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Escola de Engenharia
Departamento de Engenharia Mecânica
ENG03316
Mecanismos
Porto Alegre
2014
2
RESUMO
Para o trabalho proposto, foi projetado e construído um robô esférico que
visa-se atender as especificações pré-estabelecidas. Ao longo do projeto
utilizou-se MDF para a base e para o corpo do robô, engrenagens do tipo
cilíndricas e coroas de bicicleta, assim como uma catraca sem trava interna e
correias para os acionamentos. Para reduzir o atrito com a base, montou-se um
rolamento caseiro utilizando bolas de gude. O resultado foi um robô esférico
com três graus de liberdade acionado por três manivelas independentes. A
manivela da base controla o giro do robô e permite um giro livre de 360 graus.
A manivela do lado direito presa à engrenagem da base, controla o movimento
de amplitude permitindo um giro máximo de 160 graus. E por fim, a manivela
da esquerda, também presa à engrenagem da base, que controla o avanço da
cremalheira permitindo um giro de até 270 graus.
3
LISTA DE FIGURAS
SUMÁRIO
1 INTRODUÇÃO..................................................................................................5
1.1 OBJETIVOS...................................................................................................5
1.1.1 Objetivo Geral...........................................................................................5
1.1.2 Objetivos Específicos...............................................................................5
2 REVISÃO BIBLIOGRÁFICA............................................................................6
2.1 PROJETO......................................................................................................6
2.1.1 Especificações do projeto.......................................................................6
2.2 CÁLCULO DAS RELAÇÕES.........................................................................6
2.2.1 Relação de 𝜽..............................................................................................7
2.2.2 Relação de ∅..............................................................................................7
2.2.3 Relação de 𝝆..............................................................................................8
3 METODOLOGIA, EQUIPAMENTOS E MATERIAIS......................................10
3.1 MATERIAIS UTILIZADOS............................................................................10
3.1.1 Chapas de MDF.......................................................................................10
3.1.1.1 Base e Suporte......................................................................................10
3.1.1.2 Engrenagens..........................................................................................11
3.1.2 Coroas e catraca.....................................................................................12
3.1.3 Correias...................................................................................................12
3.1.4 Rolamentos.............................................................................................13
3.2 METODOLOGIA..........................................................................................14
3.2.1 Projeto do robô.......................................................................................14
3.2.2 Construção do protótipo........................................................................14
4 ESTUDO DE CASO........................................................................................17
5 CONCLUSÕES...............................................................................................20
6 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS..............................................................21
5
1 INTRODUÇÃO
1.1 OBJETIVOS
2 REVISÃO BIBLIOGRÁFICA
2.1 PROJETO
2.2.1 Relação de 𝜽
𝜃1
=𝜃 (𝟐. 𝟐. 𝟏)
4
Onde,
𝜃 = −0,25𝜃1 (𝟐. 𝟐. 𝟐)
2.2.2 Relação de ∅
Em seguida, a relação a ser obtida será para o ângulo que o braço faz
com o eixo vertical (∅), que assim como no primeiro caso, também é
movimentado por uma manivela, porém essa, situada encima da engrenagem
que é movimentada pela primeira manivela. Para essa relação foram utilizadas
engrenagens, do tipo coroa (de bicicleta), ligadas por uma correia.
∅1 . 𝑁1 = 𝑠1 (𝟐. 𝟐. 𝟑)
Onde,
∅1 − Ângulo de rotação.
𝑁1 − Número de dentes.
∅. 𝑁 = 𝑠 (𝟐. 𝟐. 𝟒)
∅1 . 𝑁1 = ∅. 𝑁 (𝟐. 𝟐. 𝟓)
∅1 . 𝑁1 20
∅= = .∅ (𝟐. 𝟐. 𝟔)
𝑁 24 1
Assim, foi obtida a segunda relação, equivalente ao ângulo que o braço
faz com a vertical. Neste caso, o sentido de rotação é o mesmo, tendo em vista
que a correia transmite o movimento em apenas uma direção, logo, a relação
final é
∅ = 0,833∅1 (𝟐. 𝟐. 𝟕)
2.2.3 Relação de 𝝆
eixo fixo). Ligada na catraca, está outra coroa, de raio maior que é responsável
por movimentar a cremalheira.
𝛼. 𝑁 = 𝛼1 . 𝑁1
𝛼. 𝑁
𝛼1 = 𝛼2 = (𝟐. 𝟐. 𝟖)
𝑁1
𝜌 ⋯ 𝛼2
𝛼. 𝑁
𝑁1
𝜌= . 2𝜋𝑅 (𝟐. 𝟐. 𝟏𝟎)
360
E assim é obtida a relação de movimento para o movimento da
cremalheira. Para simplificar a relação, substituem-se os valores de dentes da
coroa e da catraca, N = 24 dentes e N1 = 20 dentes, e o raio primitivo da coroa
que transmite o movimento para a cremalheira, 4,7 cm, obtendo assim a
relação final
𝛼. 24
𝜌 = 20 . 2𝜋4,7 = 0,09844𝛼 [𝑐𝑚] (𝟐. 𝟐. 𝟏𝟏)
360
10
3.1.1.2 Engrenagens
3.1.3 Correias
3.1.4 Rolamentos
3.2 METODOLOGIA
4 ESTUDO DE CASO
Para confirmar os resultados, fizemos uma série de medida para as três
manivelas como mostram as tabelas abaixo:
Para a engrenagem da base, a relação teórica entre a manivela e o ângulo
de saída foi obtida através da Equação (2.2.2):
𝜃 = −0,25𝜃1
∅ = 0,833∅1
𝜌 = 0,09844𝛼 [𝑐𝑚]
Ângulo Erro
Valor Valor
de medido
Teórico Medido
entrada (%)
5 CONCLUSÕES
Ao final do projeto, foi possível construir um protótipo do mecanismo de
braço articulado que atendia as especificações dadas, e através da
comparação dos resultados obtidos experimentalmente e dos encontrados
teoricamente, verificou-se que o mesmo estava validade, ou seja, seu erro
estava abaixo dos 10%, aproximadamente 2,9%.
6 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS