Otimizao do Movimento para simulaes de movimentos 5-DOF

atravs de um simulador de movimentos 3-DOF.

Resumo
Este estudo apresenta uma estratgia de movimento cueing-livro, que aplicado a um
simulador de movimento com trs graus de liberdade de rotao (DOF) para realizar
movimentos 5-DOF (o rolo, altura, guinada, surge, e balanar) por meio de um algoritmo de
otimizao on-line. As funes de ponderao so adaptativamente atento a cada passo, e o
ngulos de Euler ptimos so obtidos analiticamente. Este algoritmo de movimento cueing
eficiente uma vez que requer nenhuma pesquisa recursiva sobre a soluo ideal. Experincias
que demonstram a eficcia de simulao de movimento 5-DOF tambm esto includos.
& 2008 Elsevier Ltd. Todos os direitos reservados.

Abstract
This study presents a novel motion-cueing strategy, which is applied to a motion simulator with
three rotational degrees of freedom (DOF) to perform the roll, pitch, yaw, surge, and sway
motions by using an online optimization algorithm. The weighting functions are adaptively tuned
in each step, and the optimal Euler angles are obtained analytically. This motion-cueing
algorithm is efficient since it requires no recursive search on the optimal solution. Experiments
demonstrating the validity of the 5-DOF motion simulation are also included.
&2008 Elsevier Ltd. All rights reserved.

Informaes do artigo
Histria do artigo:
Recebido 20 de maio de 2006
Aceito 30 de maio de 2008
Disponvel online 14 Julho 2008
Keywords:
Motion cueing, Motion simulator, Online optimization, DOF Euler angles.

1. Intrioduo
O objetivo de um simulador de movimento dar uma impresso realista do movimento
de um piloto, como em um avio ou um carro de corrida. Infelizmente, este objetivo no
fcil de conseguir, porque os simuladores so limitados por suas caractersticas de espao
de trabalho e tambm a capacidades dos atuadores como poe exemplo o binrio mximo
e velocidade. Engenheiros comearam a resolver isso irrealismo em simuladores atravs
do desenvolvimento de uma estratgia de sugesto de movimento, conhecido como
filtragem washout.
O objetivo da filtragem washout transformar trajetrias geradas por uma realidade
dinmica virtual (VR) modelo incorporando deslocamentos muito grandes em sistema de
conduo comandos que podem dar sensaes de movimento realistas para um piloto
dentro do espao de trabalho limitado do simulador. Washout envolve a separao de
sinais de movimento em componentes de alta-frequncia (incio) e de baixo (sustentado),
possibilitando o gerenciamento das pistas e apresentados dentro do fsico confins de um
sistema determinada plataforma. A lavagem deve proporcionar um sistema de filtragem de
passa-alto, o qual pode ser linear ou no linear, a limitam as excurses de txi simulador.
Projetos no-lineares incluem filtros adaptativos e outras tcnicas de controle timo, que
so aplicada contra vrios critrios.
Muitos esquemas foram apresentado por Schmidt e Bjorn (1970) analisando os sinais
de movimento de acionamento para simuladores de vo pilotado. Conrad e Schmidt (1971)
tcnicas propostas para calcular o movimento da unidade signals.Sinacori (1973) props
uma prtica abordagem de movimento simulation.Bowles, Parrish, e Dieudonne (1975)
apresentou o washout coordenada adaptativa para o movimento simuladores. Sivan, Ishshalom, e Huang (1982) introduziu uma abordagem de controle timo para a concepo de
vo em simuladores de movimento. Ariel e Sivan (1984) abordou a sugesto falsa
reduo no movimento simuladores de vo. Reid e Nahon (1986) desenvolveu um
simulador de vo de conduo algorithm. Nahon e Reid (1990) desenvolveram movimento
do simulador unidade algorithms.Reid, Nahon, e Kirdeikis (1992) desenvolveu o movimento
do simulador adaptativo software com controle de superviso. Idan e Sahar (1996)
apresentado o controlador robusto para um grau seis dinmico liberdade simulador de vo
(DOF). Pouliot, Gosselin, e Nahon (1998) analisaram as capacidades de simulao de
movimento de 3-DOF vo simuladores. Moshe e Nahon (1999) analisaram o off-line
comparao do movimento clssico e robusto simulador de vo controlar. Martin (2000)
consideraram o movimento do corpo todo movimento cueing.Liao, Huang e Chieng (2004)
props um outro romance washout algoritmo de filtro para um simulador de movimento 6DOF. Chang, Chieng, Liao e Jeng (2006) desenvolveram um mestre tcnica chave-mento
para o controle eletrnico de cmara, com especial referncia a multi-eixo coordenado
seguinte trajetria.
A teoria e desenvolvimento do algoritmo ptimo para uma 6-DOF simulador de vo
foram recentemente discutidas por Wu Cardullo (1997) e andTelban Cardullo (2005). Sua
abordagem incorpora um modelo matemtico do sistema vestibular humano, restringindo o
erro de sensao entre o piloto e aeronave simulada e dinmica plataforma de movimento.
O problema o de determinar uma funo de transferncia da matriz que se relaciona
com o movimento de entrada para a entrada desejada do simulador de aeronaves, de
modo que o custo de um funcionar restringindo o erro sensao piloto (entre simulador
e avies) minimizado.
No entanto, esses estudos dizem respeito aos simuladores de movimento, com total
DOF espacial, ou seja, 6-DOF, o problema de tempo real timas movimento cueing
tcnicas para simular movimento VR especfico em um movimento simulador com limitada
DOF raramente tem sido considerado.
Este estudo prope um novo algoritmo que avalia a estratgia em tempo real o
movimento cueing-ideal para um simulador de movimento unicamente com 3DOF

movimentao (yaw, pitch e roll). O algoritmo otimiza as pistas adicionais incio lineares,
desde que a atitude e pistas sustentadas permanecem. Este algoritmo inclui uma linear
clssica washout filter (CLWF), um filtro de guinada washout (YWF), um filtro adaptativo
washout (AWF) e um algoritmo em tempo real o movimento cueing-timo (ROMA). O
algoritmo presente individualmente transforma a alta freqncia e linear de baixa
frequncia movimentos para os ngulos de sada de um simulador 3-DOF. Estes
ngulos de sada so incorporados no controlo da atitude do cockpit para efectuar o
movimento de 5-DOF. O primeiro ROMA define uma quadrtica custa da funo a ser
minimizada. Esta funo custo correspondente com o ndice de desempenho de 5-DOF
movimento ento dissociado em trs ngulos de Euler associados com o simulador 3DOF. O restries de capacidade do espao de trabalho e do atuador so apresentados
como restries de desigualdade da otimizao de desempenho de movimento problema.
Uma vez que a funo de custo tem uma forma (convexa) quadrtica, Condies KKT pode
ser introduzido para localizar o timo global. Antes do movimento optimizao ROMA, a
YWF aplicada para evitar que a excurso cabina exceda o simulador espao de trabalho.
Aps a otimizao movimento ROMA, a AWF aplicado, se necessrio redefinir a posio
simulador gradualmente.
Todos os movimentos de washout so realizados na acelerao insensvel
ou taxa para o piloto. Os restantes ngulos de Euler da 3-DOF simulador, ou seja, pitch and
roll, deve simultaneamente conta para o movimento angular cabine e a inclinao residual
apresentando o movimento linear. Os limites do campo e ngulos de rolo
so formulados de forma implcita, e so calculados durante cada amostragem
tempo. Os comandos de motor, so obtidos substituindo o desejado os ngulos de Euler
para o modelo de cinemtica inversa da 3-DOF simulador.

2. A percepo humana eo ndice de desempenho de movimento

Cueing
As pistas de movimento dentro da simulao de movimento pode ser classificados em
seis componentes, a saber, as tradues e rotaes along x, y, e z eixos, respectivamente.
Estes ngulos de rotao so conhecidos como os ngulos de Euler (yaw, pitch e roll). Em
vo, qualquer avio gira em torno do seu centro de gravidade, a um ponto que a
localizao mdia da massa da aeronave. Pode ser definido como um sistema de
coordenadas tridimensional que passa pelo centro de gravidade, sendo cada eixo
perpendicular aos outros dois eixos. A orientao da aeronave pode ser ento definido
como o DOF das partes da aeronave ao longo destes eixos principais (x, y, e z eixos),
como mostrado na Fig. 1.

Simulao de movimento tenta fornecer tarefa crtica movimento e informao de fora

(ou seja, pistas'''') e todos os componentes necessrios os incrementos das cargas
estressor induzida que estaria presente em voo ou outros veculos (Martin, 2000). Na
prtica, o movimento de um simulador concentra mais fortemente sobre'''' e acelerao
linear '''' Velocidade angular (Reid & Nahon, 1986). A definio de um erro de movimento
pode ajudar a construir um ndice de desempenho especfico para processamento em
tempo real de controle de movimento. O erro de um movimento 6-DOF definido como um
vector de duas normas de diferenas entre a velocidade efectiva e exigida angular /
acelerao linear, como segue:

Tentativas de movimento cueing para minimizar o vector de erro acima. E neste estudo,
um simulador de movimento com trs graus de rotao DOF em causa. Este simulador
de movimento no , naturalmente, capaz de realizar qualquer movimento linear. Para
apresentar as sugestes de linear acelerao para um piloto, o cockpit precisa de ser
compensada a partir do pivot do mecanismo do simulador, e o movimento de rotao cue
deve ser sacrificado. Alm disso, apenas as aceleraes lineares maior do que o limiar de
indiferena (Reid & Nahon, 1986) haveobe transformado em ngulos. Fig. 2 mostra um
simulador de movimento particular 3-DOF. este simulador de movimento emprega trs DOF
de rotao. Desde que o movimento 3-DOF simulador articulado por uma junta de bola, e
a cabine suportado no topo do eixo, o movimento alada, isto , o movimento linear ao
longo do eixo z, deve ser deixado para trs durante a minimizao do erro. Este estudo
est preocupado com os seguintes cinco pistas de movimento:

Uma vez que o surto e movimento oscilao s pode ser induzida por campo e do
movimento de rolamento do simulador de movimento, os problemas de minimizao
globais podem ser divididos nas seguintes trs sub-problemas: guinada, longitudinal e
lateral:

O ponto de referncia determinada por deslocamento do piv para o

cabea do piloto, pois o algoritmo proposto baseado em Sistema
vestibular . O sistema vestibular composto semicircular canais, que
respondem a acelerao angular e velocidade, e Otlitos, que esto
associados com a gravidade.
2.1. O ndice de desempenho de movimento de guinada
O eixo de rotao (eixo z) perpendicular s asas, e encontra-se em
o plano da linha central da aeronave. Um movimento de guinada um ladoa-lado
movimento do nariz da aeronave. O erro de movimento de guinada
definido como