NMPC baseado em quatérnios para o controle de movimento de VANTs quadricópteros

Proponente:
Maria Clara Wasconcelos de Faria

Orientador:
Prof. Dr. Jean Carlos Pereira

Coorientador:
Prof. Dr. Lúcio Flávio Santos Patrício

A presente proposta de projeto de final de curso aborda como objeto de estudo o controle de movi-
mento de um veículo autônomo não tripulado (VANT) quadricóptero, aplicando técnicas de controle
preditivo não linear baseado em modelo (NMPC). Esses veículos possuem promissoras aplicações
como procura e resgate, inspeções industriais, entre outras, entretanto é necessário a utilização de
métodos de controle sofisticados. Visando desenvolver um esquema de controle livre de singularida-
des representacionais com um custo computacional satisfatório, será utilizado um modelo dinâmico
baseado em quatérnions. Tal abordagem garante uma solução mais precisa e estável em compa-
ração com as baseadas em parametrizações locais, como as que utilizam ângulos de Euler. Para
isso, será feita uma vasta revisão da literatura e estudado modelos dinâmicos do sistema de VANT’s
quadricópteros, além de realizar simulações de estruturas de otimização. Em seguida, será definida
as métricas apropriadas aos quatérnions e executados métodos de implementação do NMPC a fim
de solucionar problemas de movimento ponto-a-ponto e de rastreamento de trajetória. Por fim, faz-
se imprescindível a validação e avaliação da solução elaborada a partir de testes em um ambiente
de simulação virtual baseado em ROS/GAZEBO. Desse modo, espera-se obter um esquema de
controle viável e eficiente para o modelo dinâmico baseado em quatérnio e verificar a hipótese de
correlação entre a implementação do quatérnio e o custo computacional.

Palavras-chave: Controle preditivo; Quatérnios; Veículos autônomos; Robótica.

Indicação da(s) grande(s) área(s):

2 Eletrônica;

2 Computação;

4 Controle;

4 Mecânica.

Divinópolis, 10 de fevereiro de 2023.

1 Apresentação do Problema
O uso e o desempenho de Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs) é uma pauta recorrente nos
tempos atuais devido as suas promissoras aplicações como procura e resgate, monitoramento, en-
trega de encomendas, mapeamento, inspeções estruturais, entre outras [1, 2]. Quando comparados
com a atuação humana ou outros veículos, possuem diversas vantagens, demonstrando serem mais
ágeis, portáteis e práticos, devido ao pequeno porte e peso, além de seguros, uma vez que não são
tripulados. Dentre os tipos de VANT’s conhecidos, os quadricópteros são os mais populares [2].
Esses veículos possuem a capacidade de executar voos laterais, verticais e estacionários em uma
faixa de velocidade satisfatória com uma estrutura mecânica relativamente simples [3]. Entretanto,
com o objetivo de reduzir peso e custo, são geralmente projetados com menos atuadores do que
graus de liberdade, resultando em sistemas mecânicos subatuados [4]. A maior parte das aerona-
ves são compostas por quatro motores elétricos independentes dispostos nas extremidades de uma
estrutura rígida. Seu funcionamento consiste na variação das forças propulsoras geradas a partir do
controle da rotação de cada um de seus motores, tendo um par programado para girar no sentido
horário e o outro par no anti-horário [5].
Visando mitigar vibrações indesejadas, ruídos, pertubações e tornar o voo do VANT ainda mais
veloz e estável, principalmente durante a execução de manobras complexas e elaboradas, faz-se
necessário métodos de controle sofisticados. Devido à subatuação, estes veículos não conseguem
fornecer acelerações instantâneas em todas as direções. Esta restrição é conhecida como não ho-
lonomia de segunda ordem e torna o problema de controle de movimento ainda mais desafiador.
Neste contexto, diversas técnicas de controle tem sido utilizadas para resolver o problema de con-
trole de movimento de VANTs quadricópteros, tais como controle por modo deslizante [6], controle
não linear H∞ e controle baseado em backstepping [7], controle por realimentação linearizante [8],
controle robusto adaptativo [9], controle variante no tempo [10] e controle híbrido [1]. Entretanto ne-
nhum destes trabalhos consideram restrições nos sinais de entrada, o que é um importante requisito
em implementações práticas.
Controle Preditivo Baseado em Modelo (MPC) é um método de controle que se originou no final
dos anos 70 e tem se desenvolvido consideravelmente desde então. Formulações MPC são resolvi-
das por um problema de controle ótimo de horizonte finito, em que a cada período de amostragem as
condições iniciais do problema de otimização são atualizadas [11]. Apesar do custo computacional,
ultimamente o MPC vem ganhando cada vez mais espaço na área de controle de sistemas robóti-
cos devido ao seu desempenho satisfatório em sistemas MIMO (Multiple Input Multiple Output) com
restrições nos sinais de entrada [12]. Na literatura, existem diversos trabalhos que utilizam o MPC
para resolver o problema de controle de movimento de VANTs quadricópteros [13, 14, 15, 16, 3, 17].
Uma maneira de melhorar a eficiência da implementação do MPC é associá-lo ao uso de quatér-
nios. Desenvolvido por Hamilton no século XIX, os quatérnions pertencem ao conjunto dos números
hipercomplexos, extensão do conceito de números complexos para quatro dimensões. Geralmente
é denotado como q = (q0 , q1 , q2 , q3 ), em que q0 , q1 , q2 e q3 são referidos como os componentes esca-
lar e vetorial do quatérnio [5]. Essa estrutura matemática pode ser usada para representar rotações
tridimensionais de maneira compacta e eficiente, sendo comumente usados em computação gráfica,
robótica e aplicações aeroespaciais. Ao contrário das parametrizações locais de orientação, como
por exemplo, a baseada em ângulos de Euler, o uso do quatérnio é essencial para evitar problemas
de singularidade representacional [18]. Ademais, quando comparado a parametrização global ba-
seada em matriz de rotação, os quatérnions tendem a apresentar um menor custo computacional
tendo em vista o seu menor número de parâmetros, hipótese que será investigada neste projeto de
final de curso.
Diante do apresentado, o presente projeto de final de curso propõe o desenvolvimento de um es-
quema de controle não linear baseado em modelo (NMPC) para o controle de movimento de VANTs
quadricópteros. O projeto irá considerar o modelo dinâmico formulado a partir de quatérnions para
representação da orientação do VANT, com o desenvolvimento de um funcional de custo apropriado.
Dessa maneira, espera-se que, ao final do trabalho, obtenha-se esquema livre de singularidades,
com um custo computacional satisfatório e validado em um ambiente de simulação virtual baseado

2
em ROS/GAZEBO.

1.1 Objetivos da Pesquisa

Este trabalho tem como objetivo desenvolver um esquema de controle não linear baseado em mo-
delo (NMPC) para o controle de movimento de VANTs quadricópteros. Como objetivos específicos
podem ser citados:

• investigação de um modelo dinâmico formulado a partir de quatérnions para representação da

orientação do VANT;

• investigação de métricas apropriadas para a parametrização baseada em quatérnio;

• obtenção da versão discreta do modelo dinâmico baseado em quatérnio;

• validação do esquema proposto via implementação em ambiente de simulação virtual baseado

em ROS/Gazebo.

2 Metodologia de Trabalho
A proponente terá um período importante dedicado ao aprendizado, desenvolvimento e implementa-
ção das técnicas e ferramentas matemáticas relacionadas ao trabalho. Nesse caso, o trabalho terá
início com a revisão bibliográfica sobre modelagem de sistemas mecânicos baseada em quatérnios,
controle não linear baseado em modelo e otimização. Inicialmente, pretende-se investigar cada uma
das técnicas por simulação, tendo como objetivo o estudo e a implementação de algoritmos que
serão importantes na aplicação do esquema NMPC que será proposto. Finalizada esta fase de al-
fabetização dos principais tópicos de pesquisa, a proponente passará ao estudo da integração das
mesmas, desenvolvendo o esquema NMPC para o controle de movimento de VANTs quadricóp-
teros. Por fim, a validação da solução proposta será realizada a partir de testes em um ambiente
de simulação virtual baseado em ROS/GAZEBO disponível em https://github.com/Guiraffo/ProVANT-
Simulator.

3 Resultados e Impactos Esperados

Ao final do trabalho, espera-se obter um esquema NMPC para o controle de movimento de VANTs
quadricópteros, livre de singularidades representacionais, com um custo computacional satisfatório
e validado em um ambiente de simulação virtual baseado em ROS/GAZEBO.

4 Recursos e Infraestura Necessários

Os recursos necessários para o desenvolvimento do projeto encontram-se disponíveis no Labora-
tório de Sinais e Sistemas do campus Divinópolis – sala 315. No caso, os recursos necessários
limitam-se a computadores e softwares open source. Além disso, a proponente se disponibiliza a
utilizar seu computador pessoal para o desenvolvimento do trabalho.

5 Referências
[1] P. Casau, R. G. Sanfelice, R. Cunha, D. Cabecinhas, and C. Silvestre, “Robust global trajectory
tracking for a class of underactuated vehicles,” Automatica, vol. 58, pp. 90–98, 2015.

[2] D. Molenkamp, E.-J. V. Kampen, C. C. de Visser, and Q. P. Chu, Intelligent Controller Selection
for Aggressive Quadrotor Manoeuvring. 2017.

3
 [3] J. Pereira, V. Leite, and G. Raffo, “Nonlinear model predictive control on SE(3) for quadrotor
aggressive maneuvers,” J Intell Robot Syst, vol. 101, no. 62, pp. 1–15, 2021.

[4] X. He, Z. Sun, Z. Geng, and A. Robertsson, “Exponential set-point stabilization of underactuated
vehicles moving in three-dimensional space,” IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica, vol. 9,
no. 2, pp. 270–282, 2022.

[5] M. Islam, M. Okasha, and E. Sulaeman, “A model predictive control (MPC) approach on unit
quaternion orientation based quadrotor for trajectory tracking,” International Journal of Control,
Automation and Systems, vol. 17, p. 2819–2832, 2019.

[6] T. Madani and A. Benallegue, “Backstepping sliding mode control applied to a miniature qua-
drotor flying robot,” in IECON 2006 - 32nd Annual Conference on IEEE Industrial Electronics,
2006.

[7] G. V. Raffo, M. G. Ortega, and F. R. Rubio, “Backstepping/nonlinear H∞ control for path tracking
of a quadrotor unmanned aerial vehicle,” in 2008 American Control Conference, 2008.

[8] A. Das, K. Subbarao, and F. Lewis, “Dynamic inversion with zero-dynamics stabilisation for
quadrotor control,” IET Control Theory Applications, vol. 3, no. 3, pp. 303–314, 2009.

[9] S. Li, Y. Wang, and J. Tan, “Adaptive and robust control of quadrotor aircrafts with input satura-
tion,” Nonlinear Dynamics, vol. 89, pp. 255–265, Jul 2017.

[10] K. Pettersen and O. Egeland, “Time-varying exponential stabilization of the position and attitude
of an underactuated autonomous underwater vehicle,” IEEE Transactions on Automatic Control,
vol. 44, no. 1, pp. 112–115, 1999.

[11] E. F. Camacho and C. Bordons, Nonlinear Model Predictive Control: An Introductory Review,
pp. 1–16. Berlin, Heidelberg: Springer Berlin Heidelberg, 2007.

[12] M. Islam and M. Okasha, “A comparative study of PD, LQR and MPC on quadrotor using qua-
ternion approach,” in 2019 7th International Conference on Mechatronics Engineering (ICOM),
pp. 1–6, 2019.

[13] G. V. Raffo, M. G. Ortega, and F. Rubio, “An integral predictive/nonlinear H∞ control structure
for a quadrotor helicopter,” Automatica, vol. 46, no. 1, pp. 29–39, 2010.

[14] K. Alexis, G. Nikolakopoulos, and A. Tzes, “Switching model predictive attitude control for a
quadrotor helicopter subject to atmospheric disturbances,” Control Engineering Practice, vol. 19,
no. 10, pp. 1195–1207, 2011.

[15] A. Eskandarpour and I. Sharf, “A constrained error-based MPC for path following of quadrotor
with stability analysis,” Nonlinear Dynamics, vol. 99, p. 899–918, 04 2020.

[16] J. C. Pereira, V. J. S. Leite, and G. V. Raffo, “Nonlinear model predictive control on SE(3) for
quadrotor trajectory tracking and obstacle avoidance,” in 2019 19th International Conference on
Advanced Robotics (ICAR), pp. 155–160, 2019.

[17] J. C. Pereira, V. J. S. Leite, and G. V. Raffo, “An ellipsoidal-polytopic based approach for aggres-
sive navigation using nonlinear model predictive control,” in 2021 International Conference on
Unmanned Aircraft Systems (ICUAS), pp. 827–835, 2021.

[18] T. Lee, “Global exponential attitude tracking controls on SO(3),” IEEE Transactions on Automatic
Control, vol. 60, no. 10, pp. 2837–2842, 2015.

[19] J. A. E. Andersson, J. G., G. Horn, J. B. Rawlings, and M. Diehl, “CasADi – A software framework
for nonlinear optimization and optimal control,” Mathematical Programming Computation, vol. 11,
pp. 1–36, 2018.

4
 Plano de Trabalho

1. Objetivos das Atividades: Desenvolver um esquema de controle não linear baseado em modelo
(NMPC) para o controle de movimento de VANTs quadricópteros.

2. Descrição das Atividades:

1.1 Revisão da Literatura: modelagem de sistemas mecânicos baseada em quatérnios, otimização

e NMPC.

2.1 Estudo/simulação do modelo dinâmico do sistema baseado em quatérnios: validar o modelo

de predição em malha aberta.

2.2 Estudo/simulação de estruturas de otimização/NMPC baseadas no toolbox CasADI [19].

3.1 Projeto do funcional de custo do NMPC: definir métricas apropriadas aos quatérnions.

3.2 Implementação/testes do NMPC para o problema de movimento ponto-a-ponto.

3.3 Implementação/testes do NMPC para o problema de rastreamento de trajetória.

4.1 Validação experimental em um ambiente de simulação virtual baseado em ROS/GAZEBO.

5.1 Escrita do PFC.

3. Cronograma de Atividades:

Atividade (↓) Mês.(→) 1o 2o 3o 4o 5o 6o 7o 8o 9o 10o 11o 12o

√ √
1.1
√ √
2.1
√ √
2.2
√
PFC I
√
3.1
√ √ √
3.2
√ √ √
3.3
√ √ √
4.1
√ √ √ √ √ √ √ √ √
5.1
√
PFC II

Tabela 1: Cronograma de atividades.

4. Local de Desenvolvimento das Atividades: As atividades serão realizadas no Laboratório

de Sinais e Sistemas – sala 315 do CEFET-MG campus Divinópolis. Caso contrário, as atividades
acontecerão de forma remota, com supervisão e acompanhamento via videoconferência (RNP, por
exemplo).

5. Metodologia de Acompanhamento: A proponente participará de reuniões de acompanhamento

do projeto semanais com o orientador.

5
 SERVIÇO PÚBLICO FEDERAL
MINISTÉRIO DA EDUCAÇÃO
CENTRO FEDERAL DE EDUCAÇÃO TECNOLÓGICA DE MINAS
GERAIS
C A M P U S DIV IN Ó P O L IS
C oordenaç ã o de C urso de G raduaç ã o em Engenh aria M ecatrô nica

T erm o de C om prom isso de O rientaç ã o

Eu, professor Dr. Jean C arl os Pereira, lotado no Departamento de

Engenh aria M ecatrô nica - DEM DV , concordo em orientar a discente
M aria C lara W asconcel os de F aria em seu projeto de conclusã o de curso
cujo tí tul
o é N M PC baseado em quaté rnios para o control e de movimento
de V A N T squadricó pteros.

_________________________________________

P rof. Dr. JeanC arl

osP ereira