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2 – PROJETO.............................................................................................................. ...7
3 – CONCLUSOES..................................................................................................... . 24
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1 – INTRODUÇÃO
1.1 – O Cruise Control.
O Cruise control (também conhecido como speed control ou autocruise) é um sistema
que mantém a velocidade de condução de um veículo previamente programada. Uma
vez atingida e memorizada a velocidade pretendida, pode-se retirar o pé do acelerador,
permitindo assim um maior conforto da condução em estrada ou em viagem. Nos
veículos com caixa de velocidades manual o regulador de velocidades não funciona na
primeira mudança engrenada. Apesar da sua grande comodidade e utilidade deve-se ter
atenção ao utilizar o Cruise Control em locais de tráfego denso ou em zonas escarpadas,
com muitas curvas ou zonas escorregadias. O sistema basicamente funciona fazendo a
comparação entre as velocidade do veículo e a programada de forma a fazer a
compensação entre as mesmas. Dotado ainda de um complexo sistema computacional
de segurança, o sistema torna-se inoperante quando o motorista interage com algum
comando do veículo tipo: embreagem, freio, acelerador etc.
Segundo Osman 2009, de uma forma geral, a velocidade de um carro comercial pode
ser descrita pela segunda lei de Newton (princípio fundamental da dinâmica). A força
inercial aplicada ao carro é igual ao somatório das forças: de resistência viscosa dos
exercida pelo motor às rodas tracionáveis através do sistema de transmissão (𝐹⃗ 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 ).
Assim, tem-se a seguinte equação geral:
Equação 1
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Figura 1.1 - Diagrama de forças longitudinais que agem no plano inclinado em um carro
Para qualquer situação do veículo se deslocando pelo eixo longitudinal, as parce las
de forças da Equação 1 𝐹⃗ 𝑣𝑖𝑠𝑐 , 𝐹⃗ 𝑎𝑒𝑟𝑜 𝑒 𝐹⃗ 𝑓𝑟𝑒𝑖𝑜 serão sempre opostas ao movimento,
portanto, possuem sinal negativo. Já as forças 𝐹⃗ 𝑔𝑟𝑎𝑣 e 𝐹⃗ 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 podem inserir ou
retirar energia cinética do carro, dependendo da inclinação do terreno e modo de
operação do motor, respectivamente.
Há mais ou menos 50 anos, Ralph Teeter, inventor cego, construiu o primeiro protótipo
de controlador de velocidade, em Hagerstown, Indiana (Estados Unidos). A Perfect
Circle Corporation passou os 30 anos seguintes desenvolvendo, testando e abrindo o
mercado para controladores de velocidade.
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1959 – Cadillac torna-se cliente. Chrysler incorpora trata automática ao conjunto.
1960 – Chevrolet entra para a lista de clientes. Seus revendedores instalam o cruise
control como opcional.
1961 – Lincoln é um novo cliente e a Mercury passa a instalar o piloto automático como
opcional. É criada uma divisão separada para fabricar e desenvolver pilotos automáticos.
1963 – Dodge e Pontiac, novos consumidores. Perfect Circle é comprada pela Dana
Corporation.
1969 – Produção do primeiro cruise control com comando na alavanca de seta e pisca-
pisca do farol.
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1989 – Alfa Romeo torna-se cliente.
O sistema usa um radar de última geração, interagindo com os freios, acelerador e com
a caixa de câmbio eletrônica I-Shift, da Volvo – nos veículos que possuem essa
transmissão. Toda vez que o caminhão ou ônibus aproximar-se demais do veículo à sua
frente, ele emitirá um alerta sonoro e luminoso, no painel de instrumentos, alertando o
motorista e, quando houver necessidade, o sistema atuará sobre os freios e a aceleração
para controlar o veículo e impedir acidentes.
Nas configurações, o motorista pode definir a margem de segurança, como por exemplo,
três segundos, e o sistema ACC controlará a distância atuando automaticamente nos
controles de aceleração e freios sempre que seu veículo estiver a três segundos de tocar
ou colidir com o outro, que estiver à sua frente.
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2 - Projeto
𝑉(𝑆) 1 𝑚/𝑠
𝑃(𝑆) = = ⌈ ⌉ Equação 2
𝑈 (𝑆) 𝑚𝑠+𝑏 𝑁
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Lembrando que a função de transferência de um controle PID é:
Equação 3
Parâmetros do sistema
s = tf('s');
P_cruise = 1/(m*s + b);
Kp = 150;
C = pid(Kp);
T = feedback(C*P_cruise,1)
t = 0:0.1:20;
step(r*T,t)
axis([0 20 0 10])
T=
150
------------
1000 s + 200
Com o Grafico 2 é possível vermos o polo do sistema que com este valor de Kp está em
-0.2.
Para que conseguíssemos chegar a um valor considerável para Kp foram efetuados
inúmeros teste com diversos valores, e assim foi possível chegar a um valor para Kp que
ficou próximo ao valores desejados.
Kp = 400
Continuous-time transfer function.
>> m = 1000;
b = 50;
r = 10;
s = tf('s');
P_cruise = 1/(m*s + b);
10
Kp = 400;
C = pid(Kp);
T = feedback(C*P_cruise,1)
t = 0:0.1:20;
step(r*T,t)
axis([0 20 0 10])
T=
400
------------
1000 s + 450
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Sobre sinal = 0%
Setting Time = 8.66s
Os valores de encontrados estão dentro dos valores de referência porem cabe ressaltar
que acelerar 10m/s em 4.88 segundos é uma tarefa para veículos com grande potência.
Equação 5
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Foram realizados inúmeros teste com diversos valores de Kp e Ki sendo que os dois
melhores valores encontrados foram:
Kp = 458.3
Ki = 20
s = tf('s');
Gp = 1/(m*s + b);
Kp = 458.3;
Ki = 20;
C = pid(Kp,Ki);
Ts = feedback(C*Gp,1)
t = 0:0.1:100;
step(r*Ts,t)
axis([0 40 0 11])
Ts =
506 s + 14
---------------------
1000 s^2 + 556 s + 14
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Figura 5 – Valores encontrado para o controlador PI.
Erro estacionário = 0%
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Grafico 6 – Lugar das raízes do controle PI
P1 = -0.467
P2 = -0.428
O controle PI descrito atende os valores exigidos pelo sistema uma vez que com o ganho
Kp relativamente mais baixo e com o erro zerado com auxílio do ganho Ki, temos um
sistema com valores mais aceitáveis de serem obtidos em um sistema físico real.
Agora, vamos dar uma olhada em um controle PD. A partir da Tabela1 abaixo , podemos
ver que o controlador derivativo (Kd) reduz tanto o sobre sinal quanto o tempo de
estabilização. A função de transferência em malha fechada do sistema com um
controlador PD é:
Kp = 396;
Kd = 11;
m = 1000;
b = 50;
r = 10;
s = tf('s');
P = 1/(m*s + b);
Kp = 396;
Kd = 11;
C = pid(Kp,0,Kd)
T = feedback(C*P,1)
t = 0:0.1:13;
step(T,t)
C= 4r
Kp + Kd * s
with Kp = 396, Kd = 11
Continuous-time PD controller in parallel form.
T=
11 s + 396
------------
1011 s + 446
Continuous-time transfer function.
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>>
O gráfico 7 acima nos mostra os valores encontrados com o controlador tipo PD, seus
dados são:
Overshoot = 0%
E com o Gráfico 8 abaixo é possível ver o local das raízes que estão em:
Polo 1 = -36
Polo 2 = -0.485
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Gráfico 8 – Local das raízes do controlador PD.
Com isso é possível concluirmos que com um controlador tipo PD também é possível
obter os valores exigidos pelo sistema de Cruise Control, obtivemos valares de
aceleração dentro dos padrões exigidos.
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A função de Transferencia de um controle PID pode ser vista na Equação 6 abaixo:
Equação 7
pidtool(P,'p')
Com isso os comandos digitados no MatLab foram:
m = 1000;
b = 50;
r = 10;
s = tf('s');
P = 1/(m*s + b);
Kp = 1;
Ki = 1;
Kd = 1;
C = pid(Kp,Ki,Kd)
T = feedback(C*P,1);
t = 0:0.01:2;
step(T,t)
pidtool(P,'p')
C=
1
Kp + Ki * --- + Kd * s
s
with Kp = 1, Ki = 1, Kd = 1
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>>
E a seguinte janela de Autotuning é aberta
Uma vez com o aplicativo aberto efetuamos diversos testes com diferentes valores para
Kp, Ki e Kd porem mesmo com o auto ajuste não foi possível encontrar valores que se
enquadraram perfeitamente no nosso script para Cruise Control. Sendo assim os valores
encontrados serviram como base para uma ajuste fino que foi mais uma vez realizado
por tentativa e erro.
Kp = 368.0999
Ki = 37.3217
kd = 83.9827
O gráfico 9 abaixo nos mostra como ficou o sistema encontrado. Nele é possível ver que
os valores do sistema estão fora daqueles determinados no script do exercício, os valores
deste gráfico são:
Overshott = 3,64
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Gráfico 9 – Valores obtidos com o auto tuning do MatLab.
Com os dados de referência em mãos foi possível encontrar valores que ficaram bem
próximos aos exigidos pelo sistema e o Gráfico 10 nos mostra com ficaram os dados
após os devidos ajustes para os valores de Kp, Ki e Kd foram:
Kp = 444;
Ki = 22;
Kd = 8;
m = 1000;
b = 50;
r = 10;
s = tf('s');
P = 1/(m*s + b);
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Kp = 444;
Ki = 22;
kd =8;
C = pid(Kp,Ki,Kd)
T = feedback(C*P,1);
t = 0:0.01:14;
step(T,t)
C=
1
Kp + Ki * --- + Kd * s
s
with Kp = 444, Ki = 22, Kd = 1
Continuous-time PID controller in parallel form.
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Grafico 10 – Valores encontrados para o controlado PID apos ajustes manuais.
Overshoot = 0%
Erro (ess) = 0%
P1 = -63.1
P2 = -0.0495
P3 = -0.0809
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3 - CONCLUSOES
Foi possivel observar a atuação de todos os tipos de controle de sistemas e ficou evide nte
que a utilização de um ou a junção de controladores depende de cada sistema a ser
controlado, no nosso exemplo vimos que apenas o controlado Kp não nos traz o melhor
ajuste do Cruise Control, porem vimos que a junção deste com um Ki ja nos oferece
uma melhor estabilidade do sistema. Assim como o controle Kd tambem provou ser
outra alternativa de controle ou seja, existema diversas possibilidades que de certo modo
são mais simples utilização que o controle completo PID.
Cabe lembrar que quando se está criando um controlador PID para um determinado
sistema, devemos seguir os passos abaixo para obter a resposta desejada.
Obter uma resposta em malha aberta e determinar o que precisa ser melhorado.
- Ajustar cada um dos ganhos Kp, Ki e Kd até obter uma resposta global desejada.
Por último, tenha em mente que não precisamos implementar todos os três controladores
(proporcionais, derivativo e integral) em um único sistema, se não for necessário. Por
exemplo, se um controlador PI nos dá uma resposta boa o suficiente (como em nosso
exemplo acima), então não precisamos implementar um controlador derivado no
sistema.
Manter o controlador o mais simples possivel ajuda a construir um sistema mais barato
e tão eficaz quanto o necessario.
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Tabela 1 – Característica de atuação de cada tipo de ganho.
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