral. As transferncias podem ocorrer de forma diferente nos eixos dianteiro e traseiro. Maiores momentos de rolagem na dianteira contribuem para o sub-esteramento. Maiores momentos de rolagem na traseira contribuem para o sobre-esteramento. Influncia na escolha das molas e das barras estabilizadoras.
Mecanismo que governa o momento de rolagem
Mecanismo que governa o momento de rolagem
Momento produzido pelas molas s s M = K . = Fzi . + Fzo . 2 2 s Fzi = Fz K s . . tan 2 s Fzo = Fz + K s . . tan 2 tan K = rigidez de rolagem da suspenso 1 K s = rigidez de cada mola K = .K s .s 2 2 s = distncia entre as molas
Centro de rolagem
Centro de rolagem (roll center) Ponto imaginrio sobre a carroceria em torno do qual ela rola pela aplicao de um momento puro. Ponto onde a fora lateral transmitida do eixo para a carroceria. Ponto sobre a carroceia em que a fora lateral aplicada no produz nenhum ngulo de rolagem.
Transferncia de carga
M
CR
=0
t t Fzi . + Fzo . Fy .hr K . = 0 2 2 K . h Fzo Fzi = 2.Fy . r + 2. = 2.Fz t t Fzo = carga na roda externa Fzi = carga na roda interna Fy = fora lateral = Fyi + Fyo hr = altura do centro de rolagem t = bitola K = rigidez de rolagem da suspenso
= ngulo de rolagem da carroceria
Transferncia de carga
Fzo Fzi = 2.Fy .
K . hr + 2. = 2.Fz t t
parcela devido aplicao da fora lateral parcela devido rolagem do veculo
ngulo de rolagem
A distribuio do momento depende do veculo como um todo
eixo de rolagem
= M
W V2 M = W .h1. sin + . .h1. cos . cos g R Para e muito pequenos V2 M = W .h1 + R.g Sendo M = M f + M r = (Kf + Kr ). , resulta V2 W .h1. R.g = Kf + Kr W .h1
Taxa de rolagem (roll rate)

A taxa de rolagem definida por R = V2 W .h1. R.g , tem - se : Sendo = Kf + Kr W .h1 W .h1 R = Kf + Kr W .h1
d . da y
Para veculos urbanos, R varia de 3 a 7
graus . g
V2 W .h1. V2 R.g M f = Kf + W f .h f . = Fzf .t f Kf + Kr W .h1 R.g V2 W .h1. V2 R.g M r = Kr + Wr .hr . = Fzr .t r Kf + Kr W .h1 R.g
Incluso da rigidez lateral

( )
Fy = C .
. = a.Fz + b.Fz2 . Fy = C Para um mesmo eixo :

2 2 . Fy = a.Fzo + b.Fzo + a.Fzi + b.Fzi
Mas Fzo = Fz + Fz resultando V2 Fy = C 2.b.F . = W . R.g

2 z
Fzi = Fz Fz
Incluso da rigidez lateral

[
2 zf
Particularizando para cada eixo V2 Fyf = Cf 2.b.F . f = W f . R.g V2 Fyr = Cr 2.b.F . r = Wr . R.g Lembrando que 180 L = . + f r R tem - se
2 zr 2 2 2 W f Wr W f 2.b.Fzf 180 L W 2 . b . F V zr + r . = . + . . R Cf Cr Cr Cf Cr Cf R.g
Fora de cambagem (Camber trust)
Cambagem: inclinao da roda para fora.
Picture From: http://www.caterpillar.com
Picture From: http://www.motorcyclesafety.state.mn.us
g = b + g = cambagem relativa ao piso b = cambagem relativa carroceria = ngulo de rolagem da carroceria
Fy = C . + C .
Fy C
C C
. V 2 . . a y R.g
W f Wr Cf f Cr r 180 L + = . + . . R Cf Cr Cf Cr
Esteramento de rolagem (roll steer)
Influncia das foras trativas

180 L . W f W W f Fxf W F R r . xr . = + r Fxf Cf Cr Cf Cf Cr Cr 1+ Cf
V 2 . R.g
Exemplo 1
Exemplo 1
Exemplo 2
Respostas
Exemplo 1 a) 0,96o ; 2,4o ; 4,8o ; 9,6o b) 0,11 grau/g c) 268 mph d) 0,475 g/grau grau/s e) 9,95 grau f) - 0,865o g) 0,8 %
Exemplo 2 a) 1606 in.lbf/grau b) 10,5 grau/g c) 1,05 grau/g

Aula 08 Suspenses
Realizao: Parceria:
Caractersticas primrias da suspenso
Seguir o perfil da pista Isolar a carroceria Manter as rodas com o esteramento e a cambagem apropriados Reagir aos esforos produzidas pelos pneus
longitudinais (acelerao e frenagem) laterais (fora lateral) torques de acionamento e frenagem
Caractersticas secundrias da suspenso
Custo Peso Espao ocupado Fabricabilidade Facilidade de montagem ...
Caster
Cambagem
Inclinao do Pino Mestre
Convergncia
Nesta aula
Tipos de suspenso Efeitos "anti-squat" e "anti-dive" Centro de rolagem
Nesta aula
Tipos de suspenso
Eixo rgido Independente
Eixo rgido
O movimento de uma roda transmitido para a outra Suspenso traseira de carros e caminhes / nibus Suspenso dianteira de caminhes / nibus
Eixo Rgido (Hotchkiss)

Diferencial Articulao fixa Articulao mvel
Molas semielpticas
Quatro Elos (Four Link)

Brao superior (controle de frenagem, acelerao e foras laterais)
Brao inferior (controle longitudinal)
Mola helicoidal
de Dion
Semi-eixos
Eixo rgido
Diferencial montado no chassi
Eixo rgido
(VALKENBURGH, 2000)
Independente
O movimento de uma roda no afeta a outra. Suspenso dianteira de carros e caminhes / nibus leves. Espao para o motor. Maior rigidez de rolagem. Controle do centro de rolagem e da variao da bitola.
Braos Longitudinais (Trailing Arms)

VW e Prorsche
Molas de toro
Brao longitudinal
Duplo A (Short-Long Arm)
MacPherson
Multibraos (Multi-link)
Braos Longitudinais (Trailing Arms)
Braos Semi-oscilantes (Semi-trailing Arms)
Eixo Semi-Rgido (SwingAxle)
Tipos de suspenso
Nesta aula
Foras agindo no eixo de trao
Foras agindo no eixo de trao

Ponto de reao virtual
Fz e = Fx d Relao equivalente de um brao oscilante
Foras agindo no eixo de trao traseiro durante acelerao
ngulo de arfagem para eixo traseiro rgido
Do equilbrio de momentos em relao ao ponto A ngulo de arfagem : 1 h 1 e h 1 W 1 . . + . p = . .a x . L g Kr L Kr d K f L Para p = 0 e h h Kr = + . d L L Kf
Primeira parcela : e h = d L A suspenso traseira no ir defletir durante a acelerao e h = 0,5. 50% de anti - arfagem d L e = 0,2 maioria dos veculos d Linha entre o ponto de contato e o CG 100% de anti - arfagem
engenharia automotiva Expresso completa :
e h h Kr = + . d L L Kf A suspenso traseira sobe para compensar a elevao da suspenso dianteira e manter o veculo nivelado. Relao anti - arfagem (considerando K r K f ) : e h = 2. d L Linha do ponto de contato at a altura do CG na metade da distncia entre centros.
ngulo de arfagem para suspenso traseira independente
Do equilbrio de momentos em relao ao ponto A ngulo de arfagem : 1 h 1 er 1 h 1 W + . . . p = . .a x . L g Kf L Kr L Kr d Para p = 0 e r h h Kr = + . d L L Kf
ngulo de arfagem para eixo dianteiro rgido
Trao dianteira ngulo de arfagem : 1 h 1 e 1 W 1 h p = . .a x . . + . + . L g K L K d K L r f f Para p = 0 e h h Kf = . d L L Kr Efeito anti - subida
ngulo de arfagem para suspenso dianteira independente Trao dianteira

ngulo de arfagem : 1 h 1 er 1 h 1 W + p = . .a x . . + . . L g K L K d K L r f f Para p = 0 er h h Kf = . d L L Kr Efeito anti - subida
Condies para anti-mergulho
Efeito anti-mergulho
Suspenso dianteira ef h = df .L Suspenso traseira er h = d r (1 ).L
= frao da fora de frenagem no eixo dianteiro
Exemplos
Nesta aula
Centro de rolagem de uma suspenso independente
Centro de rolagem
Ponto em que as foras laterais so transmitidas para a massa suspensa. Ponto localizado no plano vertical transversal sobre os centros das rodas, em que as foras laterais aplicadas massa suspensa no produzem rolagem.
Centro de rolagem e eixo de rolagem
Centro de rolagem de uma suspenso traseira tipo quatro elos
Centro de rolagem de uma suspenso traseira de trs elos
Centro de rolagem de uma suspenso de quatro elos com braos paralelos
Centro de rolagem de uma suspenso hotchkiss
Suspenso independente com brao oscilante positivo
Suspenso independente com brao oscilante negativo
Suspenso independente com elos horizontais
Suspenso independente com elos paralelos inclinados
Suspenso independente MacPherson
Suspenso independente de braos oscilantes (swing arms)
Gillespie, Thomas D.. FUNDAMENTALS OF VEHICLE DYNAMICS. Warrendale: SAE, 1992. Captulo 7. VALKENBURGH, P. V. Race Car Engineering and Mechanics. Seal Beach: HP Books, 2000. ISBN 0-9617425-0-x.
Aula 09 Sistemas de Direo

Realizao: Parceria:
Sistemas de direo Cinemtica do esteramento Erro de geometria Nesta aula Foras e momentos Influncia da trao dianteira Esteramento nas quatro rodas
Parceria:
Realizao:
Sistemas de direo Cinemtica do esteramento Nesta aula Erro de geometria Foras e momentos Influncia da trao dianteira Esteramento nas quatro rodas
Parceria:
Realizao:
Sistemas de direo
http://carros.hsw.uol.com.br/direcao-dos-carros2.htm
Sistemas de direo
Sistemas de direo
caixa de engrenagem
brao Pitman
Sistemas de direo
http://carros.hsw.uol.com.br/direcao-dos-carros3.htm
Sistemas de direo
Sistemas de direo
http://sistema'sautomotivos.blogspot.com/2009/01/direo.html
Sistemas de direo
Sistemas de direo
Sistemas de direo
Sistemas de direo
Sistemas de direo
Sistemas de direo
Sistemas de direo
Animao Tcnica - Sistema de Direo do Veculo http://www.youtube.com/watch?v=zE13huhOlBc
Dispositivos de segurana
http://sistema'sautomotivos.blogspot.com/2009/01/direo.html
Nesta aula
Sistemas de direo Cinemtica do esteramento Erro de geometria Foras e momentos Influncia da trao dianteira Esteramento nas quatro rodas
Cinemtica do esteramento
ngulos de Ackerman L L o tan o = t t R+ R+ 2 2 L L i tan i = t t R R 2 2
RAZO DE ESTERAMENTO Relao entre o ngulo do volante e o ngulo da roda Valores tpicos : veculos de passageiros 15 : 1 veculos pesados at 36 : 1
Veculo com trs eixos

Veculo com trs eixos

Reboque com eixo

Nesta aula
Geometria ideal para uma suspenso independente
Alteraes na convergncia (bump steer)
DIV
CONV
Ocorre divergncia quando a suspenso trabalha
Erro na geometria para aumentar o sub-esteramento
SOBRE SUB
Geometria do esteramento
Geometria do esteramento
veculo caminhes carros
Pino Mestre Caster 0 o - 5o 10o - 15o 0 o - 5o 0 o - 5o
Cambagem e convergncia so definidos de modo a ficarem em torno de 0o nas mais variadas condies de funcionamento.
Nesta aula
Foras e momentos sobre uma roda

(momento auto-alinhante) (momento de resistncia ao rolamento) (fora trativa)
(momento de tombamento)
(fora lateral) (fora vertical)
Momento produzido pela fora vertical

M V = (Fzl + Fzr ).d . sin . sin + (Fzl Fzr ).d . sin . cos 1444 4 24444 3 1444 4 2444 4 3
influncia do pino mestre influncia do caster
M V = momento total das duas rodas Fzl , Fzr = fora vertical nas duas rodas d = brao terra
= ngulo do pino mestre = ngulo de esteramento = ngulo de caster
Momento produzido pela fora vertical Influncia do ngulo do pino-mestre
Momento produzido pela fora vertical Influncia do ngulo do pino-mestre
M V 1 = (Fzl + Fzr ).d . sin . sin 1444 4 24444 3

influncia do pino mestre
O eixo se eleva (momento centralizador) No afetado pela transferncia de carga
Momento produzido pela fora vertical Influncia do ngulo do caster
Momento produzido pela fora vertical Influncia do ngulo do caster
M V 2 = (Fzl Fzr ).d . sin . cos 1444 4 2444 4 3

influncia do caster
O eixo rola (um lado sobe e outro desce) Sensvel transferncia de carga
Momento produzido pela fora lateral
Momento produzido pela fora lateral
M L = (Fyl Fyr ).r. tan

Pproduz um momento que tende a girar a roda para fora da curva. Contribui para o aumento do comprtamento subesterante.
Momento produzido pela fora trativa
Momento produzido pela fora trativa
M T = (Fxl Fxr ).d

Os momentos tendem a se equilibrar. Sensvel ao brao--terra (d). Desbalanceamento: pneu vazio problemas no freio coeficientes de atrito diferentes
Momento produzido pelo torque alinhante
M AT = (M zl + M zr ). cos +
2
Sempre agem de modo a resistir a qualquer movimento de giro. Efeito sub-esterante.
Modelo cinemtico do sistema de direo
Modelo dinmico do sistema de direo
Momentos no eixo da direo Fz Fy Fx Mz M V = (Fzl + Fzr ).d . sin . sin + (Fzl Fzr ).d . sin . cos M L = (Fyl + Fyr ).r. tan M T = (Fxl Fxr ).d M AT = (M zl + M zr ). cos 2 + 2
Modelo dinmico do sistema de direo
Rigidez do sistema Propriedades da caixa de direo razo de esteramento torque no volante ngulos de Ackerman Cadeia cinemtica Servomecanismo Propriedades elsticas dos componentes Resposta direcional (pneus) Comportamento em curva
Nesta aula
Influncia da trao dianteira

Carregamento (foras e momentos) sobre o eixo de direo.

M SA = Fx .d . cos . cos + Td . sin ( + ) Sendo Td = Fx .r M SA = Fx .[d . cos . cos + r. sin ( + )] Simplificando M SA = Fx .[d + r. sin ( + )] tem - se

M SA = Fx .[d + r. sin ( + )]
Numa curva, devido rolagem, ext diminui int aumenta MSAext diminui MSAint aumenta Resultado: momento que se ope ao ngulo de direo => sub-esteramento Magnitude do momento depende: grau de rolagem da carroceria diferena dos ngulos dos semi-eixos diferena dos ngulos do pino-mestre
Nesta aula
Esteramento nas quatro rodas (baixas velocidades)

Acionamento: mecnico hidrulico eletrnico
Esteramento nas quatro rodas (baixas velocidades)
r = . f r + f = f + . f = f .(1 + ) =
R= L f .(1 + ) L R
reduo em R 50% 1/ 3 100% 1/ 2
Esteramento nas quatro rodas (velocidades acima de 30 km/h)

r = . f
L r + f = f + . f = f .(1 + ) = R L R= f .(1 + )
50% 100%
reduo em R 1/ 3 1/ 2
Acelerao lateral para diferentes sistemas de esteramento nas 4 rodas
Demonstrao de sistemas de esteramento nas 4 rodas
3000GT VR4 All Wheel Steering demo http://www.youtube.com/watch?v=9c9dxEnYh3Y Honda Prelude 4 Wheel Steering http://www.youtube.com/watch?v=sldOdWYzW7U
Referncia utilizada para esta aula

Gillespie, Thomas D.. FUNDAMENTALS OF VEHICLE DYNAMICS. Warrendale: SAE, 1992. Captulo 8. Jazar, Reza N.. VEHICLE DYNAMICS: THEORY AND APPLICATION. New York: Springer, 2008.
Aula 10 Capotamento
Realizao: Parceria:
Nesta aula
Modelo quase-esttico rgido Fator de estabilidade esttica Modelo quase-esttico suspenso Artigo
Segurana
Mercedes A Class http://www.youtube.com/watch?v=Um-XlKerWvA&feature=related
Foras agindo sobre um veculo rgido
=0
t M .a y .h M .g sin .h + Fzi .t M .g . cos . = 0 2 engenharia automotiva << 1
Fator de Estabilidade Esttica (veculo rgido)
t M .a y .h M .g . .h + Fzi .t M .g . = 0 2 F t + .h zi .t ay 2 M .g = g h ay M .g = (velocidade neutra) Estrada plana Fzi = g 2 Se Fzi = 0 t + .h 2 = g h Se = 0 ay ay g = (limiar do capotamento)
t = SSF (Fator de Estabilidade Esttica) 2.h
Fator de Estabilidade Esttica
Determinao experimental do SSF
Foras agindo sobre um veculo suspenso
Foras agindo sobre um veculo suspenso
t ( ) = = Mo M a h M g h h 0 . . . . . s y s r 2 Sendo R = ay g = t . 2.h
ay
(rad/g)
1 hr 1 + R .1 h
Artigo
Hac, A.. Rollover Stability Index Including Effects of Suspension Design. SAE, 2002-01-0965, 2002 Apresentao Artigo
Vdeos
Testes especiais Accident avoid Volvo XC90 Rollover Test Volvo truck rollover test 1 Volvo truck rollover test 2 Autonomous Driving Collection with STHLE ROBOTS.mov 2000 MCI 102-EL3 MotorCoach Rollover/Drop Test BMW X5 burro da caminhonete
Referncia para esta aula
Gillespie, Thomas D.. FUNDAMENTALS OF VEHICLE DYNAMICS. Warrendale: SAE, 1992. Captulo 9. Hac, A.. Rollover Stability Index Including Effects of Suspension Design. SAE, 2002-01-0965, 2002

Fundamentos de Dinamica Veicular 04-2012

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engenharia automotiva

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Curso de Especilizao em Engeharia Automotiva

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Embasamento terico Aplicao em exemplos genricos

Palestras sobre temas envolvendo o contedo do curso

Horrio das aulas

EXACTLY how a car engine works - 3D animation ! 05:02 min http://www.youtube.com/watch?v=FfTX88Sv4I8&feature=related

Programao nas datas

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Introduo Dinmica de Veculos

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Cargas sobre o veculo

Cargas sobre o veculo

W = m.g W/g. ax Wf e Wr Fxf e Fxr Rxf e Rxr DA Rhz e Rhx

Cargas sobre o veculo

Cargas sobre o veculo

Cargas sobre o veculo

Cargas sobre o veculo

Cargas sobre o veculo

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Caractersticas dos pneus radiais

Comportamento da rigidez com a velocidade

Comportamento da rigidez com a carga

B-largura nominal D-dimetro externo d-dimetro do aro H-altura

Variao da aderncia durante uma chuva fraca

Mecanismo de gerao de fora

Mecanismo de gerao de fora

Mecanismo de gerao de fora

Atrito por histerese Deformao da borracha Menos sensvel gua

Ambos dependem de algum escorregamento para existir.

Atrito por adeso Contato intermolecular Sensvel gua

Mecanismo de gerao de fora

Variao do coeficiente de atrito com o escorregamento

Variao do coeficiente de atrito com o escorregamento

TESTE DE SEGURANA ONIBUS VOLVO_PARTE1 http://www.youtube.com/watch?v=SdNeeAEWoBI&NR=1

Coeficiente de atrito para alguns tipos de pista

Variveis que afetam o coeficiente de atrito

Variveis que afetam o coeficiente de atrito

Carga normal no pneu

Variveis que afetam o coeficiente de atrito

Coeficiente de escorregamento em diferentes velocidades

Variveis que afetam o coeficiente de atrito

Variveis que afetam o coeficiente de atrito

Variveis que afetam o coeficiente de atrito

Relevncia sobre o desempenho do veculo

Mecanismo de gerao de fora

Deslizamento lateral (deriva)

Direo do pneu Deriva Regio de deslizamento

Deslizamento lateral (deriva)

Tyre slip angle http://www.youtube.com/watch?v=W8UiE7yvO_M&NR=1

Deslizamento lateral (deriva)

Atraso na gerao da fora lateral (prejudicial em pistas muito rugosas).

Deslizamento lateral (deriva)