UNIVERSIDADE ESTADUAL DE LONDRINA

CENTRO DE TECNOLOGIA E URBANISMO

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

LUCCA RODRIGUES PINTO

LABORATÓRIO 1 DE ROBÓTICA E AUTOMAÇÃO

INDUSTRIAL

LONDRINA
2023
 2

LUCCA RODRIGUES PINTO

LABORATÓRIO 1 DE ROBÓTICA E AUTOMAÇÃO

INDUSTRIAL

Trabalho apresentado à disciplina

1ELE901 - Robótica e Automação In-
dustrial, na graduação em Engenharia
Elétrica - UEL.
Prof. Ruberlei Gaino

LONDRINA
2023
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Conteúdo

1 Licença 4

2 Resumo 5

3 Introdução 6
3.1 Cinemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.2 Cinemática direta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

4 Metodologia 7

5 Resultados e Discussões 9

6 Conclusões 11
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1 LICENÇA
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2 RESUMO

A princípio, este laboratório tem como finalidade tratar do tema cinemática direta, bem como durante
a realização das etapas, aplicar os conceitos vistos em aula, averiguar e constatar os resultados expe-
rimentais e teóricos obtidos ao realizar o experimento para um braço bidimensional com uma junta
rotacional. Em um primeiro momento, utilizando o Robotics ToolBox disponível em (1), seria neces-
sário descrever a pose de um efetuador de um braço robótico bidimensional com uma junta rotacional
por uma sequência de posições relativas. Para a realização deste experimento, foi necessário trabalhar
com Matlab (do inglês Matrix Laboratory), um software científico para computação numérica, que
possibilitou simulações com representação gráfica do braço do robô. O processo interativo envolveu
o uso de um controle deslizante para o ângulo da articulação, o qual ao ser ajustado, atualiza a posição
do braço e a posição e orientação do efetuador final.
 6

3 INTRODUÇÃO

3.1 C INEMÁTICA

A cinemática é uma área da mecânica que estuda o movimento de corpos sem considerar massas ou
forças. Um braço robótico é composto por elos rígidos e juntas que podem ser de natureza transla-
cional (permitindo movimento linear) ou rotacional (permitindo movimento angular). O movimento
dessas juntas influencia a posição dos elos conectados e, consequentemente, do efetuador final. Este
último é a parte do robô que executa tarefas úteis e pode se mover livremente no espaço. Ao longo
deste processo, há a necessidade de calcular tanto a posição do efetuador final com base nas juntas,
o que é chamado de cinemática direta, quanto a posição das juntas com base na posição do efetuador
final, conhecido como o problema inverso (2).

3.2 C INEMÁTICA DIRETA

A cinemática direta é um conceito fundamental na robótica que envolve mapear as coordenadas das
juntas de um robô para a posição final de seu efetuador. Este processo é explorado no contexto de
braços robóticos, começando com exemplos simples de movimento bidimensional e evoluindo para
braços mais complexos com movimento tridimensional (2).
Ao contrário da cinemática inversa, na qual se deseja calcular os valores das variáveis de junta que
produzirão a posição e orientação desejadas para o órgão termina, na cinemática direta desejamos
calcular a posição do órgão terminal do manipulador em função das variáveis de junta.
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4 METODOLOGIA

De início, foi necessário obter o Robotics ToolBox de (1), clonando os repositórios disponíveis do
GitHub.
O objetivo é reproduzir a 7.1.1 - Fig. 7.2a. Página 194 de (2): Braços robóticos bidimensionais,
considerando o braço robótico simples mostrado na Figura 4.1.

Figura 4.1: Braço bidimensional com uma junta rotacional

Para tal, nós podemos descrever a pose de seu efetuador final por uma sequência de poses relativas:
uma rotação em torno do eixo da junta e depois uma translação por a1 ao longo do eixo x girado.

EE (q) = Rz (q1 ) ⊕ Tx (a1 ) (4.1)

Para a1 = 1, e ainda considerando EE como o efetuador final, Rz como a rotação pura no eixo z e Tx
como a translação pura no eixo x, de acordo com a Equação (4.1), podemos escrever:

% Fig 7.1a - Uma única junta rotacional

clc, clear all, close all

addpath rtb common smtb
import ETS2.*

a1 = 1;
E = Rz('q1') * Tx(a1);

O argumento para Rz é uma string que indica que seu parâmetro é uma variável da junta, e o argu-
mento para Tx é uma constante dimensão numérica do robô.
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A cinemática direta para um valor específico de q1 = 30◦ é uma matriz de transformação homogênea
que representa a pose do efetuador final:

E.fkine( 30, 'deg')

ans =
0.8660 -0.5000 0.866
0.5000 0.8660 0.5
0 0 1

Por fim, interativamente:

E.teach

Os resultados do processo interativo serão apresentados no capítulo Resultados e Discussões.

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5 RESULTADOS E DISCUSSÕES

O processo interativo envolve o uso de um controle deslizante com um intervalo de 180 a -180 graus
para o ângulo da articulação q1 , conforme a Figura 5.1.

Figura 5.1: Processo interativo do ToolBox

A junta rotacional é indicada por um cilindro vertical cinza e a ligação por um cilindro horizontal ver-
melho cano. A posição do braço e a posição e orientação do efetuador final exibida serão atualizadas
ao ajustar o ângulo da junta usando o controle deslizante.
Para um valor específico de q1 = 30◦ , obtivemos uma matriz de transformação homogênea no capí-
tulo anterior. As componentes da matriz podem ser verificadas ao definir q1 = 30◦ , conforme a Figura
5.2.
 10

Figura 5.2: Processo interativo do ToolBox com q1 = 30◦

 11

6 CONCLUSÕES

Observamos e documentamos a teoria necessária de cinemática direta para desenvolver o relatório. O

mesmo foi realizado tendo como base as aulas ministradas pelo docente e os livros teóricos denotados
na Bibliografia.
Em um primeiro momento, utilizando o Robotics ToolBox disponível em (1), foi necessário descre-
ver a pose de um efetuador de um braço robótico bidimensional com uma junta rotacional por uma
sequência de posições relativas: uma rotação em torno do eixo da junta e depois uma translação por
a1 ao longo do eixo x girado.
Para a realização deste experimento, foi necessário trabalhar com Matlab, que possibilitou simulações
com representação gráfica do braço do robô. O processo interativo envolve o uso de um controle des-
lizante com um intervalo de 180 a -180 graus para o ângulo da articulação q1 , o qual ao ser ajustado,
atualiza a posição do braço e a posição e orientação do efetuador final.
No mais, pode-se dizer que este não é um braço robótico muito útil, uma vez que seu efetuador final
só pode alcançar pontos que estejam em um círculo.
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Bibliografia

[1] Peter Corke. ROBOTICS TOOLBOX. 2022. Disponível em:

<https://petercorke.com/toolboxes/robotics-toolbox/>.

[2] Corke, P. Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in MATLAB. [S.l.]: Springer,
2017.