Camila de Oliveira Cunha - 201965120AI

Giovanni Tomasco Andrade - 201869015B

Manipuladores Robóticos - ENE124 A

Trabalho Para Casa - TPC 1

Questão 1 - Descreva o que significa autonomia no contexto de robótica móvel.

No âmbito da robótica móvel, a capacidade de realizar certas ações sem intervenção humana é conhecida
como autonomia. Essas ações incluem evitar obstáculos para evitar colisões, navegar em direção a uma
estação de recarga, escolher um caminho para atingir um destino e entender o ambiente ao redor do
robô. Para alcançar a autonomia, o robô deve ser capaz de sensorear tanto interna quanto externamente
e interpretar os dados coletados. Além disso, a autonomia pode ser classificada em três níveis distintos:
teleoperação, controle compartilhado e autonomia total.

Questão 2 - Explique o que significa a teleoperação em robótica móvel e sua importância.

A teleoperação é uma técnica utilizada na robótica móvel para permitir que uma determinada tarefa
seja executada remotamente, controlada pelas ações humanas. Tal operação é considerada como o primeiro
grau de autonomia de um robô, pois mesmo de longe, é possível controlá-lo em parte ou completamente.
Portanto, um operador humano pode controlar um robô transmitindo comandos por meios remotos. Isso é
particularmente útil em situações onde a ação direta não é possível, de alto grau de risco ou complexa, em
que o robô precisa explorar áreas inacessíveis ou perigosas para humanos, como em missões de busca e
resgate, exploração de áreas perigosas, inspeções em plataformas petrolíferas, entre outras, o que enfatiza
a importância dessa técnica de controlar um robô. A teleoperação se torna então uma técnica essencial
na robótica móvel, uma vez que permite que os operadores humanos controlem robôs remotamente em
situações que seriam perigosas ou impossíveis para um ser humano.

Questão 3 - Sobre a evolução da automação, explique o conceito de administração científica.

A administração científica, criada por Frederick Taylor em 1911, é uma abordagem da administração que
sugere que todo tipo de trabalho pode ser subdividido em etapas elementares para sua completude. Essa
ideia revolucionou a maneira de produzir, permitindo a realização de tarefas complexas de maneira mais
eficiente e produtiva. O método de administração científica baseia-se em análise e síntese, que subdividem
as tarefas em etapas elementares para determinar a melhor maneira ou sequência de realizar o trabalho.
Esse método teve um grande impacto na evolução da automação, permitindo que as tarefas pudessem ser
automatizadas de maneira mais eficiente. Ainda é aplicada em muitos setores da indústria atualmente
e é um exemplo claro de como a abordagem científica da administração pode impactar positivamente a
eficiência e a produtividade de uma empresa.

Questão 4 - Cite e explique o porquê de pelo menos três vantagens e três desvantagens da robótica na
indústria.
A robótica tem se mostrado cada vez mais presente na indústria, sendo utilizada em diversas áreas como
produção, transporte e logística. Entre as vantagens da robótica na indústria, pode-se destacar a maior
eficiência e produtividade em relação ao trabalho humano, além da precisão e repetibilidade nas tarefas
executadas pelos robôs. Outra vantagem é a possibilidade de realizar tarefas perigosas e insalubres, como a
manipulação de materiais tóxicos, sem expor os trabalhadores a riscos.
Por outro lado, algumas desvantagens também podem ser apontadas, como o alto custo inicial de
implantação e manutenção dos robôs, além da necessidade de investimentos constantes em atualizações e
melhorias. Outra desvantagem é a possível substituição de trabalhadores humanos por robôs, o que pode
gerar impactos sociais e econômicos negativos. Além disso, a dependência de tecnologias complexas pode
tornar a produção mais vulnerável a falhas e interrupções, o que pode afetar negativamente a produtividade.
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Giovanni Tomasco Andrade - 201869015B
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Questão 5 - Sobre a locomoção de robôs, cite quatro exemplos/tipos e explique suas vantagens e
desvantagens no que concerne possibilidades de movimentos, gasto de energia e tipos de terrenos apropriados.
Existem diferentes tipos de locomoção de robôs, cada um com suas vantagens e desvantagens. Entre os
principais tipos, podemos citar: deslocamento por pernas, rodas, esteiras e hélices.
O deslocamento por rodas é o meio de tração mais simples e econômico, mas confina o robô a se
locomover em superfícies planas. A eficiência dos movimentos por rodas depende do tipo de solo, sendo
pouco eficientes em solos irregulares ou com baixa compactação, o que resulta em maior gasto de energia
para o deslocamento.
O deslocamento por pernas é o meio de tração mais sofisticado, permitindo vencer obstáculos e terrenos
irregulares com maior eficiência, mas é difícil de operar e construir, exigindo grande esforço computacional
e gasto energético.
O deslocamento por esteiras é um meio de tração relativamente simples, com grande estabilidade,
adequado para terrenos irregulares e com dureza/firmeza variável. No entanto, apresenta limitação na
manobra e não consegue atingir altas velocidades.
Já o deslocamento por hélices, ou deslocamento aéreo, apresenta grande liberdade de movimento, mas é
altamente dependente das condições climáticas, como ventos e tempestades, o que pode prejudicar seu
funcionamento. Além disso, apresenta um relativo gasto de energia.
Em resumo, a escolha do tipo de locomoção para um robô deve levar em consideração as características
do ambiente em que ele irá operar, bem como a eficiência energética, o controle e a complexidade de
operação. Cada tipo de locomoção apresenta vantagens e desvantagens, e cabe ao projetista escolher o
mais adequado para a aplicação desejada.

Questão 6 - Sobre sensores, explique os termos “ativo/passivo” e “próprio/exteroceptivo”.

No que se refere aos sensores, é possível categorizá-los em dois tipos: passivos e ativos. Os sensores
passivos são aqueles que apenas medem a energia que é recebida diretamente do ambiente, sem possibilidade
de influenciá-lo. Por outro lado, os sensores ativos emitem sua própria energia para o ambiente e medem
a resposta que esta energia produz. De maneira geral, esses sensores possuem respostas mais eficientes,
uma vez que não dependem da energia do ambiente, mas sim de sua própria fonte. Além disso, é possível
classificá-los como proprioceptivos ou exteroceptivos. Os sensores proprioceptivos são empregados para
medir informações internas do robô, como a velocidade do motor, carga nas rodas, direção do robô e status
da bateria. Já os sensores exteroceptivos medem informações do ambiente, tais como a distância dos
objetos, intensidade de luz do ambiente e características especiais do ambiente.

Questão 7 - Explique os detalhes do funcionamento dos SONARES.

Os SONARES, ou sensores acústicos, funcionam através da emissão de ondas sonoras de alta frequência,
que são enviadas pelo dispositivo em direção a um objeto ou superfície. Essas ondas sonoras, ao atingirem
o objeto, sofrem reflexão e retornam ao sensor, onde são captadas e convertidas em sinais elétricos. A
partir desses sinais, o sensor é capaz de calcular a distância e a direção do objeto em relação a ele. SONAR
é um dispositivo que mede distâncias com base em princípios sonoros. É utilizado em robôs para receber
informações do ambiente, a fim de evitar colisões e planejar trajetórias.
Seu funcionamento se dá por meio de dois sensores, um emissor e um receptor. Tal emissor emite uma
onda sonora que é refletida ao encontrar um obstáculo e é recebida pelo receptor.
Ao realizar a contagem do tempo de voo da onda, pode-se então definir qual a distância do sensor
ao objeto encontrado dividindo o tempo por dois, para que assim seja obtida a propagação da onda em
apenas uma direção. Tal medição é efetuada completamente pelo SONAR, com o uso de transdutores e
microcontroladores.
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Figura 1: Propagação das ondas

O funcionamento do sensor pode ser alterado de acordo com as condições externas, como ângulo de
incidência da onda e material do obstáculo. Para proporcionar melhor funcionamento, geralmente são
utilizados em anel, tomando cuidado para não haver interferência entre as diferentes ondas.

Questão 8 - Desenvolva um programa em computador para a seguinte atividade:

Em uma determinada trajetória percorrida por um robô móvel, a velocidade v com o passar do tempo t é
dada pela seguinte função de duas dimensões (eixos-x, y):

" #
−20sen(t)
v(t) =
20(cos2 (t) − sen2 (t))

Sabendo que a velocidade v(t) é a variação da posição p(t), ou seja, v(t) = p(t) = dp(t)
dt , e a aceleração α(t)
dv(t)
é a variação da velocidade, ou seja, α(t) = v(t) = dt , execute as seguintes atividades:

1) Utilizando variáveis simbólicas no Matlab ou qualquer outro tipo de recurso, como Wolfram Alpha, ou
então, seus próprios conhecimentos de Cálculo, obtenha as equações da posição (por meio de integração) e
da aceleração (por meio de diferenciação) a partir da equação de velocidade disponibilizada. Para obter as
constantes resultantes do processo de integração, utilize como ponto inicial para as funções da posição os
seguintes estados: p(0) = [20 0]T

As equações da posição podem ser obtidas integrando as equações da velocidade. Resolvendo pelo
MATLAB, é encontrada a seguinte matriz:
" #
20cos(t) + C1
p(t) =
10sen(2t) + C2

Pode-se definir as constantes C1 e C2 tomando como base o ponto inicial p(0) = [20 0]T . Temos então
que x(0) = 20cos(0) + C1 = 20, portanto C1 = 20, e y(0) = 20sen(0) + C2 = 0, portanto C2 = 0. As
equações da posição do robô são então descritas pela matriz:
" #
20cos(t) + 20
p(t) =
10sen(2t)
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As equações da aceleração podem ser obtidas derivando as equações da velocidade. Resolvendo pelo
MATLAB, é encontrada a seguinte matriz:
" #
−20cos(t)
α(t) =
80cos(t)sen(t)

2) Com o auxilio do MATLAB, realiza-se então o plot de cada uma das 3 funções disponíveis, levando em
consideração 3 diferentes parâmetros:

Figura 2: Gráfico da velocidade

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Figura 3: Gráfico da posição

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Figura 4: Gráfico da aceleração

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3) A partir da equação da velocidade, pode-se obter o gráfico da posição pelo método da integração de
Newton.

Figura 5: Gráfico da posição utilizando passo de π/30

Já a aceleração, pode ser obtida derivando o gráfico da velocidade.

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Figura 6: Gráfico da aceleração utilizando passo de π/30

Figura 7: Gráfico da aceleração utilizando passos de π/10,π/30 e π/100

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1 >> syms t;
2 f = −20*sin(t);
3 g = 20*(cos(t)^2−sin(t)^2);
4 F = int(f, t);
5 G = int(g,t);

1 >> syms t;
2 f = −20*sin(t);
3 g = 20*(cos(t)^2−sin(t)^2);
4 F = diff(f, t);
5 G = diff(g,t);

1 >> clc; clear all; close all;

2 syms t;
3
4 v = [−20*sin(t); 20*(cos(t)^2 − sin(t)^2)];
5
6 %tempo de amostragem
7 dt = pi/150;
8 t = 0:dt:2*pi;
9
10 subplot(3,1,1);
11 plot(t, −20*sin(t), 'r', 'linewidth',2);
12 ylabel('v_x(t)'); xlabel('t[s]');
13 title('Velocidade')
14
15 subplot(3,1,2);
16 plot(t, 20*(cos(t).^2 − sin(t).^2), 'g', 'linewidth',2);
17 ylabel('v_y(t)'); xlabel('t[s]');
18
19 subplot(3,1,3);
20 plot(−20*sin(t),20*(cos(t).^2 − sin(t).^2), 'b', 'linewidth',2);
21 ylabel('v_y(t)'); xlabel('v_x(t)');

1 >>clc; clear all; close all;

2 syms t;
3
4 v = [20*cos(t)+20; 10*sin(2*t)];
5
6 %tempo de amostragem
7 dt = pi/150;
8 t = 0:dt:2*pi;
9
10 subplot(3,1,1);
11 plot(t, 20*cos(t)+20, 'r', 'linewidth',2);
12 ylabel('p_x(t)'); xlabel('t[s]');
13 title('Posicao')
14
15 subplot(3,1,2);
16 plot(t, 10*sin(2*t), 'g', 'linewidth',2);
17 ylabel('p_y(t)'); xlabel('t[s]');
18
19 subplot(3,1,3);
20 plot(20*cos(t)+20,10*sin(2*t), 'b', 'linewidth',2);
21 ylabel('p_y(t)'); xlabel('p_x(t)');
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1 >> clc; clear all; close all;

2 syms t;
3
4 a = [−20*cos(t);80*cos(t)*sin(t)];
5
6 %tempo de amostragem
7 dt = pi/150;
8 t = 0:dt:2*pi;
9
10 subplot(3,1,1);
11 plot(t, −20*cos(t), 'r', 'linewidth',2);
12 ylabel('a_x(t)'); xlabel('t[s]');
13 title('Aceleracao')
14
15 subplot(3,1,2);
16 plot(t, 80*cos(t).*sin(t), 'g', 'linewidth',2);
17 ylabel('a_y(t)'); xlabel('t[s]');
18
19 subplot(3,1,3);
20 plot(−20*cos(t),80*cos(t).*sin(t), 'b', 'linewidth',2);
21 ylabel('a_y(t)'); xlabel('a_x(t)');

1 >>clc; clear all; close all;

2 syms t;
3
4 v = [20*cos(t); 10*sin(2*t)];
5
6 %tempo de amostragem
7 dt = pi/350;
8 t = 0:dt:2*pi;
9 DT = pi/100;
10 T = 0:DT:2*pi;
11
12 x = 20;
13 y = 0;
14
15 for k = 2:length(T)
16 x(k) = x(k−1)−20*sin(T(k−1))*DT;
17 end
18
19 subplot(3,1,1);
20 plot(t, 20*cos(t), 'r', 'linewidth',2); hold on;
21 plot(T , x , 'k' , 'linewidth' , 1); hold off;
22 ylabel('p_x(t)'); xlabel('t[s]');
23 title(' P o s i o ');
24
25 for k = 2:length(T)
26 y(k) = y(k−1)+20*(cos(T(k−1))^2−sin(T(k−1))^2)*DT;
27 end
28
29 subplot(3,1,2);
30 plot(t, 10*sin(2*t), 'g', 'linewidth',2); hold on;
31 plot(T, y, 'k', 'linewidth',1); hold off;
32 ylabel('p_y(t)'); xlabel('t[s]');
33
34 subplot(3,1,3);
35 plot(20*cos(t),10*sin(2*t), 'b', 'linewidth',2); hold on;
36 plot(x, y, 'k', 'linewidth',1); hold off;
37 ylabel('p_y(t)'); xlabel('p_x(t)');
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1 clc; clear all; close all;

2 syms t;
3
4 v = [20*cos(t); 10*sin(2*t)];
5
6 %tempo de amostragem
7 dt = pi/350;
8 t = 0:dt:2*pi;
9 DT = pi/100;
10 T = 0:DT:2*pi;
11
12 x = −20;
13 y = 0;
14
15 for k = 2:length(T)
16 x(k) = (−20*sin(T(k))+20*sin(T(k−1)))/DT;
17
18 end
19
20 subplot(3,1,1);
21 plot(t, −20*cos(t), 'r', 'linewidth',2); hold on;
22 plot(T , x , 'k' , 'linewidth' , 1); hold off;
23 ylabel('a_x(t)'); xlabel('t[s]');
24 title(' A c e l e r a o ');
25
26 for k = 2:length(T)
27 y(k) = −(20*(cos(T(k))^2−sin(T(k))^2)−20*((cos(T(k−1))^2−sin(T(k−1))^2)))/DT;
28 end
29
30 subplot(3,1,2);
31 plot(t, 80*cos(t).*sin(t), 'g', 'linewidth',2); hold on;
32 plot(T, y, 'k', 'linewidth',1); hold off;
33 ylabel('a_y(t)'); xlabel('t[s]');
34
35 subplot(3,1,3);
36 plot(−20*cos(t),80*cos(t).*sin(t), 'b', 'linewidth',2); hold on;
37 plot(x, y, 'k', 'linewidth',1); hold off;
38 ylabel('a_y(t)'); xlabel('a_x(t)');