SCARA - SEGUNDO VÍDEO (LINK https://www.youtube.com/watch?

v=ORPjd4_1Qds)

No vídeo, o robô está situado entre 2 esteiras de rolete. Essas esteiras levam batatas quase
inteiramente descascadas até perto do manipulador, e o robô remove os restos de casca das
batatas através de sua ferramenta, que é uma broca que gira a 2000 rpm. Retirados os restos
de casca, as esteiras então levam as batatas até um recipiente com água. O robô mencionado é
da marca DENSO, modelo HSR-055.

Quanto a estrutura mecânica, o robô do vídeo é do tipo Scara. Assim, de suas 3 juntas
principais, 2 são de rotação, cujos eixos são paralelos, para movimentar o efetuador num
plano, e 1 junta é prismática, perpendicular a esse plano. Porém, há ainda mais uma junta de
punho, rotativa, que permite o efetuador final a girar. Assim, com 4 juntas no total, sendo 3 de
rotação e 1 prismática, o robô apresenta 4 graus de liberdade.

Seu volume de trabalho é aproximadamente cilíndrico, com alcance máximo de 550mm e

mínimo de 100mm. Além disso, o robô tem payload de até 8kg, e é integrado com um sistema
de visão, correspondido por um par de câmeras, que funciona como um sensor. Esse par de
câmeras tira fotos das batatas; assim o sistema de visão consegue detectar a presença e a
posição dos restos de casca das batatas, em que esse resto de casca é reconhecido pelo
referido sistema de visão como uma mancha mais escura. Uma vez que a detecção das cascas é
feita, o sistema de visão manda um sinal para o sistema de controle do robô, e então o robô é
acionado e entra em operação, retirando as cascas. Ainda, no início do vídeo, é mostrado um
usuário com uma espécie de controle remoto na mão, que permite coordenar e controlar as
ações do robô, como desligá-lo/ligá-lo e definir sua velocidade de operação.

No vídeo, é mostrado que foram colocados sensores ópticos do tipo difuso na sala em que o
manipulador se encontra, para fins de segurança. Quando alguém entra na sala e vai até o
robô, a pessoa passa pelos sensores ópticos, o que faz com que esses sensores detectem que
tem alguém próximo do referido robô. Com isso, os sensores ópticos mandam um sinal para o
sistema de controle do robô, e então ele tem sua velocidade de operação diminuída/zerada,
garantindo assim a segurança da pessoa.

Para a aplicação mostrada no vídeo, o robô do tipo Scara foi escolhido provavelmente devido a
sua alta velocidade de operação e excelente repetibilidade. Contudo, se fosse necessário
escolher algum outro tipo de robô para realizar essa mesma aplicação, um robô do tipo
Articulado seria escolhido. Isto porque, o robô Articulado também possui alta velocidade de
operação, além de ser o tipo de robô, dentre os mencionados no presente trabalho, com maior
mobilidade, por ser aquele com mais graus de liberdade (normalmente 6) com, geralmente,
todas as suas juntas sendo rotativas.

Considerando que o robô do vídeo é Scara, com 4 graus de liberdade utilizando de 3 juntas
rotativas e 1 prismática, com alcance máximo de 550mm e mínimo de 100mm e com payload
de até 8kg, estima-se um preço de 30000 dólares para este robô.

Link para o datasheet do robô:

https://www.densorobotics-europe.com/product-overview/products/4-axis-robots/hsr-048-
055-065
ARTICULADO - SEGUNDO VÍDEO (LINK https://www.youtube.com/watch?v=vXcz8WtIdek&t=1s)

No vídeo, o robô aplica um cordão de adesivo por cima das beiradas de uma peça, para
aplicações de colagem, moldagem e/ou vedação, não especificadas no vídeo. O referido robô é
da marca..., modelo...

Quanto a estrutura mecânica, assim como o robô analisado no vídeo anterior, o robô deste
vídeo é do tipo Articulado. Assim, de suas 3 juntas principais, as 3 são de rotação, em que o
eixo de rotação da junta da base é perpendicular aos eixos das outras 2 juntas, que são
paralelas entre si. Porém, há ainda mais 3 juntas de punho, todas rotativas, que permite o
efetuador final a girar em torno das 3 direções cartesianas (x, y e z). Assim, com 6 juntas no
total, sendo todas de rotação, o robô apresenta 6 graus de liberdade.

Seu volume de trabalho é uma porção de esfera, com alcance máximo de 710mm e mínimo de
100mm. Além disso, o robô tem payload de até 7kg, e é integrado com um sistema de visão,
correspondido por uma câmera, que funciona como um sensor, sendo assim capaz de detectar
uma determinada peça e a superfície da referida peça onde deve ser aplicado o cordão de
adesivo. Há dois compartimentos onde a peça pode ser colocada, em que ao lado de cada um
desses compartimentos há um botão verde e um vermelho. Quando a detecção comentada é
feita, a luz do botão verde apaga e a do botão vermelho acende, e então o robô começa a
operar. Ainda, é possível coordenar e controlar as ações do robô (como desligá-lo/ligá-lo e
definir sua velocidade de operação) por meio do painel eletrônico que se encontra ao seu lado
direito no vídeo.

No vídeo, o robô é colocado em um compartimento fechado com uma porta frontal e 2

laterais. Não há nenhum tipo de sensor usado para fins de segurança do usuário; na verdade o
fabricante informa que, para a sua segurança, sempre que o usuário quiser mexer em algo do
robô, ele deve fazer isso com o robô desligado e pelas portas laterais.

Para a aplicação mostrada no vídeo, o robô do tipo Articulado foi escolhido provavelmente
porque, a operação de aplicar um cordão adesivo por uma superfície específica de uma
determinada peça exige grande mobilidade, e o robô Articulado é o que apresenta maior
mobilidade dentre os tipos de robô mencionados no presente trabalho, por ser aquele com
mais graus de liberdade (normalmente 6) com, geralmente, todas as suas juntas sendo
rotativas. Porém, se fosse necessário escolher algum outro tipo de robô para realizar essa
mesma aplicação, um robô do tipo Scara teria sido escolhido. O robô Scara tem sua estrutura
mecânica caracterizada por, dentre suas 3 juntas principais, 2 serem de rotação, cujos eixos são
paralelos, para movimentar o efetuador num plano, e 1 ser prismática, perpendicular a esse
plano, o que concede mobilidade suficiente o bastante para conseguir-se aplicar um cordão
adesivo por uma superfície específica de uma determinada peça.

Considerando que o robô do vídeo é Articulado, com 6 graus de liberdade utilizando de 6

juntas rotativas, com alcance máximo de 710mm e mínimo de 100mm e com payload de até
7kg, estima-se um preço de 50000 dólares para este robô.

Link para o datasheet do robô:

https://mectrol.com.br/uploads/2150/product/file_5fb42f1a233f0.pdf