UNIVERSIDADE ZAMBEZE

FACULDADE DE CIÊNCIAS E TECNOLOGIAS

LICENCIATURA EM ENGENHARIA MECATRÓNICA
CADEIRA DE MANUTENÇÃO INDUSTRIAL

TEMA: MANUTENÇÃO DE BRAÇO ROBÓTICO ( SCORBOT-ER 9PRO)

Discentes:

Antonio Ricardo José Teramai Mussororo

Domigos José Damitone Bobo
José Nhamue

Docente:
MSc. Eng.ª Beatriz Reyes Collado

Beira, Setembro de 2022

 SCORBOT-ER 9Pro
O SCORBOT-ER 9Pro é um robô articulado vertical, com cinco juntas rotativas. Com a garra
acoplada, o robô tem cinco graus de liberdade. Este design permite que o efetuador final seja
posicionado e orientado arbitrariamente dentro de um grande espaço de trabalho.
A Tabela 1 identifica as juntas e elos do braço mecânico.

Cada junta é acionada por um motor DC de ímã permanente através de uma transmissão de
engrenagens de acionamento harmônico e correia dentada.
Os movimentos das articulações estão descritos na tabela a seguir:

Eixo Nome da Junta Movimento Motor nº

nº
1 Base Gira o corpo 1
2 Ombro Eleva e baixa o braço 2
3 Cotovelo Eleva e baixa o antebraço 3
4 Inclinação do pulso Eleva e baixa o efetor final 4
5 Rolo do Pulso Gira o efetor final 5

Figura 1: Juntas e elos do braço robótico.

Figure 6-2: Localização dos motores no SCORBOT-ER 9Pro

I. COMPONENTES DO BRAÇO ROBÓTICO

Os seguintes componentes do robô podem precisar ser substituídos após o uso prolongado do
braço robótico que pode causar desgaste ou falha:
• Servomotores CC
• Correias dentadas
• Anéis em V
• Engrenagens de acionamentos Harmônicos
• Rolamentos de rolos cruzados

II. PRINCIPAIS PROBLEMAS

1º Controlador funcionando, mas o robô não pode ser ativado:
• Certifique-se de que o Scorbase esteja no modo online. Selecione Opções |On-
line a partir da barra de menus;
• Certifique-se de que um obstáculo não esteja bloqueando o robô;
• Certifique-se de que o controlador esteja no estado de controle desligado
(COFF). Em seguida, ative o estado de controle ligado (COM).

2º O robô não encontra a posição inicial em um ou em todos os eixos:

• Selecione Exibir |Informações do movimento. De seguida, mova fisicamente
cada eixo nas duas direções em que ele se move enquanto observa a janela de
informações de movimento.
A área na qual o valor do eixo em Home Switch ler 0, é a área do eixo. Onde o
valor for 1, esta fora da área inicial. Se o valor do eixo na janela Informações de
movimentos não mudar, as possíveis causas são: Interruptor óptico defeituoso,
interruptor óptico não montado corretamente.

3º Um dos eixos não funciona:

• Verificar o fusível do eixo no painel traseiro do controlador.
• verificar o codificador: Selecione Exibir| Barras de Diálogo | Codificador conta
para exibir as leituras do codificador.
Clique no ícone Control Off(para desabilitar o servomotor) e então mova
fisicamente o eixo em questão em ambas direções. A leitura do codificador deve
 aumentar para rotação em uma rotação em uma direção e diminuir para rotação
na direção oposta. Se isso não ocorrer, há um problema no codificador ou em
seus circuitos. Se as leituras do codificador não mudarem, verifique se o
conector do codificador está conectado corretamente ao painel do controlador
traseiro.
O problema pode ser causado por conectores de codificador defeituosos nas
PCBs internas do robô.

4º Erros na repetibilidade do robô:

• Tente identificar o eixo defeituoso. Se muitos ou todos os eixos estiverem com defeito,
procure uma fonte de ruído elétrico em seu ambiente.

• Verifique o aterramento do controlador e a conexão de aterramento do robô ao terminal

de aterramento de segurança na parte traseira do controlador.

• Verifique o codificador.

5º Eixo/eixos vibrando, muito fracos para carregar carga, movimento não suave ou
solavancos durante ou no final do movimento:
 MANUTENÇÃO

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UNIVERSIDADE ZAMBEZE
CURSO DE LICENCIATURA EM ENGENHARIA MECATRÓNICA Data 17/09/2022

RELATÓRIO DE MANUTENÇÃO PREDITIVA

DADOS DO LOCAL
Nome da Unidade: 3º Grupo Laboratório de Robótica
Endereço: Av. Alfredo Lawley, nº1018, Matacuane. Cidade: Beira

DADOS DA MÁQUINA
Nome da Maquina: SCORBOT-ER 9Pro Catalog # 200034 Rev. B
DADOS DA EQUIPE
Engenheiro Supervisor MSc. Eng.ª Beatriz Reyes Collado

Téc. Encarregado Eng. Elton

Antonio Ricardo José Teramai Mussororo
Demais integrantes do grupo Domigos José Damitone Bobo
José Nhamue

DADOS DA EXECUÇÃO
Data e Hora de Inicio: 04 de Setembro de 2022 Duração: 2h e 30 minutos
11:30min
Data e Hora do termino: 19 de Setembro de 2022 Duração: 2h e 30 minutos
9:00
EXECUÇÃO DE ROTINAS DE MANUTENÇÃO PREDITIVA

Antes de se executar as rotinas previstas pelo fabricante, fez-se a limpeza externa no Robô.

Executamos nestas datas todas as rotinas previstas no catálogo do fabricante do Robô, que nomeadamente

foram:

- Verificar se a instalação atende a todas as normas de segurança;

- Verificar se todos os cabos estão conectados de forma adequada e segura;

- Verificar se todos os parafusos do conector do cabo estão apertados;

- Verificar se a garra está conectada corretamente.

- Verificar se suprimento de ar (para uma garra pneumática) está funcionando corretamente.

Depois de ligar o sistema, fez-se as seguintes verificações:

- Escutar se o robô não emite nenhum ruído incomum;

- Executar movimentos em todos os eixos para verificar possíveis falhas

- Observar vibrações incomuns em todos os eixos do robô.

RELATÓRIO DE OCORRÊNCIAS
PROBLEMAS DETECTADOS:
Apos as verificações e testagens, detectou-se as seguintes falhas:
➢ Alguns cabos que ligam o robô ao controlador, perderam o seu isolamento, podendo assim chegar ao
ponto de se romper.
➢ Foram detectados ruidos no motor do Eixo 1: Rotação da base: 270°, quando ele faz a rotação para o
lado esquerdo
SOLUÇÕES:
➢ Uma das vias para resolver o problema da perda de isolamento nos cabos, foi o reforço do isolamento
usando uma fita isoladora em cloreto polivinílico (PVC), porem a opção ideal para a solução seria
a sua substituição completa dos próprios cabos para manter o pleno funcionamento do robô.

➢ E para resolver o problema do ruido no Eixo 1 pode se seguir alguns passos:

- Aperto de Parafusos que podem estar soltos.
- lubrificação.
- Mudança de escovas do motor gastas.
- Mudança de Correia dentada gasta.
OBSERVAÇÕES
O robô Scorbot é perigoso e pode causar ferimentos graves. Deve ser usado com extrema cautela. Configure
uma tela protetora ou guarda de corrimão ao redor do robô para manter as pessoas longe de seu alcance de
trabalho. Não se deve instalar Scorbot-ER 9Pro Onde esteja exposto a grandes quantidades de poeira, sujeira,
sal, pó de ferro ou substâncias similares, Onde a linha de energia contém picos de tensão, ou perto de qualquer
equipamento que gere grandes ruídos elétricos.
- Deve se evitar ao máximo a movimentação do periférico, para que não influencie nas orientações do
robô.
- Não se deve usar força física para mover ou parar qualquer parte do braço do robô.
- Não se deve conduzir o braço robô em qualquer objeto ou obstáculo físico.
- Não deixe um braço carregado estendido por mais de alguns minutos.

PARA MANTER O BOM FUNCIONAMENTO DO ROBÔ E EVITAR FALHAS INESPERADAS,

SUGERE-SE, SER FEITA A MANUTENÇÃO DO ROBÔ A CADA 6 MESES DO ANO.

ANEXOS RESPONSÁVEL TÉCNICO DO LABORATÓRIO

RESPONSÁVEL TÉCNICO:

ASSINATURA DO RESPONSÁVEL TÉCNICO: