YURI DE OLIVEIRA FIGUEIREDO

GRR20191704

1. Porque um robô móvel precisa de sensor?

a. ( ) para coletar informação do ambiente.

b. ( ) para mapea ratributos do ambiente para um medida(quantitativa).

c. ( ) somente a opção (a) é verdadeira.

d. ( ) somente a opção (b) é verdadeira.

e. (x) ambas opções (a) e (b) sãoverdadeiras.

Os sensores são necessários para que o robô móvel possa coletar informações sobre o
ambiente em que se encontra e também para medir quantitativamente os atributos desse
ambiente, como a distância até objetos ou a presença de obstáculos. Com base nas informações
coletadas pelos sensores, o robô pode tomar decisões e realizar tarefas específicas, como desviar
de obstáculos ou seguir uma rota pré-determinada. Portanto, sensores são uma parte essencial de
um robô móvel autônomo.

2. Identificar (e numerar) a classificação dos robôs móveis das figuras a seguir:

(3) terrestre.(1) aquático.(2) aéreo.

3. Se um animal ou robô quiser virar à direita, deve balançar a sua cauda para:

a. ( ) esquerda

b. ( ) baixo

c. ( ) cima

d. ( ) direita

e. (x) nenhuma das opções

Para um animal ou robô virar à direita, ele precisa movimentar ou girar o seu corpo ou os
seus componentes motores para a direita, não balançar a cauda para nenhum dos lados. Balançar
a cauda pode ser um comportamento natural de certos animais, mas não está diretamente
relacionado à direção de movimento. Além disso, em robôs, a direção de movimento é
controlada por algoritmos e sistemas de controle, que não requerem movimentos específicos
como balançar a cauda.

4. Se um robô tem 3 pernas, então o número de eventos possíveis é:

a. ( ) 6

b. ( ) 48

c. ( ) 120

d. ( ) 210

e. (x) 32

5. Se um robô tem 4 pernas, então o número de eventos possíveis é:

a. (x) 1440

b. ( ) 183210

c. ( ) 2520

d. ( ) 5040

e. ( ) 72000

6. Definir o que é ponto de momento zero (do inglês Zero Moment Point, ZMP) para
locomoção com pernas em robótica móvel. Apresentar e comentar um exemplo para robô
bípede e quadrúpede.

O ponto de momento zero (Zero Moment Point, ZMP) é um conceito importante na

locomoção com pernas em robótica móvel. É um ponto no solo onde a soma dos momentos em
relação a esse ponto é igual a zero. Em outras palavras, é o ponto em que as forças aplicadas
pelas pernas do robô no solo e as forças de inércia do robô se equilibram, permitindo que o robô
mantenha o equilíbrio durante a locomoção.

Para um robô bípede, o ZMP é um ponto entre os dois pés, que se move conforme o robô
caminha. Quando o robô levanta uma perna para dar um passo, o ZMP se move para frente, para
manter o equilíbrio do robô. O ZMP precisa ser cuidadosamente controlado para evitar que o
robô perca o equilíbrio e caia.

Já para um robô quadrúpede, o ZMP é um ponto que se move ao longo de uma linha
entre as pernas dianteiras e as traseiras. Quando o robô caminha, o ZMP se move para frente e
para trás ao longo dessa linha, enquanto também se move para os lados para manter o equilíbrio.
O ZMP também precisa ser cuidadosamente controlado para evitar quedas.

Um exemplo de como o ZMP é usado na prática é o robô bípede ASIMO da Honda.

ASIMO usa vários sensores e algoritmos de controle para calcular e controlar o ZMP durante a
locomoção. O robô é capaz de caminhar, correr, subir escadas e executar outras tarefas enquanto
mantém o equilíbrio.

Outro exemplo é o robô quadrúpede Spot da Boston Dynamics. Spot também usa vários
sensores e algoritmos de controle para calcular e controlar o ZMP durante a locomoção. O robô é
capaz de andar em terrenos irregulares, subir escadas e executar outras tarefas complexas
enquanto mantém o equilíbrio.

7. O que é um modelo de caminhador dinâmico passivo (passive-dynamicwalkers proposto

por McGeer, 1990) no contexto de robôs bípedes?

é um modelo matemático simples que descreve a dinâmica de um robô bípede que se

move através da ação da gravidade e da inércia, sem qualquer controle externo ativo. Nesse
modelo, o robô é considerado passivo, pois não há nenhum tipo de motor ou atuador externo
envolvido no movimento.

O modelo de caminhador dinâmico passivo é baseado em uma série de elementos

mecânicos simples, como barras rígidas e juntas articuladas, que são conectados entre si de uma
forma que permite que o robô se mova de forma semelhante a um ser humano que caminha. O
modelo leva em consideração a dinâmica do corpo, o movimento das pernas, o momento de
inércia e outras propriedades físicas relevantes do robô para prever como ele irá se mover.

Esse modelo é uma importante contribuição para a robótica bípede, pois permitiu a
exploração de novas abordagens de controle que se baseiam na dinâmica passiva do robô, em vez
de depender exclusivamente de atuadores externos para controlar o movimento. Alguns dos
princípios e conceitos desenvolvidos com base nesse modelo foram posteriormente aplicados em
robôs bípedes mais complexos e sofisticados, permitindo o desenvolvimento de robôs mais ágeis
e eficientes.

8. Analise e comente sobre a tabela a seguir quanto ao comprimento das pernas e máxima
velocidade relativa de robôs bípedes:

A - referente a um robô bipedal passivo plano, que caminha em uma descida, desenvolvido por
McGeer. De acordo com os dados apresentados, o comprimento das pernas desse robô é de 0.8
metros e sua máxima velocidade é de 0.6 metros por segundo. A relação entre a velocidade
máxima e a velocidade relativa é de 0.7, o que significa que o robô está se movendo a 70% da
sua velocidade relativa máxima. Além disso, o número de Froude, uma medida adimensional que
relaciona a força gravitacional com a inércia do robô, é de 0.05.
 Analisando esses dados, pode-se concluir que o robô bipedal de McGeer é relativamente
lento em comparação com outros robôs bípedes ativos mais avançados. No entanto, o robô é
passivo, o que significa que ele não requer energia externa para manter seu movimento, e a
velocidade é controlada pelo gradiente da inclinação da superfície que ele está caminhando.
Além disso, o número de Froude baixo sugere que o robô é relativamente estável durante o
movimento, o que é importante para robôs que precisam manter o equilíbrio em superfícies
irregulares ou inclinadas.

B - De acordo com os dados apresentados na tabela, o comprimento das pernas do robô é de 0.75
metros e sua máxima velocidade é de 0.4 metros por segundo. A relação entre a velocidade
máxima e a velocidade relativa é de 0.5, o que significa que o robô está se movendo a 50% da
sua velocidade relativa máxima. Além disso, o número de Froude é de 0.02.

Observando esses dados, pode-se notar que o robô 'Mike' tem um comprimento de perna
um pouco menor do que o robô passivo de McGeer, mas também tem uma velocidade máxima
menor. A relação entre a velocidade máxima e a velocidade relativa também é menor, sugerindo
que o robô pode ter menos capacidade de adaptação a diferentes terrenos e superfícies. No
entanto, é importante notar que 'Mike' é equipado com atuadores pneumáticos, o que permite que
ele caminhe de forma semi-passiva em terrenos planos. Isso significa que o robô pode
economizar energia e ter um desempenho mais eficiente em ambientes onde a inclinação é
relativamente baixa. O número de Froude também é baixo, indicando uma boa estabilidade, o
que é importante para robôs bípedes que precisam manter o equilíbrio durante o movimento.

C - Observando esses dados, pode-se notar que o robô "Spring Flamingo" tem um comprimento
de perna maior do que o robô passivo de McGeer e o robô semi-passivo "Mike". Isso pode ser
uma vantagem em termos de alcance de passo e adaptação a diferentes terrenos. Além disso, o
robô tem uma velocidade máxima significativamente maior em relação aos outros dois robôs, o
que sugere um desempenho superior em termos de velocidade e dinâmica. A relação entre a
velocidade máxima e a velocidade relativa é maior do que a dos outros robôs da tabela,
indicando que o robô pode ser capaz de se adaptar melhor a diferentes tipos de terrenos e
superfícies. O número de Froude também é relativamente alto, sugerindo que o robô pode ter um
desempenho estável durante o movimento.
 Em resumo, a tabela apresenta informações sobre o comprimento das pernas e a máxima
velocidade relativa de robôs bípedes, e a entrada "Spring Flamingo" mostra que a inclusão de
juntas de tornozelo pode melhorar o desempenho de robôs bípedes acionados em relação a robôs
passivos ou semi-passivos. No entanto, outras considerações, como o peso e a eficiência
energética, também devem ser levadas em conta ao avaliar o desempenho geral de um robô
bípede.

D - refere-se ao robô Rabbit, que possui quatro graus de liberdade e pés pontiagudos. De acordo
com a tabela, o comprimento das pernas do Rabbit é de 0,8 metros, e sua velocidade máxima é
de 1,2 metros por segundo. A velocidade relativa do Rabbit é indicada como 1,5, e seu número
de Froude é de 0,18. A velocidade máxima do Rabbit é relativamente baixa em comparação com
outros robôs bípedes, o que sugere que ele pode ser projetado para outras finalidades, como a
eficiência de energia ou a capacidade de manobra.

A velocidade relativa de 1,5 indica que a velocidade do Rabbit é 1,5 vezes maior do que a
velocidade do arredor, o que pode ser importante em certas aplicações, como corrida ou
caminhada em ambientes de alta velocidade. O número de Froude, que é uma medida da
eficiência da locomoção bípede, é de 0,18 para o Rabbit. Valores mais baixos de Froude são
geralmente indicativos de locomoção mais eficiente.

Em geral, a tabela fornece informações úteis sobre as características físicas e de

desempenho de diferentes robôs bípedes. No caso do Rabbit, sua baixa velocidade máxima pode
ser um sinal de que ele foi projetado para fins específicos, enquanto sua velocidade relativa e
número de Froude indicam que ele pode ter vantagens em termos de eficiência de movimento.

E - O número de Froude é uma medida adimensional que relaciona a força inercial com a força
gravitacional. Um valor menor que 1 indica que a força gravitacional é maior que a inércia, o que
é importante para manter a estabilidade do robô bípede durante a locomoção. Portanto, o valor de
0,28 do número de Froude do RunBot indica que o robô tem uma boa estabilidade durante o
movimento.

Nesse caso, a velocidade relativa do RunBot é de 3,48, o que significa que ele pode se
mover a uma velocidade quase quatro vezes maior do que a velocidade de suas pernas, tornando
o RunBot bastante eficiente em termos de velocidade.
F - O valor de 4,5 para a velocidade relativa indica que o recorde mundial de caminhada humana
mais rápida se move a uma velocidade quase cinco vezes maior do que a velocidade de suas
pernas. Isso é um valor bastante impressionante e sugere que o atleta é capaz de utilizar
eficientemente o movimento de seu corpo para aumentar sua velocidade.

O valor de 0,24 para o número de Froude indica que o recorde mundial de caminhada
humana mais rápida tem uma boa estabilidade durante o movimento. Isso sugere que o atleta tem
um controle eficiente sobre sua postura e movimentos corporais durante a caminhada.

9. Rodar o código em Matlabe comentar sobre o caminhador dinâmico passivo dos 3

modelos a seguir quanto aenergia total e velocidades angulares do sistema:

Simplest walking model: é baseado em um caminhador de duas pernas sem atuadores,

que se move por meio de sua própria inércia. Ele é caracterizado por um alto grau de
simplicidade em relação aos outros modelos, mas apresenta limitações em relação à precisão das
simulações. As velocidades angulares do sistema e a energia total são relativamente baixas, uma
vez que o modelo não possui mecanismos atuados para aumentar a eficiência do movimento.

full dynamics of compass gait: é um modelo mais complexo que inclui a dinâmica
completa do caminhador de duas pernas, bem como a gravidade e outros efeitos físicos. Ele
considera o modelo de compasso de duas pernas, que é um modelo matemático bem estabelecido
para a locomoção bípede. Este modelo apresenta um aumento significativo na precisão das
simulações em relação ao modelo mais simples, e as velocidades angulares do sistema e a
energia total também são mais elevadas.

Actuated simplest walking model: inclui atuadores nos mecanismos de perna para
melhorar a eficiência do movimento. Isso permite que o caminhador dinâmico passivo ande de
maneira mais eficiente do que os outros modelos, pois os atuadores fornecem energia para
melhorar o movimento. Esse modelo apresenta uma velocidade angular do sistema ainda maior e
uma energia total significativamente maior do que os outros dois modelos.