UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA

FACULDADE DE ENGENHARIA
CAMPUS DE ILHA SOLTEIRA

Departamento de Engenharia Elétrica

ELE102-S - Tópicos Especiais em Engenharia Elétrica I:

Introdução à Robótica

Capítulo 2 - MANIPULADORES ROBÓTICOS:ASPECTOS

CONSTRUTIVOS
Responsável: Profa. Dra. Suely Cunha Amaro Mantovani
Colaborador : Dr. Rodrigo A. Nunes de Oliveira
Pós doutorando
 SUMÁRIO

1. Nomenclatura
2. Elementos básicos
2.1 Tipos de juntas
2.2 Graus de liberdade
2.3 Volume de trabalho
2.4 Configuração física dos robôs
2.5 Cadeias Cinemáticas
2.6 Órgão terminal
2.7 Sistemas de acionamento
2.8 Sistemas de referência de um robô

3. Referências Bibliográficas

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 NOMENCLATURA

Máquinas robóticas - podem ser classificadas segundo alguns critérios:

quanto a aplicação, a cadeia cinemática, ao tipo de atuador, a anatomia,
etc;

O termo robô não possui um significado único: pode representar um

veículo autônomo, ou um humanoide ou um simples braço com
movimentos;

Na terminologia usada neste curso, um robô será composto de um circuito

eletrônico computadorizado de controle e um mecanismo articulado
denominado manipulador. Porém, pode-se igualmente utilizar, sem
distinção, os termos: braço mecânico, mecanismo robótico, manipulador,
manipulador mecânico, manipulador robótico.

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 ELEMENTOS BÁSICOS
Um manipulador robótico é considerado um robô industrial, programável e
multifuncional, sendo projetado para inúmeras tarefas tais como, mover
materiais, peças, ferramentas ou dispositivos específicos em movimentos
variáveis.

É composto pelo braço e punho - geralmente montados sobre uma base fixa e
formados por uma sequência de elos e juntas.
• elo é a estrutura rígida e não móvel ;
• junta é a junção entre dois – ou mais elos.

Na extremidade da última junta tem-se o punho,

no qual são montados os efetuadores :

Efetuadores – ferramentas usadas para

trabalhos específicos para os quais o manipulador
foi construído.
Adaptado de Niku (2010).

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 ELEMENTOS BÁSICOS
Braço robótico industrial antropomórfico (que se assemelha ao braço humano),
formado por elos, denominados sequencialmente de base, braço e antebraço.

Anatomia do braço robótico –fabricante RRRobotica.

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 ELEMENTOS BÁSICOS
Tipos de Juntas (ou articulações )
Junta prismática ou linear- 1 DOF (Degree of freedow-DOF) – movimento
retilíneo, composta de duas hastes deslizantes (uma encaixada dentro da outra).
Aplicada em manipuladores por acionamentos hidráulicos e pneumáticos;

Rotativa ou rotacional - gira em torno de uma linha imaginária fixa,

denominada eixo rotacional - 1 DOF ;

Esférica - menos utilizada em razão da dificuldade de acionamento e

construção. Possibilita rotação em torno de 3 eixos - três DOF.
Outros tipos de juntas são obtidos a partir de juntas prismáticas e/ou rotativas.
Dependendo dos movimentos permitidos pelas juntas, elas podem se mover
em uma , duas ou três direções, ou graus de liberdade.

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 ELEMENTOS BÁSICOS
Juntas rotativas podem ainda ser classificadas de acordo com as direções dos elos
de entrada (mais próximo da base ) e de saída (mais próximo do órgão terminal) em
relação ao eixo de rotação:

• Rotativa de torção ou torcional, T - os elos de entrada e de saída tem a mesma

direção do eixo de rotação da junta;
• Rotativa rotacional, R - os elos de entrada e de saída são perpendiculares ao eixo
de rotação da junta;
• Rotativa revolvente, V - o elo de entrada possui a mesma direção do eixo de
rotação, mas o elo de saída é perpendicular a este.

Representação esquemática de juntas

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 ELEMENTOS BÁSICOS
Robôs industriais adotam com frequência soluções que tornam o reconhecimento das
juntas mais complexos - dependendo da forma de construção dos elos na
representação esquemática, a nomenclatura do braço pode ser ambígua.

Um mesmo manipulador representado de duas formas distintas – a movimentação é

igual em ambos os esquemas e pode ser denominado, de VVR ou VRR.

Configurações distintas com movimentação idêntica: VVR e VRR.

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 ELEMENTOS BÁSICOS
Graus de Liberdade
Graus de liberdade - quantidade de movimentos independentes que
caracterizam o posicionamento completo de um objeto, dados pela
configuração de suas juntas.

Número de graus de liberdade total de um manipulador robótico é igual a

somatória dos graus de liberdade de suas juntas ( o atuador final do robô não
é considerado como um dos graus de liberdade).

Quanto maior a quantidade de graus de liberdade, mais complexas são a

cinemática, a dinâmica e o controle do manipulador.

Manipuladores robóticos industriais possuem, normalmente, 6 (seis) graus de

liberdade para posicionar e orientar seus efetuadores em qualquer local
dentro de seu volume de trabalho (menos graus de liberdade é limitado quanto a situar
ou orientar seu órgão terminal).

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 ELEMENTOS BÁSICOS
Volume de Trabalho

Conjunto de todos os pontos do espaço que o punho de um robô pode

alcançar, sendo o limite definido pelo projeto estrutural do braço - limitado
pelo movimento das juntas e o tamanho dos componentes do corpo, braço e
punho.

Convenciona-se utilizar o punho como referência para que não haja

influência dos diferentes tamanhos de efetuadores que possam ser
acopladas ao robô.

Volume de trabalho teórico,

robô cilíndrico.
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 ELEMENTOS BÁSICOS
Configurações físicas do robô ( e o Volume de trabalho )
Classificação de acordo com sua forma geométrica que considera as três
juntas mais próximas à base.

Configurações principais: cartesiana, cilíndrica, esférica (ou polar),

articulada (ou de revolução) e SCARA ( Selective Compliance Arm for Robotic
Assembly)

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 ELEMENTOS BÁSICOS
Configuração física dos robôs

A configuração física para os robôs (de cadeia aberta) é determinada pelos tipos de
juntas (articulações providas de motores) e representada por uma letra:

Configuração Notação

Cartesiana LLL

Cilíndrica LVL

Esférica TRL

Articulada ou Revoluta TRR

SCARA VRL

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 ELEMENTOS BÁSICOS
Cadeias cinemáticas
Existem três tipos de cadeias cinemáticas – aberta, parcialmente fechada e fechada

Um braço robótico com cadeia aberta significa que, existe somente um caminho
entre a base e o atuador (garra).

Cadeia aberta-Motoman
Representação esquemática

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 ELEMENTOS BÁSICOS
Cadeias cinemáticas
Manipuladores de cadeia fechada - é possível determinar vários caminhos entre a
base e o atuador.

Manipuladores de cadeia
fechada (paralelo)-Fanuc
Representação esquemática

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 ELEMENTOS BÁSICOS
Cadeias cinemáticas
Cadeia cinemática parcialmente fechada - há
uma mistura entre os dois tipos anteriores sobre os
caminhos entre a base e o atuador .

Possui apenas um grau de liberdade, embora

possua quatro articulações e três elos.

O acionamento deve ser feito com um único motor,

conectado a uma das duas articulações da base -
reduz a inércia do conjunto e aumenta a
velocidade e precisão do manipulador.

Manipulador de cadeia
parcialmente fechada-ABB

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 ELEMENTOS BÁSICOS
Cadeias cinemáticas

Característica importante de um braço industrial :

• capacidade de carga - peso máximo que consegue manipular (erguer) sem que
sua precisão seja afetada. É medida na posição mais critica (posição de máxima
extensão do braço).

• Soluções adotadas para aliviar o peso do próprio manipulador e aumentar a

capacidade de carga: acionamento indireto (atuador fica afastado da junta
movida por ele), ou utilizar cadeias cinemáticas fechadas ou parcialmente
fechadas.

Portanto , a escolha por um tipo ou outro está relacionada com a

quantidade de carga que o braço precisa carregar e a precisão de seus
movimentos, sendo que para mover grandes massas, com exatidão,
utilizam-se cadeias fechadas ou parcialmente fechadas

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 ELEMENTOS BÁSICOS
Órgão terminal
Na robótica o termo órgão terminal descreve a mão ou ferramenta
conectada ao pulso: pistola de solda, garras, pulverizadores de tintas, entre
outros.
• Manipula os objetos em diferentes tamanhos, formas e materiais:
projetados conforme a aplicação, pois é necessário controlar a força
que está sendo aplicada em um objeto.
• Alguns são dotados de sensores que fornecem informações sobre os
objetos.
• Órgãos terminais mais comuns: garras de 2 ou mais dedos, ventosas de
sucção, ímãs ou eletroímãs, ganchos e colheres.

Modelo simples (com movimentos

paralelos ou rotacionais, com pouca
versatilidade na manipulação dos
objetos).

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 ELEMENTOS BÁSICOS
Sistemas de acionamento
Dispositivos responsáveis pelo movimento das articulações e pelo desempenho
dinâmico do robô: podem ser elétricos, hidráulicos ou pneumáticos.
Acionadores hidráulicos : componentes deste sistema são: motor, cilindro, bomba
de óleo, válvula e tanque de óleo.

O motor é responsável pelo fluxo de óleo no cilindro em direção ao pistão que

movimenta a junta;

Acionador geralmente associado a robôs de maior porte, quando comparados aos

acionadores pneumáticos e elétricos - precisão menor ;

Existem diversos tipos de motores hidráulicos: motor de palheta, de engrenagem,

de lóbulos, etc., e todos tem características de alto torque específico (torque
elevado com massa e volume reduzidos);

Apropriados para braços que manipulam grandes cargas, problemas de

manutenção, indicados para uso em robôs do tipo pórtico ou esféricos, que
utilizam juntas prismáticas.
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 ELEMENTOS BÁSICOS
Sistemas de acionamento

Acionadores elétricos : utilizados em robôs de tamanho pequeno a médio ;

Mais comuns nos robôs : motor de corrente continua ou DC, servomotor e motor de
passo;

Proporcionam baixa velocidade ou potência, quando comparados com

acionadores hidráulicos, porém tem maior precisão. Em geral são dotados de
redutor de velocidade para aumentar o Torque.

Acionadores pneumáticos : semelhantes aos acionadores hidráulicos, mas utiliza ar

ao invés de óleo.

Desvantagem: tem baixa precisão e força, mas fornecem alta velocidade.

Indicados quando houver restrições quanto ao acionamento elétrico ou

hidráulico

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 ELEMENTOS BÁSICOS
Sistemas de referência de um robô

Os robôs podem ser movidos em relação a diferentes sistemas de

coordenadas, em cada tipo de referência, os movimentos serão diferentes .

Existem três sistemas: Referência Global ( coordenadas do mundo ) , das

Articulações (ou coordenadas de juntas) e Referência Ferramenta
(coordenadas do ponto de montagem).
Referência global Referência das articulações Referência ferramenta

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 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
CARRARA, Valdemir. Apostila de Robótica.Universidade Braz Cubas, Mogi das
Cruzes, 2009. Disponível em:
<http://www2.dem.inpe.br/val/homepage/cursos/rb_apostila.pdf>. Acesso em: 12 dez.
2019.

NUNES, R. F. Mapeamento da cinemática inversa de um manipulador robótico

utilizando redes neurais artificiais configuradas em paralelo. 2016. 100 f.
Dissertação (Mestrado) - Curso de Engenharia Elétrica, Engenharia Elétrica,
Universidade Estadual Paulista, Ilha Solteira, 2016. Disponível em:
<https://repositorio.unesp.br/bitstream/handle/11449/138302/nunes_rf_me_ilha.pdf?se
quence=4>. Acesso em: 5 nov. 2017.

Pentiado, T. R. Abordagem cinemática para o controle de um manipulador

robótico de 3gl usando raspberry pi. 2015.TCC (Graduação) – Curso de
Engenharia Elétrica, Universidade Estadual Paulista “Júlio de Mesquita Filho”, Ilha
Solteira. 2015.

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